The utility model discloses a waist inclinable robot, whose head is fixed on the waist through the neck, the left arm and the right arm are fixed on the waist through the waist support plate, the waist is movably connected with the skirt, and a waist linear driving mechanism is arranged between the waist and the skirt, and the waist linear driving mechanism drives the waist to rotate around the skirt through reciprocating motion to realize the waist bending action of the robot. \u3002 The skirt is fixed on the base by the skirt rotating mechanism, and the waist and skirt can rotate together with the skirt rotating mechanism. The left elastomer of skirt and the right elastomer of skirt are connected with the supporting pin shaft of waist. During the process of waist rotation, the reverse force is continuously provided to reduce the reverse clearance of the linear driving mechanism of waist. It can be seen that the waist inclinable robot provided by the utility model can reduce the transmission clearance, drive by the cooperation of skirt and waist internal structure, has large transmission moment, simple structure and small space occupation, and can improve transmission accuracy and speed through close transmission coordination.
【技术实现步骤摘要】
一种腰部可倾斜的机器人
本技术涉及自动化机械
,尤其涉及一种腰部可倾斜的机器人。
技术介绍
随着科学技术不断的发展,经济条件日益提高的今天,自动化生产已经是日常生产中不可缺少的部分。例如,在食品或医疗行业用来代替人工实现搬运、理料和码放等功能的机器人。现有技术中的机器人包括上半身躯干、头部、手臂和腰部,工作时,由电机带动减速机构,驱动机器人腰部转动,使得腰部带动上半身躯干、头部、手臂,实现腰部旋转。这种结构通常为同步带减速或减速谐波齿轮减速,同步带减速及谐波减速器减速并带动腰部进行弯腰动作,这种驱动方法缺点是减速器与腰部直接连接,占用空间大,谐波减速器与电机传动过程中会产生运动间隙,并且无法消除这种机械传动过程中反向间隙。并且,由机器人腰部带动上半身躯干、头部、手臂,实现腰部旋转,转动负载比较大,要实现腰部转动可靠性必须在摆动方向上设置对称的减震器;另外,现有的机器人的转动力矩只能通过转轴将旋转力矩作用于转动部件,转动力臂受转动轴半径限制比较大。可见,现有的机器人在进行腰部转动时,存在驱动轴结构复杂,空间占用过大、转动力矩不足、速度不高、传动间隙过大的问题。
技术实现思路
本技术提供了一种腰部可倾斜的机器人,以解决现有的机器人腰部转动时,驱动轴结构复杂,空间占用过大、转动力矩不足、速度不高、传动间隙过大的问题。本技术提供了一种腰部可倾斜的机器人,包括:头部、颈部、左手臂、右手臂、腰部、裙部、裙部旋转机构和底座,其中,所述头部与颈部的一端连接,所述颈部的另一端与腰部的一端连接;所述左手臂和右手臂固定在腰部上;所述左手臂的轴线和右手臂的轴线重合;所述腰部的另一端 ...
【技术保护点】
1.一种腰部可倾斜的机器人,其特征在于,包括:头部(1)、颈部(2)、左手臂(3)、右手臂(4)、腰部(5)、裙部(6)、裙部旋转机构(7)和底座(8),其中,所述头部(1)与颈部(2)的一端连接,所述颈部(2)的另一端与腰部(5)的一端连接;所述左手臂(3)和右手臂(4)固定在腰部(5)上;所述左手臂(3)的轴线和右手臂(4)的轴线重合;所述腰部(5)的另一端与裙部(6)的一端活动连接,所述腰部(5)和裙部(6)之间设有腰部直线驱动机构(15),所述腰部直线驱动机构(15)通过往复运动驱动腰部(5)绕裙部(6)旋转;所述裙部(6)包括裙部底板(27)、裙部左支撑板(28)、裙部右支撑板(29)、第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21);所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)固定在裙部底板(27)的两端,形成裙部固定支撑机构;所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)远离裙部底板(27)的一端通过第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21)连接,形成裙部固定箱体;所述裙部左支撑板(28)上设有裙部左弹性体(25),所述裙部右支撑板(29)上设有裙部右弹性体(26), ...
【技术特征摘要】
1.一种腰部可倾斜的机器人,其特征在于,包括:头部(1)、颈部(2)、左手臂(3)、右手臂(4)、腰部(5)、裙部(6)、裙部旋转机构(7)和底座(8),其中,所述头部(1)与颈部(2)的一端连接,所述颈部(2)的另一端与腰部(5)的一端连接;所述左手臂(3)和右手臂(4)固定在腰部(5)上;所述左手臂(3)的轴线和右手臂(4)的轴线重合;所述腰部(5)的另一端与裙部(6)的一端活动连接,所述腰部(5)和裙部(6)之间设有腰部直线驱动机构(15),所述腰部直线驱动机构(15)通过往复运动驱动腰部(5)绕裙部(6)旋转;所述裙部(6)包括裙部底板(27)、裙部左支撑板(28)、裙部右支撑板(29)、第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21);所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)固定在裙部底板(27)的两端,形成裙部固定支撑机构;所述裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)远离裙部底板(27)的一端通过第一裙部支撑轴(20)和第二裙部支撑轴(21)连接,形成裙部固定箱体;所述裙部左支撑板(28)上设有裙部左弹性体(25),所述裙部右支撑板(29)上设有裙部右弹性体(26),所述裙部左弹性体(25)和裙部右弹性体(26)相对设置;所述腰部(5)包括腰部支撑箱体(33),以及设置在腰部支撑箱体(33)底部的第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31);所述第一腰部支撑销轴(30)和第二腰部支撑销轴(31)分别与裙部左弹性体(25)和裙部右弹性体(26)连接,在腰部(5)转动时提供反向力,以减小腰部直线驱动机构(15)的传动间隙;所述裙部(6)的另一端安装在裙部旋转机构(7)上,所述裙部(6)和腰部(5)与裙部旋转机构(7)共同旋转;所述裙部旋转机构(7)固定在底座(8)上,所述底座(8)上安装有两个前驱动轮(9);底座(8)内安装有前驱动电机(11)和电源(10),所述前驱动电机(11)分别与电源(10)和前驱动轮(9)连接,前驱动轮(9)通过前驱动电机(11)实现机器人的前进和后退。2.根据权利要求1所述的腰部可倾斜的机器人,其特征在于,所述裙部(6)还包括:裙部固定销轴(16)、固定销套(17)和裙部套轴(24);所述裙部套轴(24)通过螺钉固定在裙部右支撑板(29)的内侧,所述裙部固定销轴(16)位于裙部左支撑板(28)和裙部右支撑板(29)之间,所述裙部固定销轴(16)靠近裙部底板(27)侧;所述固定销套(17)位于裙部固定销轴(16)的下侧,所述固定销套(17)和裙部固定销轴(16)形成转动运动副;所述腰...
【专利技术属性】
技术研发人员:柳耀阳,洪浛檩,
申请(专利权)人:中瑞福宁机器人沈阳有限公司,
类型:新型
国别省市:辽宁,21
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