The utility model belongs to the technical field of medical devices, and provides a minimally invasive surgical robot joint based on a spherical shaft, which comprises: a front segment connector (1); an axial steering gear fixed on the front segment connector (1); an axial steering gear including a second substrate (4); a spherical axis center ball fixed on the second substrate (4); and an arm fixed connector (6) through a pin in the spherical axis. The concave arc surface (11) of the spherical axis of the center ball (5) is combined with four electric telescopic rods to realize three-dimensional space swing, two-dimensional plane rotation and axial self-rotation. Compared with the prior art, the utility model has the advantages that the joint of the minimally invasive surgery robot based on spherical axis has high functional integration, can simultaneously complete three-dimensional space swing, two-dimensional plane rotation and axial self-rotation, and has simpler structure, longer service life, and can be used in vulnerable situations.
【技术实现步骤摘要】
基于球型轴的微创手术机器人关节
本技术属于医疗器械
,涉及一种微创手术机器人的关节,特别涉及到一种基于球型轴的微创手术机器人关节。
技术介绍
传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作,除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中,患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言,手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精,减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中,手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言,目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。达芬奇手术机器人实质上是一种高级腹腔镜微创手术机器人。以达芬奇手术机器人系统为例,其位于患者手术车上固定的机械臂,包括依次连接的机械臂基座、根部轴关节、第一连接臂、中心轴关节、第二连接臂、前段轴关节、第三连接臂以及伸缩轴部件,位于伸缩周部件上固定设置有手术器械末端固定器。虽然依照上述结构能够完成较多的自由度动作,但存在部件过多,结构复杂度高,设备体积大等缺点,并且在一些情况下,欲对伸缩轴部件位置进行调节时,需要全部多组件共同运动才能调整完毕。
技术实现思路
本技术的目的在于,提供一种结构简单,可以同时完成三维空间摆动、二维平面转动以及轴向自转动的微创手术机器人关节。为了达到上述目的,本技术提供了一种基于球型轴的微创手术机器人关节,包括:前段连接件;位于所述前段连接件上固定连接有一轴向转向器,所述轴向转向器包 ...
【技术保护点】
1.一种基于球型轴的微创手术机器人关节,其特征在于,包括:前段连接件(1);位于所述前段连接件(1)上固定连接有一轴向转向器,所述轴向转向器包括第一基板(2)以及与所述第一基板(2)通过一电控平面轴(3)连接的第二基板(4);所述前段连接件(1)通过与所述第一基板(2)固定,实现与所述轴向转向器的连接;位于所述第二基板(4)上固定有一球轴中心球(5);大臂固定连接器(6);所述大臂固定连接器(6)包括顶面(7)、底面(8)和周面(9),位于所述顶面(7)上设置有大臂连接卡位(10),位于所述底面(8)上开设有一球轴凹型弧面(11),所述球轴中心球(5)顶于所述球轴凹型弧面(11)处;所述大臂固定连接器(6)与所述第二基板(4)被所述球轴中心球(5)间隔设置;位于所述大臂固定连接器(6)的周面(9)的四个方向上均通过一万向轴(12)固定连接一电控伸缩杆(13)的一端,所述电控伸缩杆(13)的另一端同时还另一万向轴(12)与所述第二基板(4)相连接。
【技术特征摘要】
1.一种基于球型轴的微创手术机器人关节,其特征在于,包括:前段连接件(1);位于所述前段连接件(1)上固定连接有一轴向转向器,所述轴向转向器包括第一基板(2)以及与所述第一基板(2)通过一电控平面轴(3)连接的第二基板(4);所述前段连接件(1)通过与所述第一基板(2)固定,实现与所述轴向转向器的连接;位于所述第二基板(4)上固定有一球轴中心球(5);大臂固定连接器(6);所述大臂固定连接器(6)包括顶面(7)、底面(8)和周面(9),位于所述顶面(7)上设置有大臂连接卡位(10),位于所述底面(8)上开设有一球轴凹型弧面(11),所述球轴中心球(5)顶于所述球轴凹型弧面(11)处;所述大臂固定连接器(6)与所述第二基板(4)被所述球轴中心球(5)间隔设置;位于所述大臂固定连接器(6)的周面(9)的四个方向上均通过一万向轴(12)固定连接一电控伸缩杆(13)的一端,所述电控伸缩杆(13)的另...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾文彬,
申请(专利权)人:佛山市碧盈医疗器材有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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