The invention discloses an automatic driving method and device based on the intersection model, which includes pre-matching the intersection types of all intersections through the intersection model on the high-precision map, determining the plane geometric range and intersection attributes of the intersection by the intersection type and the morphological characteristics of the intersection on the high-precision map, and matching the vehicle height by the positioning module. The current position of the precision map and the actual intersection where the vehicle is located are determined according to the current position; the plane geometric range and the intersection attributes are determined according to the actual intersection; and all traffic elements within the plane geometric range are retrieved by the acquisition unit; and the vehicle at the actual intersection is composed of the plane geometric range, the intersection attributes and the traffic elements. Driving provides strategic reference. The invention is used to provide reference for vehicle driving strategy at actual intersection through high-precision map, reduce the risk of vehicle automatic driving and improve safety.
【技术实现步骤摘要】
基于路口模型的自动行驶方法及装置
本专利技术涉及自动驾驶
,具体而言,涉及一种基于路口模型的自动行驶方法及装置。
技术介绍
车辆在自动驾驶过程中会遇到多种场景,其中路口是多个方向的车流和行人汇集及分流的重要场景。车辆在路口极易发生路权的冲突和避让,那么在路口校验自动驾驶技术的成熟度、稳定性及安全性是重要的。传统导航地图对路口的描绘,不论是精度及信息的丰富度无法满足车辆自动驾驶的需求;目前高精度地图中,在对路口的分类及模型设计上,缺少对智能交通、车辆控制等影响因素的综合考虑。
技术实现思路
本专利技术实施例至少提供一种基于路口模型的自动行驶方法,能够解决传统的导航地图无法为就前方路路口为车辆的自动驾驶提供有效参考的问题。上述实施例的具体实现,如下所述。所述方法包括:Step100、在所述高精度地图通过路口模型预匹配所有路口的路口类型;Step200、由所述路口类型及所述路口的形态特征在所述高精度地图确定所述路口的平面几何范围及路口属性;Step300、通过定位模块匹配车辆在所述高精度地图的当前位置并根据所述当前位置确定车辆所在的实际路口;Step400、根据实际路口确定所述平面几何范围及所述路口属性;并通过采集单元检索所述平面几何范围内的所有交通元素;Step500、通过所述平面几何范围、路口属性及所述交通元素的组合为车辆在所述实际路口的行驶提供策略参考。优选地,在所述Step100,在所述高精度地图中通过路口模型预匹配至少两个路口的路口类型,且组合相邻所述路口的路口类型为至少一种组合路口类型。优选地,所述路口模型由车辆的行驶路径及路权争夺行为划分为:分流 ...
【技术保护点】
1.一种基于路口模型的自动行驶方法,用于通过高精度地图为车辆在路口的行驶策略提供参考,其特征在于,Step100、在所述高精度地图通过路口模型预匹配所有路口的路口类型;Step200、由所述路口类型及所述路口的形态特征在所述高精度地图确定所述路口的平面几何范围及路口属性;Step300、通过定位模块匹配车辆在所述高精度地图的当前位置并根据所述当前位置确定车辆所在的实际路口;Step400、根据实际路口确定所述平面几何范围及所述路口属性;并通过采集单元检索所述平面几何范围内的所有交通元素;Step500、通过所述平面几何范围、路口属性及所述交通元素的组合为车辆在所述实际路口的行驶提供策略参考。
【技术特征摘要】
1.一种基于路口模型的自动行驶方法,用于通过高精度地图为车辆在路口的行驶策略提供参考,其特征在于,Step100、在所述高精度地图通过路口模型预匹配所有路口的路口类型;Step200、由所述路口类型及所述路口的形态特征在所述高精度地图确定所述路口的平面几何范围及路口属性;Step300、通过定位模块匹配车辆在所述高精度地图的当前位置并根据所述当前位置确定车辆所在的实际路口;Step400、根据实际路口确定所述平面几何范围及所述路口属性;并通过采集单元检索所述平面几何范围内的所有交通元素;Step500、通过所述平面几何范围、路口属性及所述交通元素的组合为车辆在所述实际路口的行驶提供策略参考。2.如权利要求1所述的基于路口模型的自动行驶方法,其特征在于,在所述Step100,在所述高精度地图中通过路口模型预匹配至少两个路口的路口类型,且组合相邻所述路口的路口类型为至少一种组合路口类型。3.如权利要求1所述的基于路口模型的自动行驶方法,其特征在于,所述路口模型由车辆的行驶路径及路权争夺行为划分为:分流路口模型,仅由一个或多个道路分流点组成;合流路口模型,仅由一个或多个道路合流点组成;交叉路口模型,至少包括一个道路冲突点。4.如权利要求1所述的基于路口模型的自动行驶方法,其特征在于,所述的Step200,包括:Step210、在所述高精度地图内由所述路口类型及车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员:王卫宾,
申请(专利权)人:武汉中海庭数据技术有限公司,
类型:发明
国别省市:湖北,42
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