车辆侧翻预判方法、装置及设备制造方法及图纸

本申请适用于车辆安全控制技术领域，提供了一种车辆侧翻预判方法、装置及设备，所述方法包括：在车辆启动后，根据在第一预设时间段内所述车辆上安装的惯性传感器中陀螺仪的输出数据和三个敏感轴，确定在第一预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化；若所述车辆的水平姿态角的变化超过预设水平姿态角变化阈值，则根据在第一预设时间段内所述惯性传感器中加速度计的输出比力数据，确定在第一预设时间段内加速度计三个敏感轴上的比力输出变化；若根据加速度计三个敏感轴上的比力输出变化，确定在第一预设时间段内加速度计重力敏感轴数据发生变化，则判定所述车辆存在侧翻风险，判定过程简单，不易受到外界环境干扰，判定结果准确，适合应用。

【技术实现步骤摘要】
车辆侧翻预判方法、装置及设备
本申请属于车辆安全控制
，尤其涉及一种车辆侧翻预判方法、装置及设备。
技术介绍
随着我国高速公路的发展，以多样式机动车辆为载体的道路运输业迎来了蓬勃发展。与此同时，机动车辆在高速行驶时，特别是载重过大、转弯过快、车辆故障时，极易发生侧翻等危险工况，由此造成的交通事故数目一直居高不下，机动车辆行驶的稳定性和安全性问题已经成为制约道路交通运输事业发展的瓶颈。在车辆行驶的过程中，侧翻是其中一种极为严重并且威胁成员安全的事故。针对汽车侧翻预警系统、防侧翻控制的研究成为国内外汽车整车装配厂家、汽车电子生产厂家、相关学者等重点关注的热点对象，其中，基于车辆侧翻模型预测侧翻时间TTR、时变交互式卡尔曼滤波等车辆侧翻预警系统，由于预测、滤波更新算法复杂度高，精度制约其实用性、经济性。而基于激光发射器、超声波测距、电荷耦合器件CCD相机等传感器的车辆侧翻预警系统，极易受到外界环境(光照强度、相机抖动、路面颠簸、障碍物)干扰，造成侧翻预警系统误判。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆侧翻预判方法、装置及设备，判定过程简单，不易受到外界环境干扰，判定结果准确，适合应用。本申请实施例的第一方面提供了一种车辆侧翻预判方法，包括：在车辆启动后，根据在第一预设时间段内所述车辆上安装的惯性传感器中陀螺仪的输出数据和三个敏感轴，确定在所述第一预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化；若所述车辆的水平姿态角的变化超过预设水平姿态角变化阈值，则根据在所述第一预设时间段内所述惯性传感器中加速度计的输出比力数据，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化；若根据所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计重力敏感轴数据发生变化，则判定所述车辆存在侧翻风险。优选的，在所述判定所述车辆存在侧翻风险之后，还包括：进行侧翻预警；获取第二预设时间段内所述车辆的速度和转速；将所述车辆的速度和转速发送至服务器平台，以使所述服务器平台根据所述车辆的速度和转速，确定在所述第二预设时间段内所述车辆的状态；若在所述第二预设时间段内所述车辆的状态由运动变为静止，则判定所述车辆侧翻。优选的，所述车辆侧翻预判方法还包括：根据所述车辆的标识和当前位置生成救援请求，并将所述救援请求发送至救援中心。优选的，在所述判定所述车辆存在侧翻风险之后，还包括：根据所述车辆上安装的倾角传感器输出的数据确定所述车辆的倾斜角度，并根据所述陀螺仪的输出数据确定所述车辆的倾斜方向；根据所述倾斜角度确定用于控制所述车辆的转向角度，根据所述倾斜方向确定用于控制所述车辆的转向方向，并根据所述转向角度和所述转向方向生成转向提示。优选的，所述车辆侧翻预判方法还包括：在所述车辆静止状态下，根据所述加速度计的输出比力数据，确定所述加速度计三个敏感轴上的加速度；若所述加速度计目标敏感轴上的加速度绝对值最接近重力加速度绝对值，则将所述目标敏感轴标记为重力敏感轴，根据所述重力敏感轴对所述加速度计剩余两个敏感轴进行标记，并根据所述加速度计标记后的三个敏感轴对所述陀螺仪的三个敏感轴进行标记，所述目标敏感轴为所述加速度计三个敏感轴中的任意一个敏感轴。优选的，所述车辆侧翻预判方法还包括：对所述加速度计的输出比力数据进行均值滤波和降噪处理，将处理后的数据作为新的加速度计的输出比力数据，执行所述根据所述加速度计的输出比力数据，确定所述加速度计三个敏感轴上的加速度的步骤。本申请实施例的第二方面提供了一种车辆侧翻预判装置，包括：水平姿态角处理单元，用于在车辆启动后，根据在第一预设时间段内所述车辆上安装的惯性传感器中陀螺仪的输出数据和三个敏感轴，确定在所述第一预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化；比力处理单元，用于若所述车辆的水平姿态角的变化超过预设水平姿态角变化阈值，则根据在所述第一预设时间段内所述惯性传感器中加速度计的输出比力数据，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化；侧翻判定单元，用于若根据所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计重力敏感轴数据发生变化，则判定所述车辆存在侧翻风险。优选的，还包括侧翻处理单元，用于在所述侧翻判定单元判定所述车辆存在侧翻风险之后，进行侧翻预警，获取第二预设时间段内所述车辆的速度和转速，并将所述车辆的速度和转速发送至服务器平台，以使所述服务器平台根据所述车辆的速度和转速，确定在所述第二预设时间段内所述车辆的状态，若在所述第二预设时间段内所述车辆的状态由运动变为静止，则判定所述车辆侧翻。进一步的，还包括救援请求发送单元，用于在所述侧翻处理单元判定所述车辆侧翻后，根据所述车辆的标识和当前位置生成救援请求，并将所述救援请求发送至救援中心。可选的，还包括倾斜信息确定单元，用于在所述侧翻判定单元判定所述车辆存在侧翻风险之后，根据所述车辆上安装的倾角传感器输出的数据确定所述车辆的倾斜角度，并根据所述陀螺仪的输出数据确定所述车辆的倾斜方向。优选的，还包括转向信息提示单元，用于根据所述倾斜角度确定用于控制所述车辆的转向角度，根据所述倾斜方向确定用于控制所述车辆的转向方向，并根据所述转向角度和所述转向方向生成转向提示。在另一个实施例中，还包括加速度确定单元，用于在所述车辆静止状态下，根据所述加速度计的输出比力数据，确定所述加速度计三个敏感轴上的加速度。敏感轴处理单元，用于若所述加速度计目标敏感轴上的加速度绝对值最接近重力加速度绝对值，则将所述目标敏感轴标记为重力敏感轴，根据所述重力敏感轴对所述加速度计剩余两个敏感轴进行标记，并根据所述加速度计标记后的三个敏感轴对所述陀螺仪的三个敏感轴进行标记，所述目标敏感轴为所述加速度计三个敏感轴中的任意一个敏感轴。在另一个优选实施例中，加速度确定单元，还用于对所述加速度计的输出比力数据进行均值滤波和降噪处理，将处理后的数据作为新的加速度计的输出比力数据，执行所述根据所述加速度计的输出比力数据，确定所述加速度计三个敏感轴上的加速度的步骤。本申请实施例的第三方面提供了一种车辆侧翻预判设备，包括：处理器、存储器、输入输出设备以及总线；所述处理器、存储器、输入输出设备分别于所述总线相连；所述处理器用于执行上述的车辆侧翻预判方法的步骤。本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述车辆侧翻预判方法的步骤。本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请实施例通过车辆上安装的惯性传感器中陀螺仪进行车辆的水平姿态角变化量判断，通过惯性传感器中加速度计进行敏感轴上的比力输出变化判断，并根据判断结果确定车辆是否存在侧翻风险，判定过程简单，减少了卡尔曼滤波判断方法的计算量和MCU处理器资源消耗，且不易受外界环境干扰，提高了判断车辆侧翻事件的准确度，能够提醒驾驶员采取合理、有效的驾驶方法，及时纠正不良驾驶行为，同时为侧翻事故人员搜救和交通事故处理提供便捷，满足实际应用需要。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆侧翻预判方法，其特征在于，包括：在车辆启动后，根据在第一预设时间段内所述车辆上安装的惯性传感器中陀螺仪的输出数据和三个敏感轴，确定在所述第一预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化；若所述车辆的水平姿态角的变化超过预设水平姿态角变化阈值，则根据在所述第一预设时间段内所述惯性传感器中加速度计的输出比力数据，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化；若根据所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计重力敏感轴数据发生变化，则判定所述车辆存在侧翻风险。

【技术特征摘要】
1.一种车辆侧翻预判方法，其特征在于，包括：在车辆启动后，根据在第一预设时间段内所述车辆上安装的惯性传感器中陀螺仪的输出数据和三个敏感轴，确定在所述第一预设时间段内所述车辆的水平姿态角的变化；若所述车辆的水平姿态角的变化超过预设水平姿态角变化阈值，则根据在所述第一预设时间段内所述惯性传感器中加速度计的输出比力数据，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化；若根据所述加速度计三个敏感轴上的比力输出变化，确定在所述第一预设时间段内所述加速度计重力敏感轴数据发生变化，则判定所述车辆存在侧翻风险。2.如权利要求1所述的车辆侧翻预判方法，其特征在于，在所述判定所述车辆存在侧翻风险之后，还包括：进行侧翻预警；获取第二预设时间段内所述车辆的速度和转速；将所述车辆的速度和转速发送至服务器平台，以使所述服务器平台根据所述车辆的速度和转速，确定在所述第二预设时间段内所述车辆的状态；若在所述第二预设时间段内所述车辆的状态由运动变为静止，则判定所述车辆侧翻。3.如权利要求2所述的车辆侧翻预判方法，其特征在于，还包括：根据所述车辆的标识和当前位置生成救援请求，并将所述救援请求发送至救援中心。4.如权利要求1所述的车辆侧翻预判方法，其特征在于，在所述判定所述车辆存在侧翻风险之后，还包括：根据所述车辆上安装的倾角传感器输出的数据确定所述车辆的倾斜角度，并根据所述陀螺仪的输出数据确定所述车辆的倾斜方向；根据所述倾斜角度确定用于控制所述车辆的转向角度，根据所述倾斜方向确定用于控制所述车辆的转向方向，并根据所述转向角度和所述转向方向生成转向提示。5.如权利要求1～4任一项所述的车辆侧翻预判方法，其特征在于，还包括：在所述车辆静止状态下，根据所述加速度计的输出比力数据，确定所述加速度计三个敏感轴上的加速度；若所述加速度计目标敏感轴上的加速度绝对值最接近重力加速度绝对值，则将所述目标敏感轴标记为重力敏感轴，根据所述重力敏感轴对所述加速度计剩余两个敏感轴进行标记，并根据所述加速...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘均，褚之恒，
申请(专利权)人：深圳市元征科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44