多功能摘果器制造技术

一种多功能摘果器，包括移动机构；第一平移机构，包括滑移连接的第一固定座和移动体，固定座位于移动机构上部与移动机构固定连接；第一转动机构，与移动体转动连接；支撑杆，位于第一转动机构的一侧与第一转动机构垂直固定设置；第二转动机构，固定设置于支撑杆的一侧，第二平移机构，第二固定座与第二转动机构固定连接；第三转动机构，一端与移动臂固定连接，另一端转动连接第一类机械手、第二类机械手以及第三类机械手中的任意一个。本实用新型专利技术提供的多功能摘果器能够适用于不同高度、不同类型的果子，适用范围广，且在摘果子的过程中速度较快，由于移动机构可采用履带式或轮式等，所以其可根据需要进行移动机构的不同配置，进而适用于任何复杂的地形。

Multifunctional fruit picker

A multifunctional fruit picker includes a moving mechanism; a first translation mechanism includes a first fixed seat and a moving body connected by sliding, which are fixed at the upper part of the moving mechanism and connected with the moving mechanism; a first rotating mechanism, which is connected with the moving body; a support rod, which is located on one side of the first rotating mechanism, is vertically fixed with the first rotating mechanism; and a second rotating mechanism, which is fixed. On one side of the support rod, the second translation mechanism, the second fixed seat and the second rotation mechanism are fixed connected; the third rotation mechanism, one end is fixed connected with the mobile arm, and the other end is rotated to connect any of the first, second and third types of manipulators. The multi-functional fruit picker provided by the utility model can be applied to fruits of different heights and types, and has a wide range of applications, and the speed is faster in the process of fruit picking. Because the mobile mechanism can adopt caterpillar or wheel type, it can be configured differently according to the needs of the mobile mechanism, and then it can be applied to any complex terrain.

【技术实现步骤摘要】
多功能摘果器
本技术涉及自动化设备
，具体涉及一种多功能摘果器。
技术介绍
当果子成熟后，需要尽快的将果子采摘下来，由于每种果树的品种不同，其生长的高度、果实以及与果实连接的果柄的大小均不相同，所以对不同的果树进行采摘时需要采取不同的方式。有些果树随着生长年份的增加，不断的长高，有些果树上面的果子长在果树的高处，不易果农采摘；长在果树高处的果子，果农们在采摘的时候需要拿着折叠梯子去爬高去采摘果树高处的果子，这样子搬动折叠梯子爬上爬下的采摘果子，采摘效率比较低；在山地上，折叠梯子放置存在位置不平整，果农爬高摘果子存在不安全隐患。例如公告号为CN205491809U的中国专利，公开了一种会摘果的机器人，该会摘果的机器人包括机器人本体，机器人本体经输送软管与储存装置连接；所述机器人本体包括壳体，壳体左右两侧对称设有伸缩臂，所述伸缩臂的头端设有塑料托盘，所述壳体上设有进料口与感应器，所述壳体的右侧下部还设有蓄电池；所述储存装置包括储存壳体，储存壳体前侧中部设有左右对称的两条背带，所述背带上设有日字调节扣，储存壳体上与设有背带对应的后侧上端设有出料口，出料口上设有拉手，所述储存壳体左右两侧下部分别设有绑带，绑带上设有日字调节扣。该机器人在使用过程中携带方便，提高果子采摘的效率，同时该机器人在使用过程中不需要折叠梯子，提高了果农采摘果子的安全性。但是上述机器人只是解决了较高果树的摘果问题，而无法解决较低果树的摘果问题，其适用范围较为单一。
技术实现思路
因此，本技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的摘果器适用范围单一所带来的缺陷。为此，提供一种多功能摘果器，包括：移动机构；第一平移机构，包括滑移连接的第一固定座和移动体，所述第一固定座位于所述移动机构上部与所述移动机构固定连接；第一转动机构，位于所述移动体的上部与所述移动体转动连接；支撑杆，位于所述第一转动机构的一侧与所述第一转动机构垂直固定设置；第二转动机构，固定设置于所述支撑杆的一侧，与所述支撑杆转动连接；第二平移机构，包括滑移连接的第二固定座和移动臂，第二固定座与所述第二转动机构固定连接；第三转动机构，一端与所述移动臂固定连接，另一端转动连接第一类机械手、第二类机械手以及第三类机械手中的任意一个。进一步的，所述的移动机构包括基座和设置于所述基座下部用于带动所述基座进行移动的移动系统，所述的移动系统包括：第一电机；传动齿轮组，与所述第一电机的输出轴啮合；履带，与所述传动齿轮组啮合。进一步的，所述的第一机械手包括：竖杆，与所述第三转动机构转动连接；第一齿条，贯穿所述竖杆与所述竖杆滑移连接；第一齿轮，与第一齿条啮合，位于所述竖杆的一侧与所述竖杆固定连接，所述第一齿轮用于与第二电机的输出轴固定连接；第一齿条在远离所述第一齿轮的一侧设置有呈凹形设置的第一固定架，所述第一固定架的内部设置有与所述第一固定架转动连接的转动辊，所述的转动辊设置有环绕其上的刀刃，所述转动辊与一第三电机的输出轴同轴固定连接。进一步的，所述的第二类机械手包括：中空设置的第二固定架，其一端与所述第三转动机构转动连接；设置于所述第二固定架内与所述第二固定架固定连接的第四电机；第一丝杠和第二丝杠，分别位于所述第二固定架内与所述第二固定架滚动连接，所述的第一丝杠和第二丝杠分别与所述第四电机的输出轴通过齿轮啮合，所述的第一丝杠和第二丝杆的螺纹为反向的螺纹；所述的第一丝杠和第二丝杠分别设置有与其配合的第一螺母和第二螺母，所述的第一螺母和第二螺母分别设置有与其固定的第一滑移体和第二滑移体，所述的第一滑移体和第二滑移体分别与所述的第二固定架滑移连接；所述的第一滑移体和第二滑移体远离所述第二固定架的一侧水平设置有第一触头和第二触头，所述任意第一触头和第二触头的上部设置有第一刀片。进一步的，所述的第三类机械手包括：第三固定架，包括转动连接的第一子架和第二子架，第一子架与所述第三转动机构转动连接；与所述第二子架滑移连接的第三触头和第四触头，所述的第二子架与第三触头和第四触头之间呈凹型设置；所述的第二子架内设置有第五电机，且所述第二子架与所述第三触头和第四触头之间设置有齿轮传动组，用于控制所述第三触头和第四触头相对与所述第二子架进行滑移。进一步的，所述的第一平移机构包括：设置于所述第一固定座两侧的齿条；设置于移动体内与所述齿条配合的齿轮，所述的移动体内部设置有第六电机，所述第六电机用于控制所述齿轮进行转动；所述的第二平移机构包括：设置于所述移动臂两侧的齿条；设置于第二固定座内与所述齿条配合的齿轮，所述的第二固定座内部设置有第九电机，所述第九电机用于控制所述齿轮进行转动。进一步的，所述第一转动机构包括：第七电机，设置于所述移动体上部；第一转动体，与所述第七电机的输出轴连接，受控于所述第七电机进行转动，所述第一转动体与所述支撑杆固定连接。进一步的，所述的第二转动机构包括：第八电机，与所述支撑杆固定连接；第二转动体，与所述第八电机的输出轴连接，受控于所述第八电机进行转动，所述第二转动体与所述第二平移机构连接。进一步的，所述的第三转动机构包括：第十电机，与所述移动臂固定连接；第三转动体，与所述移动臂通过转动轴连接，与所述第十电机的输出轴连接，受控于所述第十电机进行转动，所述第三转动体与所述机械手连接。进一步的，所述的第一类机械手、第二类机械手及第三类机械手分别设置有传感控制单元，所述的传感控制单元包括：图像采集装置，设置于所述第一类机械手、第二类机械手及第三类机械手处，用于进行拍摄并生成图像数据；处理装置，与所述图像采集装置连接，用于接收所述图像数据，并根据所述图像数据的信息判断图片中是否存在果柄，当判断存在果柄时，所述第一类机械手、第二类机械手及第三类机械手进行工作将所述的果柄剪断。本技术技术方案，具有如下优点：1.本技术提供的多功能摘果器能够适用于不同高度、不同类型的果子，适用范围广，且在摘果子的过程中速度较快，由于移动机构是履带式，所以其适用于任何复杂的地形。2.在分别对较矮、中等高度、或者较高的果树分别进行摘果时，第二转动机构进行转动，进而使第二转动机构带动第二平移机构转动实现第一类机械手、第二类机械手以及第三类机械手进行方位的变化，并且也可以通过改变支撑杆的高度进行配合，使机械手的高度根据支撑杆的长度发生变化，当需要摘取低位置处的果子时，通过第二转动机构将第一类机械手、第二类机械手或第三类机械手转移至较低的位置处，当需要摘取高位置处的果子时，通过第二转动机构将第一类机械手、第二类机械手或第三类机械手转移至较高的位置处。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为多功能摘果器的第一种实施方式的结构示意图；图2为第一类机械手的俯视图；图3为多功能摘果器的第二种实施方式的结构示意图；图4为第二类机械手的俯视图；图5为多功能摘果器的第三种实施方式的结构示意图；图6为第三类机械手的俯视图。1、移动机构；2、第一平移机构；21、第一固定座；22、移动体；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多功能摘果器，其特征是，包括：移动机构(1)；第一平移机构(2)，包括滑移连接的第一固定座(21)和移动体(22)，所述第一固定座(21)位于所述移动机构(1)上部与所述移动机构(1)固定连接；第一转动机构(3)，位于所述移动体(22)的上部与所述移动体(22)转动连接；支撑杆(4)，位于所述第一转动机构(3)的一侧与所述第一转动机构(3)垂直固定设置；第二转动机构(5)，固定设置于所述支撑杆(4)的一侧，与所述支撑杆(4)转动连接；第二平移机构(6)，包括滑移连接的第二固定座(61)和移动臂(62)，第二固定座(61)与所述第二转动机构(5)固定连接；第三转动机构(7)，一端与所述移动臂(62)固定连接，另一端转动连接第一类机械手(81)、第二类机械手(82)以及第三类机械手(83)中的任意一个。

【技术特征摘要】
1.一种多功能摘果器，其特征是，包括：移动机构(1)；第一平移机构(2)，包括滑移连接的第一固定座(21)和移动体(22)，所述第一固定座(21)位于所述移动机构(1)上部与所述移动机构(1)固定连接；第一转动机构(3)，位于所述移动体(22)的上部与所述移动体(22)转动连接；支撑杆(4)，位于所述第一转动机构(3)的一侧与所述第一转动机构(3)垂直固定设置；第二转动机构(5)，固定设置于所述支撑杆(4)的一侧，与所述支撑杆(4)转动连接；第二平移机构(6)，包括滑移连接的第二固定座(61)和移动臂(62)，第二固定座(61)与所述第二转动机构(5)固定连接；第三转动机构(7)，一端与所述移动臂(62)固定连接，另一端转动连接第一类机械手(81)、第二类机械手(82)以及第三类机械手(83)中的任意一个。2.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，所述的移动机构(1)包括基座和设置于所述基座下部用于带动所述基座进行移动的移动系统，所述的移动系统包括：第一电机；传动齿轮组，与所述第一电机的输出轴啮合；履带，与所述传动齿轮组啮合。3.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，所述的第一类机械手(81)包括：竖杆，与所述第三转动机构(7)转动连接；第一齿条，贯穿所述竖杆与所述竖杆滑移连接；第一齿轮，与第一齿条啮合，位于所述竖杆的一侧与所述竖杆固定连接，所述第一齿轮用于与第二电机的输出轴固定连接；第一齿条在远离所述第一齿轮的一侧设置有呈凹形设置的第一固定架，所述第一固定架的内部设置有与所述第一固定架转动连接的转动辊，所述的转动辊设置有环绕其上的刀刃，所述转动辊与一第三电机的输出轴同轴固定连接。4.根据权利要求1所述的多功能摘果器，其特征是，所述的第二类机械手(82)包括：中空设置的第二固定架，其一端与所述第三转动机构(7)转动连接；设置于所述第二固定架内与所述第二固定架固定连接的第四电机；第一丝杠和第二丝杠，分别位于所述第二固定架内与所述第二固定架滚动连接，所述的第一丝杠和第二丝杠分别与所述第四电机的输出轴通过齿轮啮合，所述的第一丝杠和第二丝杆的螺纹为反向的螺纹；所述的第一丝杠和第二丝杠分别设置有与其配合的第一螺母和第二螺母，所述的第一螺母和第二螺母分别设置有与其固定的第一滑移体和第二滑移体，所述的第一滑移体和第二滑移体分别与所述的第二固定架滑移连接；所述的第一滑移体和第二滑移体远离所述第二固定架的一侧水平设置有第一触头和第二触头，任意所述第一触头和第二触头的上部设置有第一刀片。5.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：张凯良，
申请(专利权)人：北京为孜科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11