机器人避障功能的检测装置和检测方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种机器人避障功能的检测装置和检测方法，其中检测装置包括：底座、驱动装置和测试装置；底座上安装有控制部件，控制部件用于控制驱动装置；驱动装置分别与底座和测试装置相连接，用于调节测试装置的位置；测试装置，安装在驱动装置的一端，用于检测机器人的避障功能。通过在检测装置上安装驱动装置，以控制测试装置的位置，实现了动态检测机器人的功能，可灵活测试机器人在整个运行轨迹空间范围内的避障功能；同时提高了检测人员在检测过程中的安全性。

Detection Device and Detection Method of Robot Obstacle Avoidance Function

The invention provides a detection device and a detection method for the obstacle avoidance function of a robot, in which the detection device includes a base, a driving device and a testing device; a control component is installed on the base for controlling the driving device; a driving device is connected with the base and a testing device respectively to adjust the position of the testing device; and a testing device is installed at one end of the driving device. It is used to detect the obstacle avoidance function of the robot. By installing a driving device on the detection device to control the position of the testing device, the function of the dynamic detection robot is realized, and the obstacle avoidance function of the robot in the whole trajectory space can be flexibly tested. At the same time, the safety of the inspectors in the detection process is improved.

【技术实现步骤摘要】
机器人避障功能的检测装置和检测方法
本专利技术涉及机器人领域，特别涉及机器人避障功能的检测装置和检测方法。
技术介绍
随着工厂自动化技术的发展，越来越多的工业机器人被运用到各类生产车间，例如六自由度串联机器人，其可以看作为一条开式运动链,它由一系列的连杆通过运动副串联而成，运动副的形式通常为旋转关节或移动关节，通过控制运动副以实现特定的操作。这些形形色色的机器人不仅能为工厂节约大量的人力成本、提高生产效率，而且在某些恶劣的环境下还可以完全代替人的操作，避免人员受伤。工业机器人运用的深度和广度已成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。为了保证工业机器人在运行过程中的安全可靠性能，工业机器人在开发的过程中都会设置避障功能，该功能的优劣决定了工业机器人的安全等级。现有技术中，在检测工业机器人的避障功能的时候会采用静态检测方法，即在工业机器人运行轨迹空间范围内放置一个障碍物，用以测试工业机器人在遇到障碍物时是否会避开或停止。但是这种静态的检测方法只能测试固定位置的避障功能，不能灵活的测试整个机器人运行轨迹空间范围内的避障功能。因此，动态检测机器人的避障功能，是本领域亟待解决的问题。
技术实现思路
本专利技术提供了一种机器人避障功能的检测装置和检测方法，用于动态检测机器人的避障功能。为了解决上述问题，作为本专利技术的一个方面，提供了一种机器人避障功能的检测装置，其特征在于，包括：底座、驱动装置和测试装置；所述底座上安装有控制部件，所述控制部件用于控制所述驱动装置；所述驱动装置分别与所述底座和所述测试装置相连接，用于调节所述测试装置的位置；所述测试装置，安装在所述驱动装置的一端，用于检测所述机器人的避障功能。可选的，所述驱动装置包括伸缩杆和第一电机；所述伸缩杆的第一端与所述底座相连接；所述第一电机与所述伸缩杆相连接，用于提供调节促使所述伸缩杆伸缩的驱动力。可选的，所述驱动装置还包括第一平移机构和第二电机；所述第一平移机构与所述伸缩杆的第二端相连接，用于控制所述测试装置沿第一方向移动，所述第一方向垂直于所述伸缩杆的延伸方向；所述第二电机与所述第一平移机构相连接，用于为所述第一平移机构提供驱动力。可选的，所述驱动装置还包括第二平移机构和第三电机；所述第二平移机构与所述第一平移机构相连接，所述测试装置与所述第一平移机构相连接；所述第一平移机构通过控制所述第二平移机构沿第一方向移动，从而控制所述测试装置沿第一方向移动；所述第二平移机构用于控制所述测试装置沿第二方向移动，所述第二方向分别与所述第一方向和所述伸缩杆的延伸方向相垂直；所述第三电机与所述第二平移机构相连接，用于为所述第二平移机构提供驱动力。可选的，所述底座的底部设置有多个转轮。可选的，所述转轮上设置有锁定装置，用于锁定所述转轮。可选的，所述驱动装置通过球面副与所述底座相连接。可选的，所述测试装置上设置有压力传感器，用于检测所述测试装置是否与所述机器人相接触；当所述压力传感器检测到所述测试装置与所述机器人相接触时，向所述控制部件发送反馈信号。可选的，所述测试装置的外表面安装有包覆部件。可选的，还包括：遥控装置；所述遥控装置与所述控制部件无线连接，所述遥控装置用于控制所述控制部件。本申请还提出一种机器人避障功能的检测方法，采用本申请提出的任一项的检测装置检测所述机器人的避障功能，包括：获取或预判所述机器人的运动轨迹；将所述检测装置移动至第一预设位置；控制所述驱动装置驱动所述测试装置位于机器人运动轨迹的第一位点上；当所述机器人靠近所述测试装置时，记录所述机器人的避障动作；根据所述避障动作判断所述机器人的避障功能。可选的，当所述机器人靠近所述测试装置时，记录所述机器人的避障动作包括：当所述机器人与所述测试装置相接触时，记录所述机器人的避障动作。可选的，还包括：在记录了所述机器人的避障动作之后，将所述测试装置移动到所述运动轨迹上的第二位点。可选的，当所述测试装置的外表面安装有包覆部件时，在将所述检测装置移动至第一预设位置之前，还包括：更换所述包覆部件，以使在本次执行所述检测方法时所使用的包覆部件的材料，与上一次执行所述检测方法时所使用的包覆部件的材料不同。本专利技术提出了一种机器人避障功能的检测装置和检测方法，通过在检测装置上安装驱动装置，以控制测试装置的位置，实现了动态检测机器人的功能，可灵活测试机器人在整个运行轨迹空间范围内的避障功能；同时提高了检测人员在检测过程中的安全性。附图说明图1为本专利技术实施例中一种机器人避障功能的检测装置的示意图；图2为本专利技术实施例中一种机器人避障功能的检测方法的流程图。附图标记表示为：1、底座；2、驱动装置；21、伸缩杆；22、第一平移机构；23、第二平移机构；3、测试装置；4、转轮。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或电器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或电器固有的其它步骤或单元。为了解决现有技术中，无法动态检测机器人避障功能的问题，本申请提出一种机器人避障功能的检测装置，如图1所示，本申请提出的检测装置包括：底座1、驱动装置2和测试装置3；所述底座1上安装有控制部件，所述控制部件用于控制所述驱动装置2；所述驱动装置2分别与所述底座1和所述测试装置3相连接，用于调节所述测试装置3的位置；所述测试装置3，安装在所述驱动装置2的一端，用于检测所述机器人的避障功能。具体的，底座可以是任意结构，用于为驱动装置和测试装置提供支撑，驱动装置例如可以是机械臂，用于调节测试装置在三维空间中的位置，从而可以控制测试装置处于机器人的运动轨迹上，例如位于运动轨迹上的第一位点，以测试机器人对第一位点的测试装置的避障动作，从而判断机器人的避障功能，测试装置可以通过与所述机器人相接触以检测机器人的避障功能，以例如，可以在测试装置的外表面上设置压力传感器，并且在检测装置上安装摄像头，摄像头用于记录机器人与测试装置接触前后的动作，从而根据机器人的动作判断机器人的避障功能。当机器人接触到测试装置上时，机器人对压力传感器产生压力，压力传感器检测到压力后向主控部件发送反馈信号，从而使主控部件控制驱动装置，当压力传感器检测到的压力值超过第一阈值时，主控部件向驱动装置发送控制指令，以使得测试装置向远离机器人的方向移动，正常情况，机器人接触到测试装置时，机器人会对其进行避让，但如果机器人没有对测试装置进行避让，则两者相互推挤容易造成设备损坏，因此可以设定当压力传感器接收到的压力值超本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障功能的检测装置，其特征在于，包括：底座(1)、驱动装置(2)和测试装置(3)；所述底座(1)上安装有控制部件，所述控制部件用于控制所述驱动装置(2)；所述驱动装置(2)分别与所述底座(1)和所述测试装置(3)相连接，用于调节所述测试装置(3)的位置；所述测试装置(3)，安装在所述驱动装置(2)的一端，用于检测所述机器人的避障功能。

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障功能的检测装置，其特征在于，包括：底座(1)、驱动装置(2)和测试装置(3)；所述底座(1)上安装有控制部件，所述控制部件用于控制所述驱动装置(2)；所述驱动装置(2)分别与所述底座(1)和所述测试装置(3)相连接，用于调节所述测试装置(3)的位置；所述测试装置(3)，安装在所述驱动装置(2)的一端，用于检测所述机器人的避障功能。2.根据权利要求1所述机器人避障功能的检测装置，其特征在于，所述驱动装置(2)包括伸缩杆(21)和第一电机；所述伸缩杆(21)的第一端与所述底座(1)相连接；所述第一电机与所述伸缩杆相连接，用于提供调节促使所述伸缩杆伸缩的驱动力。3.根据权利要求2所述机器人避障功能的检测装置，其特征在于，所述驱动装置(2)还包括第一平移机构(22)和第二电机；所述第一平移机构(22)与所述伸缩杆(21)的第二端相连接，用于控制所述测试装置(3)沿第一方向移动，所述第一方向垂直于所述伸缩杆(21)的延伸方向；所述第二电机与所述第一平移机构相连接，用于为所述第一平移机构提供驱动力。4.根据权利要求3所述机器人避障功能的检测装置，其特征在于，所述驱动装置(2)还包括第二平移机构(23)和第三电机；所述第二平移机构(23)与所述第一平移机构(22)相连接，所述测试装置(3)与所述第一平移机构(22)相连接；所述第一平移机构(22)通过控制所述第二平移机构(23)沿第一方向移动，从而控制所述测试装置沿第一方向移动；所述第二平移机构(23)用于控制所述测试装置(3)沿第二方向移动，所述第二方向分别与所述第一方向和所述伸缩杆的延伸方向相垂直；所述第三电机与所述第二平移机构相连接，用于为所述第二平移机构提供驱动力。5.根据权利要求1所述机器人避障功能的检测装置，其特征在于，所述底座(1)的底部设置有多个转轮(4)。6.根据权利要求5所述机器人避障功能的检测装置，其特征在于，所述转轮(4)上设置有锁定装置，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：曲菲，胡志刚，黄男，胡飞鹏，殷伟豪，叶青凤，刘博，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44