地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，其中，该地图构建方法包括：控制移动拍摄端移动到定点坐标系中的原点，将原点标记为当前定点；依据预设移动顺序获取与当前定点相邻的相邻定点；根据当前定点和相邻定点，获取当前定点图像，拼接当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像形成当前定点对应的历史定点图像；按预设移动顺序和预设步长控制移动拍摄端，从当前定点移动到任一相邻定点，若更新的当前定点不是最后一个预设定点，则重复执行依据预设移动顺序的步骤。该地图构建方法利于服务器基于定点导航地图进行位置定位，提高定位的准确性和可靠性。

Map building methods, devices, computer equipment and storage media

The invention discloses a map construction method, device, computer equipment and storage medium, in which the map construction method includes: controlling the mobile shooting terminal to move to the origin in the fixed point coordinate system, marking the origin as the current fixed point; acquiring the adjacent fixed point adjacent to the current fixed point according to the preset moving order; and acquiring the current fixed point image according to the current fixed point and the adjacent fixed point. The current fixed-point image and the historical fixed-point image corresponding to the previous adjacent fixed-point are stitched together to form the historical fixed-point image corresponding to the current fixed-point; the mobile shooting end is controlled by the preset moving order and the preset step size, and the moving end is moved from the current fixed-point to any adjacent fixed-point. If the updated current fixed-point is not the last preset point, the steps according to the preset moving order are repeated. This map construction method is beneficial to the server location based on fixed-point navigation map, and improves the accuracy and reliability of location.

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及智能导航领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
近年来，汽车智能化技术正逐步得到广泛应用，这项技术简化了汽车的驾驶操作并提高了行驶安全性。对于行驶在室内未知区域中的避障车而言，由于室内环境的遮蔽或者恶劣的天气等原因，GPS或北斗导航系统信号微弱，避障车常处于无信号或弱信号的状态，无法提供有效定位；为此，避障车应当具有通过其它方式实现实时定位的能力，比如，可通过室内地图对自身位置进行定位，同时还可以获取周围环境信息，为路径规划提供重要的依据。因此，如何创建准确可靠的室内地图用于室内定位，成为亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决创建准确可靠的室内地图用于室内定位的问题。一种地图构建方法，包括：获取原始室内地图，原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与原点相邻的至少一个预设定点；控制移动拍摄端移动到定点坐标系中的原点，将原点标记为当前定点；依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与当前定点相邻的相邻定点；根据当前定点和相邻定点，获取与当前定点对应的当前定点图像，采用特征提取算法拼接当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成当前定点对应的历史定点图像；按预设移动顺序和预设步长控制移动拍摄端，从当前定点移动到任一相邻定点，将移动拍摄端移动至的相邻定点作为更新的当前定点，判断更新的当前定点是否为原始室内地图中的最后一个预设定点，若更新的当前定点是原始室内地图中的最后一个预设定点，则将历史定点图像作为定点导航地图；若更新的当前定点不是原始室内地图中的最后一个预设定点，则重复执行依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与当前定点相邻的相邻定点的步骤，直到更新的当前定点是原始室内地图中的最后一个预设定点。一种地图构建装置，包括：获取室内地图模块，用于获取原始室内地图，原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与原点相邻的至少一个预设定点；标记当前定点模块，用于控制移动拍摄端移动到定点坐标系中的原点，将原点标记为当前定点；获取相邻定点模块，用于依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与当前定点相邻的相邻定点；获取定点图像模块，用于根据当前定点和相邻定点，获取与当前定点对应的当前定点图像，采用特征提取算法拼接当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成当前定点对应的历史定点图像；获取导航地图模块，用于按预设移动顺序和预设步长控制移动拍摄端，从当前定点移动到任一相邻定点，将相邻定点作为更新的当前定点，判断更新的当前定点是否为原始室内地图中的最后一个预设定点，若是最后一个预设定点，则将历史定点图像作为定点导航地图；若不是最后一个预设定点，则重复执行依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与当前定点相邻的相邻定点的步骤。一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述地图构建方法的步骤。一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述地图构建方法的步骤。上述地图构建方法、装置、计算机设备及存储介质，通过服务器控制移动拍摄端在室内按照预设移动顺序，在路线上经过的每一预设定点都采集当前定点对应的当前定点图像，并和历史定点图像进行拼接后形成当前定点图像对应的定点导航地图，直至移动拍摄端移动到路线上的最后一个预设定点进行采集和拼接后形成最终的定点导航地图，可作为用于室内进行路线导航的定点导航地图，上述地图构建的实现过程通过在每一预设定点上采集对应的当前定点图像，利于后续移动拍摄端每移动到预设定点，可基于当前位置拍摄的图像对比当前定点图像获知当前所在定点导航地图中的当前位置，并利于服务器基于当前位置规划最优导航路线，提高通过定点导航地图进行定位的准确性和可靠性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例中地图构建方法的应用环境示意图；图2是本专利技术一实施例中地图构建方法的流程图；图3是本专利技术一实施例中定点导航地图的示意图；图4是本专利技术一实施例中当前定点图像的示意图；图5是本专利技术一实施例中地图构建方法的另一流程图；图6是本专利技术一实施例中定点坐标系的示意图；图7是本专利技术一实施例中地图构建方法的另一流程图；图8是本专利技术一实施例中地图构建方法的另一流程图；图9是本专利技术一实施例中候选点周围的周边像素示意图；图10是本专利技术一实施例中以特征点为圆心的圆内的四个点对示意图；图11是本专利技术一实施例中地图构建方法的另一流程图；图12是本专利技术一实施例中地图构建方法的另一流程图；图13是本专利技术一实施例中地图构建装置的示意图；图14是本专利技术一实施例中计算机设备的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供的地图构建方法，可应用在如图1的应用环境中，该地图构建方法应用在地图构建系统中，该地图构建系统包括客户端和服务器，其中，客户端通过网络与检测服务器进行通信。其中，客户端又称为用户端，是指与服务器相对应，为客户提供本地服务的程序。该客户端可安装在但不限于各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等计算机设备上。检测服务器可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。在一实施例中，如图2所示，提供一种地图构建方法，以该方法应用在图1中的服务器为例进行说明，包括如下步骤：S10.获取原始室内地图，原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与原点相邻的至少一个预设定点。其中，原始室内地图是依据室内地面形状生成的，以室内四个顶点中的任一个作为定点坐标系的原点，且包括在定点坐标系上的至少两个预设定点的网格图像。可以理解地，原始室内地图仅在图像上显示定点坐标系和坐标系上的至少两个预设定点，不包括室内地面的真正图像。本实施例的目的就在于给原始室内地图上每一预设定点添加对应的真正的地面图像，形成定点导航地图，如图3所示，利于后续服务器可基于在不同的预设定点拍摄的地面图片，定位出该地面图片在定点坐标系中对应的定点坐标，实现定位的目的。定点坐标系是指定室内地面边缘的任一个点作为原点，与原点相交的室内两条地面边线分别作为横轴和纵轴的坐标系。预设定点是定点坐标系和原始室内地图形成的网格图像的每一个交点。可以理解地，相对于原点的定点坐标为(0,0)，根据每两个预设定点之间的步长，每一预设定点在定点坐标系上也对应存在定点坐标。步骤S10中，服务器通过获取原始室内地图，可获取配置在定点坐标系的原点和至少两个预设定点，利于后续将客户端移动到原点的位置，并且通过至少两个预设定点确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取原始室内地图，所述原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与所述原点相邻的至少一个预设定点；控制移动拍摄端移动到所述定点坐标系中的原点，将所述原点标记为当前定点；依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点；根据所述当前定点和所述相邻定点，获取与所述当前定点对应的当前定点图像，采用特征提取算法拼接所述当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像；按所述预设移动顺序和预设步长控制所述移动拍摄端，从所述当前定点移动到任一所述相邻定点，将所述移动拍摄端移动至的相邻定点作为更新的当前定点，判断更新的当前定点是否为所述原始室内地图中的最后一个预设定点，若更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则将所述历史定点图像作为定点导航地图；若更新的当前定点不是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则重复执行所述依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点的步骤，直到更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点。

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：获取原始室内地图，所述原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与所述原点相邻的至少一个预设定点；控制移动拍摄端移动到所述定点坐标系中的原点，将所述原点标记为当前定点；依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点；根据所述当前定点和所述相邻定点，获取与所述当前定点对应的当前定点图像，采用特征提取算法拼接所述当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像；按所述预设移动顺序和预设步长控制所述移动拍摄端，从所述当前定点移动到任一所述相邻定点，将所述移动拍摄端移动至的相邻定点作为更新的当前定点，判断更新的当前定点是否为所述原始室内地图中的最后一个预设定点，若更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则将所述历史定点图像作为定点导航地图；若更新的当前定点不是所述原始室内地图中的最后一个预设定点，则重复执行所述依据预设移动顺序，在水平前进方向或竖直前进方向获取与所述当前定点相邻的相邻定点的步骤，直到更新的当前定点是所述原始室内地图中的最后一个预设定点。2.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述获取原始室内地图，所述原始室内地图包括配置在定点坐标系中的原点和与所述原点相邻的至少一个预设定点，包括：获取配置有定点坐标系的原始室内地图，基于所述定点坐标系，获取原点；沿所述原点的横轴方向或纵轴方向，以预设步长为间隔，分别获取与纵轴平行的至少两条垂直线和与所述横轴平行的至少两条水平线；将每一所述垂直线和每一所述水平线的交点设置为预设定点，并存储在所述原始室内地图上。3.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述按所述预设移动顺序和预设步长控制所述移动拍摄端，从所述当前定点移动到一相邻定点，包括：若所述当前定点沿水平前进方向存在相邻定点，则控制移动拍摄端沿所述当前定点的水平前进方向移动预设步长，以到达所述相邻定点；若所述当前定点沿水平前进方向不存在相邻定点，则控制移动拍摄端沿当前定点的竖直前进方向移动预设步长，以到达所述相邻定点，并对当前定点的水平前进方向进行反向设置，以使移动拍摄端沿水平前进方向存在相邻定点。4.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述采用特征提取算法拼接所述当前定点图像和上一相邻定点对应的历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像，包括：对所述当前定点图像和历史定点图像分别进行特征提取，获取当前图像特征点和历史图像特征点；对所述当前图像特征点和所述历史图像特征点进行特征匹配，获取图像匹配结果；基于所述图像匹配结果，拼接所述当前定点图像和所述历史定点图像，形成所述当前定点对应的历史定点图像。5.如权利要求1所述的地图构建方法，其特征在于，所述地图构建方法还包括：获取地图更新请求，所述地图更新请求包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：秦勇，
申请(专利权)人：平安科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44