The utility model belongs to the technical field of medical devices, and provides a mechanical arm arrangement structure of a minimally invasive surgical robot, including not less than three arm (1), one endoscope arm (2) and not less than one end holding arm (3); the arm (1) comprises a rear arm (4) and an end of the surgical instrument (6) connected with the rear arm (4) through a detachable bracket connecting mechanism (5). A surgical instrument holder (7) is arranged on the end (6) of the surgical instrument, a holding part is fixed on the end (6) of the surgical instrument, and a holding part for grasping the holding part is arranged on the holding arm (3) of the end of the instrument. Compared with the prior art, the utility model has the advantages of compact structure, small space occupation, high utilization ratio of operating room, simple adjustment of position between the manipulators, speeding up the operation process of doctors and reducing the difficulty of doctors'operation.
【技术实现步骤摘要】
微创手术机器人机械臂布置结构
本技术属于医疗器械
,涉及一种微创手术机器人机械臂布置结构。
技术介绍
传统的外科手术是医生用医疗器械对病人的身体病灶进行切除、缝合等治疗。用刀、剪、针等器械在人体局部进行操作,除去病变组织、修复损伤、移植器官、改善机能和形态等。然而在某些手术中,患者需要承受巨大的痛苦。相对于传统外科手术而言,手术机器人具有定位时间短、创伤小、定位精,减少人为误差、可以代替医务人员进行有损害的操作等优点。手术机器人由上个世纪20年代完成研发并具体应用到医疗手术实施当中。至此的几十年中,手术机器人不断更新换代。就应用市场占有率而言,目前最广的主要包括伊索手术机器人、宙斯手术机器人以及达芬奇手术机器人。以达芬奇手术机器人系统为例,目前最新的达芬奇系统包括三个部分,分别为符合人体工程学的医生操作台,配有四个互交式器械臂的患者手术车,以及集成三维高清视频系统和专用系统处理器的视频塔。其中上述四个互交式器械臂分别包括三个主器械臂以及一个镜头臂。主器械臂用于卡持手术器械以完成具体的手术动作,镜头臂用于架设内窥镜以为手术医生提供视角。设计三个主器械臂的目的在于,实现双控制台功能。双控制台允许两位医生同时进行手术动作,一位医生在操作两个主手术器械机械臂时,另外一位医生可以激活使用第三臂来进行协助。该技术方法主要为了解决一位医生只能同时操作两个主器械臂的局限,将参与手术的主器械臂的具体数量进行拓展。但该设计方案存在一定程度的不足,两位手术医生同时工作,由于可能存在的因手术水平不同,惯用手法不同,手术过程中的频繁言语交流等情况,导致手术进展缓慢,严重可影响 ...
【技术保护点】
1.一种微创手术机器人机械臂布置结构,其特征在于,包括不少于3个器械臂(1)、1个内窥镜臂(2)以及不少于1个的器械末端保持臂(3);所述器械臂(1)包括臂后段(4),以及一通过一可拆分支架连接机构(5)与所述臂后段(4)连接的手术器械末端(6),一手术器械卡座(7)设置在所述手术器械末端(6)上,位于所述手术器械末端(6)上还固定设置有一被持部;位于所述器械末端保持臂(3)上设置有一用于抓持所述被持部的抓持部。
【技术特征摘要】
1.一种微创手术机器人机械臂布置结构,其特征在于,包括不少于3个器械臂(1)、1个内窥镜臂(2)以及不少于1个的器械末端保持臂(3);所述器械臂(1)包括臂后段(4),以及一通过一可拆分支架连接机构(5)与所述臂后段(4)连接的手术器械末端(6),一手术器械卡座(7)设置在所述手术器械末端(6)上,位于所述手术器械末端(6)上还固定设置有一被持部;位于所述器械末端保持臂(3)上设置有一用于抓持所述被持部的抓持部。2.根据权利要求1所述的微创手术机器人机械臂布置结构,其特征在于,还包括有一主机械基臂(10),所述主机械基臂(10)包括有一带有立柱基座(11)的设备安置平台(12),位于所述设备安置平台(12)上设置有若干臂连接点(13),各所述器械臂(1)以及内窥镜臂(2)均通过一关节与所述各臂连接点(13)一一对应连接。3.根据权利要求2所述的微创手术机器人机械臂布置结构,其特征在于,所述各臂连接点(13)在所述设备安置平台(12)上呈直线状均匀排布。4.根据权利要求3所述的微创手术机器人机械臂布置...
【专利技术属性】
技术研发人员:曾文彬,
申请(专利权)人:佛山市碧盈医疗器材有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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