一种采摘装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种采摘装置。包括采摘杆、多自由度转向机构和抓取机构，所述采摘杆和抓取机构通过多自由度转向机构相连接，所述多自由度转向机构包括多个第一舵机和连接件，相邻第一舵机之间通过连接件相连接。本实用新型专利技术通过抓取机构和多自由转向机构，果农可以通过相应按钮控制抓取机构从最佳位置接近水果、握持水果，并扭转水果，从而轻易将水果摘下，大大降低了果农的劳动强度。

A Picking Device

The utility model relates to a picking device. The picking rod and the grasping mechanism are connected by a multi-degree-of-freedom steering mechanism. The multi-degree-of-freedom steering mechanism comprises a plurality of first steering engines and connecting parts, and the adjacent first steering engines are connected by connecting parts. Through the grabbing mechanism and multi-free steering mechanism, fruit growers can control the grabbing mechanism from the best position to close to the fruit, hold the fruit, and twist the fruit, thus easily picking the fruit, greatly reducing the labor intensity of fruit growers.

【技术实现步骤摘要】
一种采摘装置
本技术涉及农林机械领域，尤其涉及一种采摘装置。
技术介绍
现有的采摘装置采摘水果，一般步骤是，根据水果的位置，手动调节采摘杆的长度和角度，然后手动控制水果采摘机构，扭转采摘杆或采摘装置的水果切割下具获取水果。该过程劳动强度大、技术要求高。另外，水果采摘季节，果农采摘水果一般会先采摘稍大的水果，留着稍小的水果继续成长直至适当大小再进行摘取，从而获取最大经济效益。目前我国部分水果种植为了防治病虫害，都是要套塑料袋或纸袋的。由于水果外的塑料袋或纸袋的影响，果农很难肉眼准确判断水果的大小，从而摘下过小的未完全成熟的水果，造成了一定的经济损失。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术提供了一种采摘装置，所述采摘装置可以检测水果大小、采摘杆可以自由伸缩，抓取机构能自动旋转以可各方向握持水果和扭转水果。具有易携带、易使用、采摘效率高、劳动强度低的优点。本申请技术方案包括：采摘杆、多自由度转向机构和抓取机构，所述采摘杆和抓取机构通过多自由度转向机构相连接，所述多自由度转向机构包括多个舵机和连接件，相邻舵机之间通过连接件相连接。在一种可能实现的方式中，所述采摘杆由多个直径不同的中空的金属管依次套接而成，所述采摘杆的底部设有伸缩控制机构，所述伸缩控制机构包括固定支架和电机，所述固定支架用于固定采摘杆，所述电机连接摩擦滚轮，所述伸缩控制机构的一侧设有弹簧钢带存储盒，所述弹簧钢带存储盒内设有弹簧钢带，所述弹簧钢带穿过摩擦滚轮后与采摘杆顶端相连接。在一种可能的实现方式中，所述抓取机构包括第一舵机，所述第一舵机上设有爪齿固定座，所述爪齿固定座上设有若干爪齿，所述第一舵机内部设有线轮，所述线轮通过金属线与各爪齿相连接。在一种可能的实现方式中，所述抓取机构的抓齿内侧面设有压力传感器。在一种可能的实现方式中，所述压力传感器为薄膜压力传感器。在一种可能的实现方式中，所述采摘装置上设有操控机构，所述操控机构包括输入装置、转换装置和显示装置，所述输入装置用于获取采摘装置的动作指令，所述转换装置用于将输入的动作指令数据进行模数转换和/或数模转换，所述显示装置用于显示采摘装置执行的结果。在一种可能的实现方式中，所述控制机构设于采摘杆的尾部。在一种可能的实现方式中，所述采摘杆一侧设有接收袋。本技术的有益效果是：本技术通过抓取机构和多自由转向机构，果农可以通过相应按钮控制抓取从最佳位置接近水果、握持水果，并扭转水果，从而轻易将水果摘下，大大降低了果农的劳动强度；采摘杆具有自动伸缩功能，且功能可靠，成本低廉，有效降低了果农的劳动强度；可自动检测水果大小，相比果农通过人眼估计套有塑料袋或纸袋的水果的大小，提高了判断准确率，降低了果农劳动强度，提高了果农经济效益。附图说明图1是根据一示例性实施例示出的一种采摘装置的结构示意图。图2是图1的局部结构示意图。图3是根据一示例性实施例示出的一种采摘装置的剖视图。图4是图3中A处的局部放大图。图5是抓取机构的剖视图。其中：1、伸缩控制机构；11、弹簧钢带存储盒；12、电机；13、摩擦滚轮；14、弹簧钢带；15、固定支架；16、电池；2、操控机构；3、采摘杆；31、第一金属管；32、第二金属管；33、第三金属管；4、多自由度转向机构；41、第二舵机；42、第一U形金属连接件；43、第三舵机；44、第二U形金属连接件；45、第四舵机；5、抓取机构；51、第一舵机；52、爪齿固定座；53、若干爪齿；54、线轮；55、金属线。具体实施方式为了更加清楚地阐述本技术的上述目的、特征和优点，在该部分结合附图详细说明本技术的具体实施方式。除了在本部分描述的各个实施方式以外，本技术还能够通过其他不同的方式来实施，在不违背本技术精神的情况下，本领域技术人员可以做相应的改进、变形和替换，因此本技术不受该部分技术的具体实施例的限制。本技术的保护范围应以权利要求为准。图1根据一示例性实施例示出的一种采摘装置的结构示意图，如图1所示，一种采摘装置，包括：采摘杆3、多自由度转向机构4和抓取机构5，所述采摘杆3和抓取机构5通过多自由度转向机构相连接，所述多自由度转向机构4包括多个第一舵机和连接件，相邻第一舵机之间通过连接件相连接。图2是图1的局部结构示意图。如图2所示，在采摘杆3和抓取机构5之间通过多自由度转向机构4相连接，所述多自由度转向机构4包括多个舵机和连接件，如第二舵机41和第三舵机43通过第一U形金属连接件42相连接，第三舵机43和第四舵机45通过第二U形金属连接件44相连接，通过接收传输的控制信号，可以是wifi传输或蓝牙传输，多自由度转向机构4可进行多维度的运动，进而实现抓取机构5的三维移动和转动，从而控制抓取机构5的转动及移动，使得抓取机构5从最佳位置抓握并扭转水果，大大降低了果农的劳动强度。在一种可能的实现方式中，图3是根据一示例性实施例示出的一种采摘装置的剖视图。图4是图3中A处的局部放大图。如图3和图4所示，所述采摘杆3由多个直径不同的中空的金属管依次套接而成，所述采摘杆3的底部设有伸缩控制机构1，所述伸缩控制机构1包括固定支架15和电机12，所述固定支架15用于固定采摘杆3，所述电机12连接摩擦滚轮13，所述控制机构1的一侧设有弹簧钢带存储盒11，所述弹簧钢带存储盒11内设有弹簧钢带14，所述弹簧钢带14穿过摩擦滚轮13后与采摘杆3顶端相连接。所述采摘杆3由多个直径不同的中空的金属管依次套接而成，如图1，包括第一金属管31、第二金属管32、和第三金属管33，其直径依次减小。电机12通电以后，带动摩擦滚轮13转动，带动弹簧钢带14的收缩，所述弹簧钢带14与采摘杆3的顶端相连接，因而，进一步带动采摘杆3的收缩。采摘杆3的自动收缩功能进一步降低了果农的劳动强度。在一种可能的实现方式中，图5是抓取机构的剖视图。如图5所示，所述抓取机构5包括第一舵机51，所述第一舵机51上设有爪齿固定座52，所述爪齿固定座52上设有若干爪齿53，所述第一舵机51内部设有线轮54，所述线轮54通过金属线55与各爪齿53相连接。所述爪齿固定座52上设有若干爪齿53，爪齿53的个数不受限制，在这里选择三个爪齿，第一舵机51控制抓取机构5的开合。通过第一舵机51的转动，带动线轮54的转动，对金属线55有收放的控制，金属线55进一步拉紧或放松爪齿53，实现了抓取机构5的自动开合。同时第四舵机45还可以控制爪齿固定座52的转动，实现对水果的扭断操作，将水果从树上摘下。在一种可能的实现方式中，所述抓取机构5的抓齿53内侧面设有压力传感器。抓取机构5在抓取的过程中，不断获得压力传感器的数据，当压力传感器达到预先设定的阈值时，停止第一舵机51的转动，根据舵机转动的角度获取苹果的大小。采摘装置可自动检测水果大小，相比果农通过人眼估计套有塑料袋或纸袋的水果的大小，提高了判断准确率，降低了果农劳动强度，提高了果农经济效益。在一种可能的实现方式中，所述压力传感器为薄膜压力传感器。在一种可能的实现方式中，所述采摘装置上设有操控机构2，所述操控机构2包括输入装置、转换装置和显示装置，所述输入装置用于获取采摘装置的动作指令，所述转换装置用于将输入的动作指令数据进行模数转换和/或数模转换，所述显示装置用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采摘装置，其特征在于，包括：采摘杆(3)、多自由度转向机构(4)和抓取机构(5)，所述采摘杆(3)和抓取机构(5)通过多自由度转向机构相连接，所述多自由度转向机构(4)包括多个舵机及连接件，相邻舵机之间通过连接件相连接。

【技术特征摘要】
1.一种采摘装置，其特征在于，包括：采摘杆(3)、多自由度转向机构(4)和抓取机构(5)，所述采摘杆(3)和抓取机构(5)通过多自由度转向机构相连接，所述多自由度转向机构(4)包括多个舵机及连接件，相邻舵机之间通过连接件相连接。2.根据权利要求1所述的采摘装置，其特征在于，所述采摘杆(3)由多个直径不同的中空的金属管依次套接而成，所述采摘杆(3)的底部设有伸缩控制机构(1)，所述伸缩控制机构(1)包括固定支架(15)和电机(12)，所述固定支架(15)用于固定采摘杆(3)，所述电机(12)连接摩擦滚轮(13)，所述伸缩控制机构(1)的一侧设有弹簧钢带存储盒(11)，所述弹簧钢带存储盒(11)内设有弹簧钢带(14)，所述弹簧钢带(14)穿过摩擦滚轮(13)后与采摘杆(3)顶端相连接。3.根据权利要求1或2所述的采摘装置，其特征在于，所述抓取机构(5)包括第一舵机(51)，所述第一舵机(51...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈燕云，肖坤楠，张乃，姚俊杰，孙琳，张峰，管慧，
申请(专利权)人：南通大学，
类型：新型
国别省市：江苏,32