【技术实现步骤摘要】
一种兼具传感功能的杯型谐波减速器
:本专利技术涉及一种兼具传感功能的杯型谐波减速器。
技术介绍
:当今在制造业中机器人所起的作用越来越大,谐波减速器是工业机器人的一个关键部件,它的性能直接决定了机器人的性能,在智能社会中,各类智能机器人将会层出不穷,逐步替代人类劳动,对应智能机器人而言,各类传感器在其中也起到了非常重要的作用,直接关系到机器人的智能化程度。因此,怎样在现有机器人的基础上,开发出能满足智能机器人的使用要求,结构紧凑的传感器,无论在性能上、还是在外观和性价比上,均具有很好的现实意义。
技术实现思路
:本专利技术在杯型谐波减速器上集成了应力应变传感器,使之成为既具有减速器功能,又具有传感感知功能的部件,且部件结构紧凑,不影响现有机器人的安装尺寸。本专利技术所采用的技术方案有:一种兼具传感功能的杯型谐波减速器,所述谐波减速器包括刚轮、柔轮和波发生器,所述柔轮安装于刚轮内,波发生器安装在柔轮内,所述刚轮外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽,在相邻的两个传感器槽之间设有一个弹性槽,在每个传感器槽的外侧设有一个引线孔;在每个传感器槽内设有两个应变片,且每个传感器槽内应变片的信号线对应从同一引线孔引出,将所有传感器槽内的应变片接成全桥电路,应变片的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。进一步地,所述应变片粘贴在传感器槽内,且每个传感器槽内的两个应变片沿着刚轮的径向方向布置。进一步地,所述应变片的外侧涂有保护膜。进一步地,所述传感器槽和弹性槽均设有4个。进一步地,所述传感器槽为矩形状,弹性槽为圆弧状。进一步地,所述引线孔沿着刚轮的径向方向设置。进一步地, ...
【技术保护点】
1.一种兼具传感功能的杯型谐波减速器,所述谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3),所述柔轮(2)安装于刚轮(1)内,波发生器(3)安装在柔轮(2)内,其特征在于:所述刚轮(1)外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽(11),在相邻的两个传感器槽(11)之间设有一个弹性槽(12),在每个传感器槽(11)的外侧设有一个引线孔(13);在每个传感器槽(11)内设有两个应变片(4),且每个传感器槽(11)内应变片(4)的信号线对应从同一引线孔(13)引出,将所有传感器槽(11)内的应变片(4)接成全桥电路,应变片(4)的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。
【技术特征摘要】
1.一种兼具传感功能的杯型谐波减速器,所述谐波减速器包括刚轮(1)、柔轮(2)和波发生器(3),所述柔轮(2)安装于刚轮(1)内,波发生器(3)安装在柔轮(2)内,其特征在于:所述刚轮(1)外端面的同一周向方向上均布有若干个传感器槽(11),在相邻的两个传感器槽(11)之间设有一个弹性槽(12),在每个传感器槽(11)的外侧设有一个引线孔(13);在每个传感器槽(11)内设有两个应变片(4),且每个传感器槽(11)内应变片(4)的信号线对应从同一引线孔(13)引出,将所有传感器槽(11)内的应变片(4)接成全桥电路,应变片(4)的应变量以电信号的方式从所述全桥电路输出。2.如权利要求1所述的兼具传感功能的杯型谐波减速器,其特征在于:所述应变片(4)粘...
【专利技术属性】
技术研发人员:袁安富,施徐凯,
申请(专利权)人:南京信息工程大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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