The utility model belongs to the technical field of medical devices, and provides an advanced minimally invasive surgical robot system with tactile feedback function, including a master doctor console and a slave patient operating car. The Master Doctor controller comprises a processing system component and a master controller (1), which is located on the slave patient operating car with a mechanical arm (2), and the master controller (1) and the slave patient operating car. The manipulator (2) is isomorphic; the feedback action is completed by using the joint control part, the joint variable force hindering part, the manipulator (2) joint and the angle sensor. Compared with the prior art, the beneficial effect of the utility model is that the doctor can perceive the active state of the slave end of the mechanical arm (2) and form a sense of hand, while the safety of the operation is higher.
【技术实现步骤摘要】
具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统
本技术属于医疗器械
,涉及一种微创手术机器人系统,特别涉及到一种具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统系统。
技术介绍
传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作,除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中,患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言,手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精,减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中,手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言,目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。以达芬奇手术机器人系统为例,目前最新的达芬奇系统包括三个部分,分别为符合人体工程学的医生操作台,配有四个互交式器械臂的患者手术车,以及集成三维高清视频系统和专用系统处理器的视频塔。其中上述四个互交式器械臂分别包括三个主器械臂以及一个镜头臂。主器械臂用于卡持手术器械以完成具体的手术动作,镜头臂用于架设内窥镜以为手术医生提供视角。但目前该系统存在致命缺点,即手术医生无法在无菌室外的医生操作台上获得具体的手术触觉感受。在以往正常的手术过程当中,医生仅依靠自身,手持手术器械进行外科手术,可以通过手以及手术器械与患者肉体的碰触获得感觉,医生在进行大量外科手术之后,由于触感经验的积累,会形成宝贵的手上感觉,即手感,手感对于外科手术的良好进行,通常起到非常大的作用。但使用常规的微创手术机器人系统 ...
【技术保护点】
1.一种具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统,包括主端医生控制台以及从端患者手术车,所述主端医生控制器包括处理系统组件以及主控制器(1),位于所述从端患者手术车上设置有机械臂(2);其特征在于:所述主控制器(1)与所述机械臂(2)同构;所述主控制器(1)包括肩关节控制部件(3)、肘关节控制部件(4)以及腕关节控制部件(5),所述肩关节控制部件(3)、肘关节控制部件(4)以及腕关节控制部件(5)均与所述处理系统组件电连接;位于所述肩关节控制部件(3)上连接有一肩关节变力阻碍部件(6),位于所述肘关节控制部件(4)上连接有一肘关节变力阻碍部件(7),以及位于所述腕关节控制部件(5)上连接有一腕关节变力阻碍部件(8),所述肩关节变力阻碍部件(6)、所述肘关节变力阻碍部件(7)以及所述腕关节变力阻碍部件(8)均与所述处理系统组件电连接;所述机械臂(2)包括机械臂基座(9)、大臂(10)、小臂(11)以及手术器械末端连接器(12),所述机械臂基座(9)通过一前端关节(13)与所述大臂(10)的一端相连接,所述大臂(10)的另一端通过一中间关节(14)与所述小臂(11)的一端相连接,所述小臂( ...
【技术特征摘要】
1.一种具备触觉反馈功能的高级微创手术机器人系统,包括主端医生控制台以及从端患者手术车,所述主端医生控制器包括处理系统组件以及主控制器(1),位于所述从端患者手术车上设置有机械臂(2);其特征在于:所述主控制器(1)与所述机械臂(2)同构;所述主控制器(1)包括肩关节控制部件(3)、肘关节控制部件(4)以及腕关节控制部件(5),所述肩关节控制部件(3)、肘关节控制部件(4)以及腕关节控制部件(5)均与所述处理系统组件电连接;位于所述肩关节控制部件(3)上连接有一肩关节变力阻碍部件(6),位于所述肘关节控制部件(4)上连接有一肘关节变力阻碍部件(7),以及位于所述腕关节控制部件(5)上连接有一腕关节变力阻碍部件(8),所述肩关节变力阻碍部件(6)、所述肘关节变力阻碍部件(7)以及所述腕关节变力阻碍部件(8)均与所述处理系统组件电连接;所述机械臂(2)包括机械臂基座(9)、大臂(10)、小臂(11)以及手术器械末端连接器(12),所述机械臂基座(9)通过一前端关节(13)与所述大臂(10)的一端相连接,所述大臂(10)的另一端通过一中间关节(14)与所述小臂(11)的一端相连接,所述小臂(11)的另一端通过一末端关节(15)与所述手术器械末端连接器(12)相连接,所述前端关节(13)、所述中间关节(14)与所述末端关节(15)均与所述处理系统组件电连接;位于所述前端关节(13)上安装有一前端角度传感器(16),位于所述中间关节(14)上安装有一中间角度传感器(17),位于所述末端关节(15)上安装有一末端角度传感器(18),所述前端角度传感器(16)、所述中间角...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾文彬,
申请(专利权)人:佛山市碧盈医疗器材有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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