自适应巡航控制方法及系统技术方案

技术编号:20085091 阅读:20 留言:0更新日期:2019-01-15 04:29
本发明专利技术涉及车辆巡航控制领域,特别是一种自适应巡航控制方法及系统。本发明专利技术在车辆自适应巡航的纵向控制基础上添加横向控制提醒功能,当自适应巡航状态下需要变道时,通过对相邻车道上前方车辆与本车之间的距离进行判断处理,来确定是否需要进行变道提醒,并通过不同的控制策略来实现对变道时机的提醒,能够帮助用户准确把控变道时机,降低因变道时机不对带来的损失,确保驾驶安全。

【技术实现步骤摘要】
自适应巡航控制方法及系统
本专利技术涉及车辆巡航控制领域,特别是一种自适应巡航控制方法及系统。
技术介绍
自适应巡航控制系统(AdaptiveCruiseControl,ACC)一方面可以有效避免碰撞,另一方面可以在长距离驾驶情况下减轻驾驶者操作负担,在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶,受到了生产企业、消费者的共同关注。自适应巡航控制系统(ACC)是在传统的定速巡航控制基础上结合安全车间距保持控制,通过环境信息感知模块(例如激光雷达,毫米波雷达或者基于视觉的距离感知)进行前方行驶环境监测(前方有无车辆、两车间距、相对速度等),在前方没有车辆或前方车辆远在安全车距之外时以预设定车速定速巡航,而当前方车辆在监测范围以内且前方车辆车速小于本车巡航车速时,以一定的控制策略自动跟随前车行驶。ACC在特定工况下实现了汽车的纵向自动驾驶,减轻了驾驶员操作负担。当前的各种方案更多的侧重于无人驾驶方案中如何更好更平滑的实现变道,但是对于自适应巡航中的变道行为研究较少。
技术实现思路
针对现有技术的缺陷,本专利技术的目的在于提供一种自适应巡航控制方法及系统,在自适应巡航的纵向控制基础上实现横向控制功能。本专利技术提供了一种自适应巡航控制方法,所述方法包括:确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求;如果存在变道需求,判断所述车辆所处车道的相邻车道上是否存在位于该车辆前方的第一车辆;如果所述相邻车道上存在所述第一车辆,则获取所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离,将所述第一距离与距离阈值进行比对,获得比对结果;将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配;执行与所述比对结果对应的控制策略。优选地,所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值;所述控制策略包括:当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时,不提醒或者进行第一换道提醒,所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道;当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时,进行第二换道提醒,所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低;当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时,进行第三换道提醒,所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险;当所述第一距离小于所述第三距离阈值时,进行紧急制动。优选地,所述第一换道提醒、所述第二换道提醒和所述第三换道提醒包括信息显示提醒和/或声音提醒。优选地,所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括:在自适应巡航状态下,判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第二车辆和位于该车辆后方的第三车辆;如果存在所述第二车辆和第三车辆,检测所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离;当所述第二车辆紧急制动时,判断所述第二距离是否大于最小紧急制动距离;如果所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离,则判定所述车辆存在变道需求;如果所述第二距离大于所述最小紧急制动距离,则判定所述车辆不存在变道需求。进一步地,所述方法还包括:在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时,对所述车辆进行紧急制动。优选地,所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括:在自适应巡航状态下,判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第四车辆;如果存在所述第四车辆,检测所述第四车辆的运行速度;判断所述运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值;如果所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值,则判定所述车辆存在变道需求;如果所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值,则判定所述车辆不存在变道需求。本专利技术还提供了一种自适应巡航控制系统,包括控制器、环境感知装置、显示器、扬声器和制动装置,所述控制器分别与所述环境感知装置、所述显示器、所述扬声器和所述制动装置通信;所述控制器,用于确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求;所述环境感知装置,用于检测所述车辆周围的环境信息,所述环境信息包括所述车辆所处车道的相邻车道上位于该车辆前方的第一车辆的车辆信息以及所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离;所述控制器还用于:根据所述环境感知装置检测的环境信息判断相邻车道上是否存在第一车辆,在相邻车道上存在第一车辆时,将所述第一车辆与所述车辆之间的第一距离与距离阈值进行比对,获得比对结果,以及将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配,根据与所述比对结果对应的控制策略控制所述显示器、所述扬声器和所述制动装置。优选地,所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值;所述控制策略包括:当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时,不提醒或者进行第一换道提醒,所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道;当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时,进行第二换道提醒,所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低;当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时,进行第三换道提醒,所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险;当所述第一距离小于所述第三距离阈值时,进行紧急制动。优选地,所述环境感知装置检测的环境信息还包括:所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第二车辆的车辆信息和位于该车辆后方的第三车辆的车辆信息、所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离以及所述第二车辆的运行情况;所述控制器还用于:在自适应巡航状态下,根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在所述第二车辆和第三车辆以及第二车辆是否紧急制动,当存在第二车辆和第三车辆并且第二车辆紧急制动时,判断所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离是否大于最小紧急制动距离;在所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离时,判定所述车辆存在变道需求;在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时,判定所述车辆不存在变道需求。优选地,所述环境感知装置检测的环境信息还包括:所述车辆所处车道上位于该车辆前方的第四车辆的车辆信息以及所述第四车辆的运行速度;所述控制器还用于:在自适应巡航状态下,根据所述环境感知装置检测的环境信息判断是否存在第四车辆,在存在第四车辆时,判断所述第四车辆的运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值;当所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值时,判定所述车辆存在变道需求;当所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值时,判定所述车辆不存在变道需求。由于上述技术方案,本专利技术具有如下有益效果:本专利技术在车辆自适应巡航的纵向控制基础上添加横向控制提醒功能,当自适应巡航状态下需要变道时,通过对相邻车道上前方车辆与本车之间的距离进行判断处理,来确定是否需要进行变道提醒,并通过不同的变道提醒策略来实现对变道时机的提醒,能够帮助用户准确把控变道时机,降低因变道时机不对带来的损失,确保驾驶安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的技术方案,下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其它附图。图1是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图;图2是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制方案的一种运行工况场景;图3是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法的示意图;图4是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制方法的流程示意图;图5是本专利技术实施例提供的一种自适应巡航控制方案的一种运行工况场景;图6是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应巡航控制方法,其特征在于,所述方法包括:确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求;如果存在变道需求,判断所述车辆所处车道的相邻车道上是否存在位于该车辆前方的第一车辆;如果所述相邻车道上存在所述第一车辆,则获取所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离,将所述第一距离与距离阈值进行比对,获得比对结果;将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配;执行与所述比对结果对应的控制策略。

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航控制方法,其特征在于,所述方法包括:确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求;如果存在变道需求,判断所述车辆所处车道的相邻车道上是否存在位于该车辆前方的第一车辆;如果所述相邻车道上存在所述第一车辆,则获取所述车辆与所述第一车辆之间的第一距离,将所述第一距离与距离阈值进行比对,获得比对结果;将所述比对结果与预设的控制策略进行匹配;执行与所述比对结果对应的控制策略。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述距离阈值包括第一距离阈值、第二距离阈值和第三距离阈值;所述控制策略包括:当所述第一距离不小于所述第一距离阈值时,不提醒或者进行第一换道提醒,所述第一换道提醒用于提示驾驶者当前适合换道;当所述第一距离小于所述第一距离阈值且不小于所述第二距离阈值时,进行第二换道提醒,所述第二换道提醒用于提示驾驶者当前换道安全性低;当所述第一距离小于所述第二距离阈值且不小于所述第三距离阈值时,进行第三换道提醒,所述第三换道提醒用于提示驾驶者当前换道危险;当所述第一距离小于所述第三距离阈值时,进行紧急制动。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第一换道提醒、所述第二换道提醒和所述第三换道提醒包括信息显示提醒和/或声音提醒。4.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括:在自适应巡航状态下,判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第二车辆和位于该车辆后方的第三车辆;如果存在所述第二车辆和第三车辆,检测所述第三车辆与所述车辆之间的第二距离;当所述第二车辆紧急制动时,判断所述第二距离是否大于最小紧急制动距离;如果所述第二距离不大于所述最小紧急制动距离,则判定所述车辆存在变道需求;如果所述第二距离大于所述最小紧急制动距离,则判定所述车辆不存在变道需求。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:在所述第二距离大于所述最小紧急制动距离时,对所述车辆进行紧急制动。6.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述确定车辆在自适应巡航状态下是否存在变道需求包括:在自适应巡航状态下,判断所述车辆所处车道上是否存在位于该车辆前方的第四车辆;如果存在所述第四车辆,检测所述第四车辆的运行速度;判断所述运行速度是否小于所述车辆当前的速度阈值;如果所述运行速度小于所述车辆当前的速度阈值,则判定所述车辆存在变道需求;如果所述运行速度不小于所述车辆当前的速度阈值,则判定所述车辆不存在变道需求。7.一种自适应巡航控制系统,其特征在于,包括控制器、环境感知装置、显示器、扬声器和制动装置,所述控制器分别与所述环境感知装置、所述显示器、所述扬声器和所...

【专利技术属性】
技术研发人员:高超严伟
申请(专利权)人:吉利汽车研究院宁波有限公司浙江吉利控股集团有限公司
类型:发明
国别省市:浙江,33

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1