The invention belongs to the field of pointing accuracy test method, in particular to a method for measuring pointing accuracy of a ship-borne attitude stabilization platform based on photogrammetry. The present invention utilizes a fixed focus camera fixed on the working table of the attitude stabilization platform (both axially identical and rigidly connected), and controls the camera to take photos under the condition of dynamic pointing and tracking of the preset cross target in the field of view of the stabilization platform. After that, the dynamic pointing accuracy of the stabilized platform is calculated by comparing and extracting the pictures. Furthermore, a cross target can be set at a longer distance in the field of view to test the dynamic pointing accuracy, so as to eliminate the influence of GPS positioning error on the pointing accuracy of the system.
【技术实现步骤摘要】
一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法
本专利技术属于指向精度测试方法领域,尤其涉及一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法。
技术介绍
飞艇是一种利用轻于空气的气体(通常为氦气)提供升力的浮空器,具有飞行成本低、驻空时间长、试验保障简便、安全可靠性较高、放飞条件需求低等特点,可挂载各类载荷执行飞行试验任务。由于飞艇体积大、质量轻,在飞行过程易受风影响,从而导致飞行航线偏移、飞行姿态变化等,对指向及稳定性要求较高的载荷设备(天线、摄像机等)造成了极大影响。为满足该类载荷对目标稳定指向的要求,在飞艇与载荷之间安装姿态稳定平台,以消除飞艇平台飞行过程中姿态及位置变化对载荷指向的影响。姿态稳定平台分艇载部分和地面控制部分,艇载部分由组合导航系统、电子控制系统和双轴旋转系统组成。其中,组合导航系统用于测量飞艇平台的运动参数,分别与飞艇及姿态稳定平台同轴安装且保持刚性连接,以确保飞行姿态参数输入的精确性;电子控制系统以飞艇当前位姿参数及预设目标位置参数作为数据驱动,进行数据处理及转台控制;双轴旋转系统由直流力矩电机、减速机构及光电角度编码器组成,在俯仰、方位二轴电机驱动下实现平台上搭载的负载在各个角度保持姿态稳定,光电角度编码器实时反馈当前转台转动信息。但是在实现目标动态指向功能时,由于引入了系统安装误差(组合导航&载荷)、GPS定位精度误差(组合导定位精度&目标定位精度)、光电角度编码器数据采集精度等误差,对平台指向精度产生了影响,为了测试该指向精度,提出了一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法。目前稳定平台设计研 ...
【技术保护点】
1.一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法,其特征在于,所述方法步骤如下:S1,将艇载姿态稳定平台移动至开阔场地,确保组合导航设备GPS收星正常,惯导数据工作正常;S2,将相机安装于姿态稳定平台工作台面,在稳定平台方位、俯仰轴处于零位时,保持相机X”,Y”,Z”轴系与组合导航X,Y,Z轴系匹配且保持刚性连接,确保相机位姿参数与姿态稳定平台保持一致;S3,在相机可视范围内设置十字靶标,记录其GPS坐标,将其设置为姿态稳定平台指向目标参数,控制姿态稳定平台处于指向跟踪模式,结合平台自身惯导信息,解算并驱动方位、俯仰电机旋转,实现相机对靶标的实时指向;S4,相机与工控机连接,确保相机数据正常下传及处理;调整相机对焦环,使得在其中心视场位置出现清晰靶标;在相机完成标定,确定畸变量后,保持相机参数配置不变;S5,控制相机对靶标进行首次拍照,经后期图像处理,十字靶标中心点所在位置坐标为标准点;S6,保持靶标位置固定,改变姿态稳定平台位置,在跟踪模式下控制相机连续拍照;提取其中某一帧图像,得到靶标中心点坐标,通过与标准点作比较,得出改变位置后平台指向误差角度;S7,通过重复提取帧图像中的 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于摄影测量的艇载姿态稳定平台指向精度测试方法,其特征在于,所述方法步骤如下:S1,将艇载姿态稳定平台移动至开阔场地,确保组合导航设备GPS收星正常,惯导数据工作正常;S2,将相机安装于姿态稳定平台工作台面,在稳定平台方位、俯仰轴处于零位时,保持相机X”,Y”,Z”轴系与组合导航X,Y,Z轴系匹配且保持刚性连接,确保相机位姿参数与姿态稳定平台保持一致;S3,在相机可视范围内设置十字靶标,记录其GPS坐标,将其设置为姿态稳定平台指向目标参数,控制姿态稳定平台处于指向跟踪模式,结合平台自身惯导信息,解算并驱动方位、俯仰电机旋转,实现相机对靶标的实时指向;S4,相机与工控机连接,确保相机数据正常下传及处理;调整相机对焦环,使得在其中心视场位置出现清晰靶标;在相机完成...
【专利技术属性】
技术研发人员:徐敏杰,郭凯,孟小君,李勇,陈洪林,王建勋,侯恩东,
申请(专利权)人:中国人民解放军六三六五三部队,
类型:发明
国别省市:新疆,65
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