重载桁架机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种重载桁架机器人，属于重型零件移载领域，其技术方案要点是：一种重载桁架机器人，包括设置在地面上的桁架，所述桁架包括一对立柱与设置在一对立柱之间的横梁，其特征在于：所述横梁上设有沿横梁长度方向左右滑动的纵臂，所述纵臂沿其长度方向上下滑动；这种重载桁架机器人能够承载重量较大的工件。

Heavy Truss Robot

The utility model discloses a heavy-duty truss robot, which belongs to the field of heavy-duty parts loading, and its technical scheme points are: a heavy-duty truss robot, including a truss installed on the ground. The truss comprises a cross beam between a vertical column and a pair of vertical columns, and is characterized in that the cross beam is provided with a longitudinal arm sliding left and right along the length direction of the cross beam and the longitudinal arm. Slide down along its length direction; this heavy-duty truss robot can carry heavy workpieces.

【技术实现步骤摘要】
重载桁架机器人
本技术涉及重载零件移载领域，特别涉及一种重载桁架机器人。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作，用于以固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。桁架机器人是用一种常用移载工具，就是将机械手安装在。目前，授权公告号为CN203282478U的中国技术专利公开了一种集成式桁架机器人，包括横梁、竖梁、托板、立柱、抓手及料仓，所述横梁固定在两立柱上，所述立柱设置在横梁中部，立柱之间固定有料仓，所述托板沿横梁上的轨道左右滑动连接，所述竖梁沿托板上的轨道上下滑动连接，所述抓手固定在竖梁底端，抓手与料仓对应设置。这种桁架机器人的负载限制较大，难以提升搬运重量较大的零件。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种重载桁架机器人，其优点是能够负载较重的零件。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种重载桁架机器人，包括设置在地面上的桁架，所述桁架包括一对立柱与设置在一对立柱之间的横梁，其特征在于：所述横梁上设有沿横梁长度方向左右滑动的纵臂，所述纵臂沿其长度方向上下滑动。通过上述技术方案，桁架连接在地面上，通过横梁能够实现横移，纵臂实现纵向移动，对吊具进行上下移动，从而实现在桁架平面内的双定位坐标，吊具能够实现平面内的所有点的定位，通过桁架承载横梁与纵臂，能够较好地承载较重的货物。本技术进一步设置为：所述横梁侧面设有沿横梁长度方向延伸的横向导轨，所述横梁上设有与横向导轨平行的横向行走斜齿条，所述横梁上滑移连接有滑台连接板，所述纵臂滑移连接在滑台连接板上，所述滑台连接板上设有横向行走电机，所述横向行走电机的输出端设有与横向行走斜齿条啮合的横向行走驱动齿轮。通过上述技术方案，横向行走电机使横向行走驱动齿轮转动，横向行走驱动齿轮能够与横向行走斜齿条配合，使二者相对移动，在二者相对移动的过程中，横向行走斜齿条是固定在横梁上的，从而横向行走齿轮能够相对于横梁运动，从而带动滑台连接板也一同移动。能够实现纵臂在水平方向上的移动。本技术进一步设置为：所述纵臂上设有纵向导轨，所述纵臂上设有与纵向导轨平行的纵向行走斜齿条，所述滑台连接板上设有纵向行走电机，所述纵向行走电机输出端设有与纵向行走斜齿条配合的纵向行走驱动齿轮。通过上述技术方案，与横向导轨类似，纵臂能够沿纵向导轨的方向滑移，纵向行走电机驱使纵向行走驱动齿轮转动，使得纵向行走驱动齿轮与纵向行走斜齿条相对运动，而纵向行走驱动齿轮的位置与滑台连接板相对固定，则纵向行走斜齿条与滑台连接板相对移动，实现纵臂的上下移动。本技术进一步设置为：所述横梁上位于横向导轨的两端设有水平限位块。通过上述技术方案，滑台连接板在横向导轨上滑移时，在水平方向上滑动至极限位置时，会抵触到水平限位块，通过水平限位块能够避免滑台连接板从横向导轨上滑落，避免发生安全隐患。本技术进一步设置为：所述纵臂的两端设有竖直限位块，所述滑台连接板上设有与竖直限位块配合的安全锁定块。通过上述技术方案，纵臂在相对滑台连接板移动的过程中，纵臂移动至上限或下限时，竖直限位块与安全锁定块相抵触，从而能够避免纵臂过度滑动，能够避免纵臂从滑台连接板上脱落，避免发生安全事故。本技术进一步设置为：所述横梁、纵臂与立柱均采用厚壁无缝矩形方管。通过上述技术方案，无缝钢管是采用整块金属制成，表面没有接缝的钢管，本方案中采用无缝方管，相较于截面为圆形的钢管，具有更大的承压能力，和较高的抗弯强度，能够承受极大的作用力，从而最终能够有效地承载重量较大的工件。本技术进一步设置为：所述立柱的侧面设有若干供操作人员攀爬的梯级。通过上述技术方案，操作人员能够从梯级爬上桁架。本技术进一步设置为：所述横梁上设有维修平台，所述维修平台周围围绕有一周防坠落围栏。通过上述技术方案，操作人员能够在横梁顶部形成的维修平台上对桁架上的故障进行检修。本技术进一步设置为：所述立柱底部设有底板，所述底板上设有支撑在立柱外周的支撑梁。通过上述技术方案，支撑梁能够增强立柱的承载能力。综上所述，本技术具有以下有益效果：１.通过滑台连接板在横梁上横移，纵臂在滑台连接板上纵移，从而能够在桁架平面内实现双坐标移动定位；２.通过采用无缝方管作为立柱，在立柱的底部设置支撑梁，在横梁上同时布置横向导轨和横向行走斜齿条，在纵臂上同时布置纵向导轨和纵向行走斜齿条，能够提升桁架机器人的承载能力。附图说明图1是本实施例整体的结构示意图；图2是用于体现横向行走斜齿条与横向行走驱动齿轮配合关系的结构示意图；图3是图2中A处的放大图；图4是用于体现纵向行走斜齿条与纵向行走驱动齿轮配合关系的结构示意图；图5是图4中B处的放大图。附图标记：1、桁架；11、立柱；12、底板；13、支撑梁；2、横梁；21、横向导轨；22、横向行走斜齿条；23、滑台连接板；24、横向行走电机；25、横向行走驱动齿轮；26、水平限位块；3、纵臂；31、纵向导轨；32、纵向行走斜齿条；33、纵向行走电机；34、纵向行走驱动齿轮；35、竖直限位块；36、安全锁定块；4、梯级；41、维修平台；42、防坠落围栏。具体实施方式以下结合附图对本技术作进一步详细说明。实施例：一种重载桁架机器人，参考图1，包括桁架1，桁架1为一大跨度桁架1，桁架1包括设置在地面上的两根立柱11，两根立柱11之间连接有横梁2，横梁2上设有沿横梁2长度方向滑移的纵臂3，纵臂3还能够沿自身的长度方向纵向滑移。立柱11、横梁2与纵臂3均采用横截面为矩形的厚壁无缝钢管，能够有效地提升桁架1的承载能力，在装载重型零件时较为稳定，不会造成桁架1的损坏。参考图1和图3,横梁2上沿其长度方向设置有横向导轨21，横向导轨21中滑移连接有滑台连接板23，纵臂3滑移连接在滑台连接板23上，滑台连接板23上设有横向行走电机24，横向行走电机24的输出端设有横向行走驱动齿轮25，横梁2上设有与横向导轨21平行的横向行走斜齿条22，横向行走斜齿条22与横向行走驱动齿轮25相啮合。横向行走电机24运转时使横向行走驱动齿轮25转动，横向行走驱动齿轮25在横向行走斜齿条22上相对运动，实现滑台连接板23的横向移动，从而滑台连接板23上的纵臂3能够在水平方向上横向移动。参考图3和图5，滑台连接板23上相对横梁2的一面设有沿竖直方向的纵向导轨31，纵臂3滑移连接在纵向导轨31上，纵臂3能够沿纵向导轨31的方向上下滑动，纵臂3上设有平行于纵向导轨31的纵向行走斜齿条32，滑台连接板23上设有纵向行走电机33，纵向行走电机33的输出端连接有纵向行走驱动齿轮34，纵向行走驱动齿轮34与纵向行走斜齿条32相啮合。当滑台连接板23上的纵向行走电机33运转时，能够通过纵向行走驱动齿轮34带动纵向行走斜齿条32运动，从而驱使纵臂3相对于滑台连接板23上下移动。参考图1，横梁2上位于横向行走斜齿条22的两端分别设有水平限位块26，水平限位块26能够在横向行走斜齿条22的两端抵住滑台连接板23，避免滑台连接板23在移动的过程中从横向导轨21上脱离，从而能够保持滑台连接板23在横梁2上的稳定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种重载桁架机器人，包括设置在地面上的桁架(1)，所述桁架(1)包括一对立柱(11)与设置在一对立柱(11)之间的横梁(2)，其特征在于：所述横梁(2)上设有沿横梁(2)长度方向左右滑动的纵臂(3)，所述纵臂(3)沿其长度方向上下滑动；所述横梁(2)侧面设有沿横梁(2)长度方向延伸的横向导轨(21)，所述横梁(2)上设有与横向导轨(21)平行的横向行走斜齿条(22)，所述横梁(2)上滑移连接有滑台连接板(23)，所述纵臂(3)滑移连接在滑台连接板(23)上，所述滑台连接板(23)上设有横向行走电机(24)，所述横向行走电机(24)的输出端设有与横向行走斜齿条(22)啮合的横向行走驱动齿轮(25)；所述纵臂(3)的两端设有竖直限位块(35)，所述滑台连接板(23)上设有与竖直限位块(35)配合的安全锁定块(36)。

【技术特征摘要】
1.一种重载桁架机器人，包括设置在地面上的桁架(1)，所述桁架(1)包括一对立柱(11)与设置在一对立柱(11)之间的横梁(2)，其特征在于：所述横梁(2)上设有沿横梁(2)长度方向左右滑动的纵臂(3)，所述纵臂(3)沿其长度方向上下滑动；所述横梁(2)侧面设有沿横梁(2)长度方向延伸的横向导轨(21)，所述横梁(2)上设有与横向导轨(21)平行的横向行走斜齿条(22)，所述横梁(2)上滑移连接有滑台连接板(23)，所述纵臂(3)滑移连接在滑台连接板(23)上，所述滑台连接板(23)上设有横向行走电机(24)，所述横向行走电机(24)的输出端设有与横向行走斜齿条(22)啮合的横向行走驱动齿轮(25)；所述纵臂(3)的两端设有竖直限位块(35)，所述滑台连接板(23)上设有与竖直限位块(35)配合的安全锁定块(36)。2.根据权利要求1所述的重载桁架机器人，其特征在于：所述纵臂(3)上设有纵向导轨(31)，所述纵臂(3)上...

【专利技术属性】
技术研发人员：陶德伟，
申请(专利权)人：江苏博雄智能制造有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32