The invention discloses a method and system for precise positioning of Intelligent Vehicles by using mixed sampling filter, which combines the pre-built high-precision map data and real-time point cloud data collected by lidar or camera to realize precise positioning of vehicles in the environment without/weak satellite signals, and can be used for auxiliary driving and unmanned driving of vehicles. In this paper, a new probabilistic location framework is proposed, which combines random sampling consistency algorithm and particle filter/histogram filter algorithm by using kernel density estimation method, and makes full use of their respective advantages to make up for each other's shortcomings. Then, probabilistic raster map based on Gauss mixture model is used for more robust, accurate and fast location.
【技术实现步骤摘要】
智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法及系统
本专利技术属于智能驾驶
,尤其涉及一种智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法及系统。
技术介绍
智能驾驶技术涉及认知工程、车辆工程、电子电气工程、控制科学与工程、人工智能等诸多学科,智能车辆是衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志。无人驾驶车的出现,从根本上改变了传统的“人-车-路”闭环系统中的车辆驾驶方式,将驾驶员从疲劳驾驶中解放出来,利用先进的传感器以及信息技术控制车辆行驶,让驾驶活动中常规、持久、低级、重复的操作自动完成,能够极大地提高交通系统的效率和安全,提高人类移动生活的品质,具有广泛的社会应用价值。同时,智能驾驶技术的研究将极大地增强我国在汽车主动安全等方面的核心竞争力,对提升我国汽车电子产品和汽车产业自主创新能力具有重大的战略意义。智能车辆在车辆动力学的基础上,还包括环境感知、精确定位、信息融合、智能决策、车辆控制等部分。其中,定位技术是自动驾驶领域中的一项非常关键的基础性工作。基于全球导航卫星系统(GNSS)的定位精度只能达到10m左右,无法满足自动驾驶需求。基于载波相位差分(RTK)的卫星定位在信号良好的环境下可以保持厘米级的精度,但其信号极易受到周围高大物体的遮挡或产生多径效应,从而导致定位结果的波动和定位精度的下降。将RTK-GNSS与惯性测量单元(IMU)或里程计结合的组合定位技术可以在一定程度上改善该问题。但由于惯导和里程计均存在累积误差,因此在卫星定位长期不稳定或失效的环境下保持高精度的定位,则需要惯导有很高的精度,而这种成本是非常昂贵的。为了能够在比较低的成本范围内 ...
【技术保护点】
1.一种智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法,其特征是:采用混合采样滤波,结合事先构建的高精度地图数据和雷达或相机采集的实时点云数据,实现车辆在无/弱卫星信号环境中的精确定位。
【技术特征摘要】
1.一种智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法,其特征是:采用混合采样滤波,结合事先构建的高精度地图数据和雷达或相机采集的实时点云数据,实现车辆在无/弱卫星信号环境中的精确定位。2.根据权利要求1所述的智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法,其特征是:所述混合采样滤波是一种采用核密度估计方法融合基于随机采样一致性方法和基于贝叶斯滤波方法的概率定位框架,将随机采样一致性方法中的所有采样结果而不仅仅是内点比例最大结果进行核密度估计,并以此作为先验分布进行贝叶斯滤波的更新,并将贝叶斯滤波的预测分布作为下一时刻新一轮随机采样的先验。3.根据权利要求1或2所述的智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法,其特征是:所述事先构建的高精度地图是将点云数据投影到二维栅格中,每个栅格包含了高度信息和反射率信息,两种信息均由高斯混合模型表示,高斯混合模型中的分量个数不小于1。4.根据权利要求1或2所述的智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的方法,其特征是:所述雷达或相机采集的实时点云数据是包括了从传感器直接解析得到的原始点云和经过算法处理提取的特征点云。5.一种智能车辆利用混合采样滤波进行精确定位的系统,其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员:李明喜,
申请(专利权)人:北京奥特贝睿科技有限公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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