一种六自由度桌面型串联机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括固定螺栓、机器人底座、机器人支撑柱、信息接收器、机器人指示灯、机器人旋转底座、第一旋转组、第二旋转组、第三旋转组、第四旋转组、第五旋转组、第六旋转组、机器人装夹手、减压手指，固定螺栓与机器人工作台螺纹连接，本实用新型专利技术一种六自由度桌面型串联机器人，结构上设有减压手指，机器人对物品进行装夹时，施加的力气从定夹板传递至结构外壳内部，使减压弹簧进行收缩卸力，其余压力传至传力杆与传力副杆，通过对减力弹簧挤压进行压力的减少，并且设有液压缸，通过液压活塞与液压弹簧杆使用液压卸力，使机器人装夹物品的力度被控制在一个合适的平衡，装夹物品时而不对其造成损坏。

A 6-DOF Desktop Type Series Robot

The utility model discloses a six-degree-of-freedom desktop serial robot, which comprises a fixed bolt, a robot base, a robot support pillar, an information receiver, a robot indicator lamp, a robot rotating base, a first rotating group, a second rotating group, a third rotating group, a fourth rotating group, a fifth rotating group, a sixth rotating group, a robot clamping hand, and a decompressed finger. The fixed bolt is connected with the robot worktable threaded. The utility model relates to a six-degree-of-freedom desktop type series robot. The structure is equipped with a pressure-reducing finger. When the robot clamps the articles, the applied force is transferred from the fixed splint to the inside of the structure shell, so that the pressure-reducing spring can contract and unload, and the rest of the pressure is transferred to the force-transmitting rod and the force-transmitting auxiliary rod. Pressure is carried out by extruding the force-reducing spring. With hydraulic cylinder and hydraulic piston and spring rod, hydraulic unloading force is used to control the force of the robot to clamp objects in a proper balance without causing damage to them.

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度桌面型串联机器人
本技术是一种六自由度桌面型串联机器人，属于机器人领域。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。现有技术公开了申请号为：CN201621380439.2的一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括六自由度串联机器人本体、储物柜体、实验工作桌面、复合支架、工件支撑架、控制操作面板、控制计算机、控制电路系统，所述六自由度串联机器人本体、工件支撑架和控制操作面板、控制计算机均装设在所述实验工作桌面上，所述实验工作桌面底端与复合支架固定连接，所述复合支架侧端上设有控制电路系统，所述工件支撑架装设在六自由度串联机器人本体与控制计算机之间，所述工件支撑架上固定设有工件放置架，但是该现有技术对机械手的减压较差，使机械手夹取物品时力气过大导致物品损坏。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种六自由度桌面型串联机器人，以解决现有技术对机械手的减压较差，使机械手夹取物品时力气过大导致物品损坏的问题。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种六自由度桌面型串联机器人，其结构包括固定螺栓、机器人工作台、机器人底座、机器人支撑柱、信息接收器、机器人指示灯、机器人旋转底座、第一旋转组、第二旋转组、第三旋转组、第四旋转组、第五旋转组、第六旋转组、机器人装夹手、减压手指，所述固定螺栓与机器人工作台螺纹连接，所述机器人底座上表面与机器人支撑柱相焊接，所述信息接收器位于机器人指示灯下表面，所述机器人旋转底座与第一旋转组相连接，所述第二旋转组位于第三旋转组上表面，所述第四旋转组与第五旋转组相焊接，所述第六旋转组下表面与机器人装夹手相连接，所述减压手指与机器人装夹手相嵌套，所述减压手指包括固定夹板、减压弹簧、传力杆、传力副杆、减力弹簧、液压缸、液压活塞、液压弹簧杆、限位块、结构外壳、传力杆支点，所述固定夹板与减压弹簧相连接，所述传力杆下表面设有传力副杆，所述减力弹簧位于液压缸右侧面，所述液压活塞上表面与液压弹簧杆相焊接，所述限位块嵌入安装于结构外壳内部，所述传力杆支点上表面设有机器人指示灯。进一步地，所述机器人工作台上表面与机器人底座相焊接，所述机器人支撑柱正表面嵌入安装有信息接收器。进一步地，所述机器人指示灯与机器人旋转底座正表面相连接，所述第一旋转组下表面设有第二旋转组。进一步地，所述第三旋转组位于第四旋转组上表面，所述第五旋转组与第六旋转组相连接。进一步地，所述机器人支撑柱为圆柱体结构，长45cm，直径20cm。进一步地，所述固定螺栓为圆柱体结构，长1cm，直径0.2cm。进一步地，所述固定螺栓采用扁钢制成，不易变形，使用寿命长。有益效果本技术一种六自由度桌面型串联机器人，结构上设有减压手指，机器人对物品进行装夹时，施加的力气从定夹板传递至结构外壳内部，使减压弹簧进行收缩卸力，其余压力传至传力杆与传力副杆，通过对减力弹簧挤压进行压力的减少，并且设有液压缸，通过液压活塞与液压弹簧杆使用液压卸力，使机器人装夹物品的力度被控制在一个合适的平衡，装夹物品时而不对其造成损坏。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1为本技术一种六自由度桌面型串联机器人的结构示意图；图2为本技术减压手指的正视剖面结构示意图。图中：固定螺栓-1、机器人工作台-2、机器人底座-3、机器人支撑柱-4、信息接收器-5、机器人指示灯-6、机器人旋转底座-7、第一旋转组-8、第二旋转组-9、第三旋转组-10、第四旋转组-11、第五旋转组-12、第六旋转组-13、机器人装夹手-14、减压手指-15、固定夹板-1501、减压弹簧-1502、传力杆-1503、传力副杆-1504、减力弹簧-1505、液压缸-1506、液压活塞-1507、液压弹簧杆-1508、限位块-1509、结构外壳-1510、传力杆支点-1511。具体实施方式为使本技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本技术。请参阅图1、图2，本技术提供一种六自由度桌面型串联机器人技术方案：其结构包括固定螺栓1、机器人工作台2、机器人底座3、机器人支撑柱4、信息接收器5、机器人指示灯6、机器人旋转底座7、第一旋转组8、第二旋转组9、第三旋转组10、第四旋转组11、第五旋转组12、第六旋转组13、机器人装夹手14、减压手指15，所述固定螺栓1与机器人工作台2螺纹连接，所述机器人底座3上表面与机器人支撑柱4相焊接，所述信息接收器5位于机器人指示灯6下表面，所述机器人旋转底座7与第一旋转组8相连接，所述第二旋转组9位于第三旋转组10上表面，所述第四旋转组11与第五旋转组12相焊接，所述第六旋转组13下表面与机器人装夹手14相连接，所述减压手指15与机器人装夹手14相嵌套，所述减压手指15包括固定夹板1501、减压弹簧1502、传力杆1503、传力副杆1504、减力弹簧1505、液压缸1506、液压活塞1507、液压弹簧杆1508、限位块1509、结构外壳1510、传力杆支点1511，所述固定夹板1501与减压弹簧1502相连接，所述传力杆1503下表面设有传力副杆1504，所述减力弹簧1505位于液压缸1506右侧面，所述液压活塞1507上表面与液压弹簧杆1508相焊接，所述限位块1509嵌入安装于结构外壳1510内部，所述传力杆支点1511上表面设有机器人指示灯6，所述机器人工作台2上表面与机器人底座3相焊接，所述机器人支撑柱4正表面嵌入安装有信息接收器5，所述机器人指示灯6与机器人旋转底座7正表面相连接，所述第一旋转组8下表面设有第二旋转组9，所述第三旋转组10位于第四旋转组11上表面，所述第五旋转组12与第六旋转组13相连接，所述机器人支撑柱4为圆柱体结构，长45cm，直径20cm，所述固定螺栓1为圆柱体结构，长1cm，直径0.2cm，所述固定螺栓1采用扁钢制成，不易变形，使用寿命长。本专利所说的减压弹簧1502是一种利用弹性来工作的机械零件，用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又恢复原状，所述固定螺栓1由六角头部和法兰盘和螺杆两部分组成的一类紧固件，需与螺母配合，用于紧固连接两个带有通孔的零件。在进行使用时，适用于六自由度桌面型串联机器人，机器人对物品进行装夹时，施加的力气从定夹板1501传递至结构外壳1510内部，使减压弹簧1502进行收缩卸力，其余压力传至传力杆1503与传力副杆1504，通过对减力弹簧1505挤压进行压力的减少，并且设有液压缸1506，通过液压活塞1507与液压弹簧杆1508使用液压卸力，使机器人装夹物品的力度被控制在一个合适的平衡。本技术解决了现有技术对机械手的减压较差，使机械手夹取物品时力气过大导致物品损坏的问题，本技术通过上述部件的互相组合，本技术一种六自由度桌面型串联机器人，结构上设有减压手指，机器人对物品进行装夹时，施加的力气从定夹板传递至结构外壳内部，使减压弹簧进行收缩卸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于：其结构包括固定螺栓(1)、机器人工作台(2)、机器人底座(3)、机器人支撑柱(4)、信息接收器(5)、机器人指示灯(6)、机器人旋转底座(7)、第一旋转组(8)、第二旋转组(9)、第三旋转组(10)、第四旋转组(11)、第五旋转组(12)、第六旋转组(13)、机器人装夹手(14)、减压手指(15)，所述固定螺栓(1)与机器人工作台(2)螺纹连接，所述机器人底座(3)上表面与机器人支撑柱(4)相焊接，所述信息接收器(5)位于机器人指示灯(6)下表面，所述机器人旋转底座(7)与第一旋转组(8)相连接，所述第二旋转组(9)位于第三旋转组(10)上表面，所述第四旋转组(11)与第五旋转组(12)相焊接，所述第六旋转组(13)下表面与机器人装夹手(14)相连接，所述减压手指(15)与机器人装夹手(14)相嵌套，所述减压手指(15)包括固定夹板(1501)、减压弹簧(1502)、传力杆(1503)、传力副杆(1504)、减力弹簧(1505)、液压缸(1506)、液压活塞(1507)、液压弹簧杆(1508)、限位块(1509)、结构外壳(1510)、传力杆支点(1511)，所述固定夹板(1501)与减压弹簧(1502)相连接，所述传力杆(1503)下表面设有传力副杆(1504)，所述减力弹簧(1505)位于液压缸(1506)右侧面，所述液压活塞(1507)上表面与液压弹簧杆(1508)相焊接，所述限位块(1509)嵌入安装于结构外壳(1510)内部，所述传力杆支点(1511)上表面设有机器人指示灯(6)。...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度桌面型串联机器人，其特征在于：其结构包括固定螺栓(1)、机器人工作台(2)、机器人底座(3)、机器人支撑柱(4)、信息接收器(5)、机器人指示灯(6)、机器人旋转底座(7)、第一旋转组(8)、第二旋转组(9)、第三旋转组(10)、第四旋转组(11)、第五旋转组(12)、第六旋转组(13)、机器人装夹手(14)、减压手指(15)，所述固定螺栓(1)与机器人工作台(2)螺纹连接，所述机器人底座(3)上表面与机器人支撑柱(4)相焊接，所述信息接收器(5)位于机器人指示灯(6)下表面，所述机器人旋转底座(7)与第一旋转组(8)相连接，所述第二旋转组(9)位于第三旋转组(10)上表面，所述第四旋转组(11)与第五旋转组(12)相焊接，所述第六旋转组(13)下表面与机器人装夹手(14)相连接，所述减压手指(15)与机器人装夹手(14)相嵌套，所述减压手指(15)包括固定夹板(1501)、减压弹簧(1502)、传力杆(1503)、传力副杆(1504)、减力弹簧(1505)、液压缸(1506)、液压活塞(1507)、液压弹簧杆(1508)、限位块(1509)、结构外壳(1510)、传力...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢美芬，
申请(专利权)人：中山市盘古机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44