一种多自由度的机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多自由度的机械手，包括外壳，其特征在于：所述外壳内部的右端设置有主动齿轮，所述主动齿轮的左端设置有第二主动齿轮，所述主动齿轮的前方设置有第一传动齿轮，所述第一传动齿轮的右端设置有第二传动齿轮，该机械手在夹爪的末端还设置有机械钩，机械钩通过液压驱动并转动，由于增加了关节进而增加了该机械手的自由度，机械钩可以钩住一些袋装的物体，增加了搬运物件的方式，提高了搬运的效率；由于从动带轮安装在安装块上，安装块通过电机驱动电动伸缩杆控制位置，当在夹持一些不规则的物体时，由于物体表面凹凸不平，难以夹持，可以通过电动伸缩杆推移安装块，使得不规则物品被皮带抵住，防止掉落。

A Multi-Degree-of-Freedom Manipulator

The utility model discloses a multi-degree-of-freedom manipulator, including a housing, which is characterized in that the right end of the housing is provided with an active gear, the left end of the active gear is provided with a second active gear, the front of the active gear is provided with a first transmission gear, and the right end of the first transmission gear is provided with a second transmission gear, and the manipulator is at the end of the gripper. A mechanical hook is also set up, which is driven and rotated by hydraulic pressure. As the joints are increased and the freedom of the manipulator is increased, the mechanical hook can hook some bagged objects, increase the way of carrying objects, and improve the efficiency of handling. Because the driven pulley is installed on the installation block, the installation block is driven by the motor to control the position of the electric telescopic rod, while holding some bagged objects. When irregular objects, because the surface of the object is uneven, it is difficult to clamp. The installation block can be pushed by an electric telescopic rod, so that irregular objects can be held by a belt to prevent falling.

【技术实现步骤摘要】
一种多自由度的机械手
本技术属于机械手
，具体涉及一种多自由度的机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手大多运用在工厂及公共场所，极大便利了生产中的搬运及生活，但是目前的机械手仍有些许不足之处。目前的机械手的关节数较少，导致自由度较少，仅仅对物体只有夹持的作用，无法钩住一些物体并进行搬运；同时在夹持一些不规则的物体时，由于不规则物体表面凹凸不平，导致夹持力较小，物体太重时易从机械手中滑落，大大降低了机械手工作夹持的稳定性；且机械手在安装时，大多使用螺栓，安装形式单一，由于机械手不停的运动，长时间会使得螺栓松动，安装不牢固，在搬运物件会出现晃动，造成物件的掉落，造成了经济上的损失，等等问题还有待我们解决。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种多自由度的机械手，以解决上述
技术介绍
中提出的目前的机械手的关节数较少，导致自由度较少，仅仅对物体只有夹持的作用，无法钩住一些物体并进行搬运；同时在夹持一些不规则的物体时，由于不规则物体表面凹凸不平，导致夹持力较小，物体太重时易从机械手中滑落，大大降低了机械手工作夹持的稳定性；且机械手在安装时，大多使用螺栓，安装形式单一，由于机械手不停的运动，长时间会使得螺栓松动，安装不牢固，在搬运物件会出现晃动，造成物件的掉落的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种多自由度的机械手,包括外壳，其特征在于：所述外壳内部的右端设置有主动齿轮，所述主动齿轮的左端设置有第二主动齿轮，且主动齿轮与第二主动齿轮啮合链接，所述主动齿轮的前方设置有第一传动齿轮，且主动齿轮与第一传动齿轮为一体式车削结构，所述第一传动齿轮的右端设置有第二传动齿轮，且第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合链接，所述第二传动齿轮转动中心处的右端设置有主动曲柄，且第二传动齿轮与主动曲柄焊接连接，所述主动曲柄右端的下方设置有机械夹爪，且主动曲柄通过转动销与机械夹爪转动连接，所述外壳内部的下方设置有固定块，所述固定块的右端设置有从动曲柄，所述从动曲柄的右端也通过转动销与机械夹爪转动连接，所述外壳的左端也设置有机械夹爪，所述机械夹爪靠近从动曲柄的一侧设置有主动带轮，所述主动带轮的下方设置有从动带轮，且主动带轮通过皮带与从动带轮转动连接，所述从动带轮的前方设置有安装块，且从动带轮通过轴承与安装块转动连接，所述主动带轮的后方设置有电机，所述电机通过转动轴与主动带轮转动连接，所述外壳前侧面的右端设置于驱动电机，所述驱动电机与主动齿轮转动连接。优选的，所述外壳的上方设置有安装板，所述安装板的上方开设有燕尾槽，所述安装板上表面的左右两端均设置有固定板，所述固定板的侧面上开设有螺纹孔。优选的，所述机械夹爪的内部设置有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的一端与安装块固定连接，且电动伸缩杆远离安装块的一端设置有第三电机。优选的，所述机械夹爪的下方设置有机械钩，所述机械钩的一端设置有转动块，所述转动块的上方设置有伸缩杆，所述伸缩杆的上方设置有活塞，所述活塞的外部设置有液压筒，所述液压筒的一端设置有齿轮泵，且液压筒的上方开设有第一进油口，所述液压筒的下方开设有第二进油口，所述齿轮泵通过油管分别与第一进油口和第二进油口连接。优选的，所述电动伸缩杆由外套、内套、丝杠和移动块组成，所述移动块与内套为一体式结构，且移动块套设在丝杠的侧壁上，所述移动块与丝杠滑动连接，所述驱动电机、电机、第三电机和齿轮泵均与外界控制开关电性连接，所述外界控制开关与外界的电源电性连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：该机械手在夹爪的末端还设置有机械钩，机械钩通过液压驱动并转动，由于增加了关节进而增加了该机械手的自由度，机械钩可以钩住一些袋装的物体，增加了搬运物件的方式，提高了搬运的效率；且机械手的夹爪内侧设置有带轮组，带轮组的转动可以通过摩擦把物件收入夹爪的内部，减少整体体积，方便机械手顺利通过运送通道的同时使得夹持更为牢固；由于从动带轮安装在安装块上，安装块通过电机驱动电动伸缩杆控制位置，当在夹持一些不规则的物体时，由于物体表面凹凸不平，难以夹持，可以通过电动伸缩杆推移安装块，使得不规则物品被皮带抵住，防止掉落；该机械手在安装的时候，可以先通过燕尾槽嵌合在机械臂上相应的燕尾块中，避免螺栓安装由于松动而使得整个机械手晃动、掉落，大大增强了该装置的安全性和稳定性。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术的主视图；图3为本技术的A的局部放大图；图4为本技术的液压筒的结构示意图。图中：1-外壳、2-安装板、3-固定板、4-螺纹孔、5-燕尾槽、6-第二主动齿轮、7-主动齿轮、8-第一传动齿轮、9-第二传动齿轮、10-主动曲柄、11-固定块、12-从动曲柄、13-机械夹爪、14-第三电机、15-电动伸缩杆、16-转动块、17-机械钩、18-安装块、19-从动带轮、20-皮带、21-主动带轮、22-电机、23-齿轮泵、24-伸缩杆、25-液压筒、26-驱动电机、27-外套、28-内套、29-移动块、30-丝杠、31-活塞、32-第一进油口、33-第二进油口。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-4，本技术提供一种技术方案：一种多自由度的机械手，包括外壳1，外壳1内部的右端设置有主动齿轮7，主动齿轮7的左端设置有第二主动齿轮6，且主动齿轮7与第二主动齿轮6啮合链接，主动齿轮7的前方设置有第一传动齿轮8，且主动齿轮7与第一传动齿轮8为一体式车削结构，第一传动齿轮8的右端设置有第二传动齿轮9，且第一传动齿轮8与第二传动齿轮9啮合链接，第二传动齿轮9转动中心处的右端设置有主动曲柄10，且第二传动齿轮9与主动曲柄10焊接连接，主动曲柄10右端的下方设置有机械夹爪13，且主动曲柄10通过转动销与机械夹爪13转动连接，外壳1内部的下方设置有固定块11，固定块11的右端设置有从动曲柄12，从动曲柄12的右端也通过转动销与机械夹爪13转动连接，外壳1的左端也设置有机械夹爪13，机械夹爪13靠近从动曲柄12的一侧设置有主动带轮21，主动带轮21的下方设置有从动带轮19，且主动带轮21通过皮带20与从动带轮19转动连接，从动带轮19的前方设置有安装块18，且从动带轮19通过轴承与安装块18转动连接，主动带轮21的后方设置有电机22，电机22通过转动轴与主动带轮21转动连接，外壳1前侧面的右端设置于驱动电机26，驱动电机26与主动齿轮7转动连接。本实施例中，优选的，外壳1的上方设置有安装板2，安装板2的上方开设有燕尾槽5，安装板2上表面的左右两端均设置有固定板3，固定板3的侧面上开设有螺纹孔4，在安装机械手的时候，首先把该机械手上方的安装板2上的燕尾槽5与机械臂上的燕尾块嵌合，由于燕尾槽5上窄下宽，由于螺栓固定后，随着机械手不停的工作，移动，螺栓容易发生松动，使得整个装置发生振动，并使得夹持的物体掉落，造成经济损失本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多自由度的机械手，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）内部的右端设置有主动齿轮（7），所述主动齿轮（7）的左端设置有第二主动齿轮（6），且主动齿轮（7）与第二主动齿轮（6）啮合链接，所述主动齿轮（7）的前方设置有第一传动齿轮（8），且主动齿轮（7）与第一传动齿轮（8）为一体式车削结构，所述第一传动齿轮（8）的右端设置有第二传动齿轮（9），且第一传动齿轮（8）与第二传动齿轮（9）啮合链接，所述第二传动齿轮（9）转动中心处的右端设置有主动曲柄（10），且第二传动齿轮（9）与主动曲柄（10）焊接连接，所述主动曲柄（10）右端的下方设置有机械夹爪（13），且主动曲柄（10）通过转动销与机械夹爪（13）转动连接，所述外壳（1）内部的下方设置有固定块（11），所述固定块（11）的右端设置有从动曲柄（12），所述从动曲柄（12）的右端也通过转动销与机械夹爪（13）转动连接，所述外壳（1）的左端也设置有机械夹爪（13），所述机械夹爪（13）靠近从动曲柄（12）的一侧设置有主动带轮（21），所述主动带轮（21）的下方设置有从动带轮（19），且主动带轮（21）通过皮带（20）与从动带轮（19）转动连接，所述从动带轮（19）的前方设置有安装块（18），且从动带轮（19）通过轴承与安装块（18）转动连接，所述主动带轮（21）的后方设置有电机（22），所述电机（22）通过转动轴与主动带轮（21）转动连接，所述外壳（1）前侧面的右端设置于驱动电机（26），所述驱动电机（26）与主动齿轮（7）转动连接。...

【技术特征摘要】
1.一种多自由度的机械手，包括外壳（1），其特征在于：所述外壳（1）内部的右端设置有主动齿轮（7），所述主动齿轮（7）的左端设置有第二主动齿轮（6），且主动齿轮（7）与第二主动齿轮（6）啮合链接，所述主动齿轮（7）的前方设置有第一传动齿轮（8），且主动齿轮（7）与第一传动齿轮（8）为一体式车削结构，所述第一传动齿轮（8）的右端设置有第二传动齿轮（9），且第一传动齿轮（8）与第二传动齿轮（9）啮合链接，所述第二传动齿轮（9）转动中心处的右端设置有主动曲柄（10），且第二传动齿轮（9）与主动曲柄（10）焊接连接，所述主动曲柄（10）右端的下方设置有机械夹爪（13），且主动曲柄（10）通过转动销与机械夹爪（13）转动连接，所述外壳（1）内部的下方设置有固定块（11），所述固定块（11）的右端设置有从动曲柄（12），所述从动曲柄（12）的右端也通过转动销与机械夹爪（13）转动连接，所述外壳（1）的左端也设置有机械夹爪（13），所述机械夹爪（13）靠近从动曲柄（12）的一侧设置有主动带轮（21），所述主动带轮（21）的下方设置有从动带轮（19），且主动带轮（21）通过皮带（20）与从动带轮（19）转动连接，所述从动带轮（19）的前方设置有安装块（18），且从动带轮（19）通过轴承与安装块（18）转动连接，所述主动带轮（21）的后方设置有电机（22），所述电机（22）通过转动轴与主动带轮（21）转动连接，所述外壳（1）前侧面的右端设置于驱动电机（26），所述驱动电机（26）与主动齿轮（7）转动连接。2.根据权利要求1所述的一种多自由度的...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭广威，
申请(专利权)人：布凡创客天津教育科技有限公司，
类型：新型
国别省市：天津,12