信息处理装置、机器人及控制程序制造方法及图纸

本发明专利技术的实施方式所涉及的控制部(50)应用于机器人(100)，所述机器人(100)通过控制设置在可动部位的驱动部(20)来改变姿势，所述控制部(50)包括通知控制部(50)，其在所述机器人(100)将姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，预先向用户通知姿势改变消息。

Information Processing Device, Robot and Control Program

The control unit (50) according to the embodiment of the present invention is applied to a robot (100), which changes its posture by controlling the driving unit (20) at the movable position. The control unit (50) includes a notification control unit (50), which notifies the user of the posture change message in advance when the robot (100) changes its posture to an unstable posture that cannot be maintained.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、机器人及控制程序
本专利技术涉及向用户通知机器人的姿势改变的信息处理装置、机器人及控制程序。
技术介绍
专利文献1至3中公开了如下技术：通过改变终端主体或配件的外形形状来向用户告知便携终端的来电及邮件接收。例如，专利文献1中已公开，在驱动模式生成部中实时地生成驱动模式信号，并将该驱动模式信号传达给致动器。并公开了通过将该驱动模式信号传达给致动器来改变通信终端的配件或构成该通信终端本身的部件的形状，由此向用户告知所发生的事件(例如语音来电、邮件接收、或数字电视机播放的接收等)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本公开专利公报“特开2007-214908号公报(2007年8月23日公开)”专利文献2：日本公开专利公报“特开2000-92164号公报(2000年3月31日公开)”专利文献3：日本公开专利公报“特开2001-145139号公报(2001年5月25日公开)”
技术实现思路
专利技术要解决的问题但是，将如上所述的现有技术应用于机器人的姿势改变的情况下，根据改变后的机器人的姿势，机器人可能很难保持稳定的自立姿势而翻倒。本专利技术是鉴于上述问题点而做出，其目的在于实现能够预先防止机器人由于姿势改变而翻倒的信息处理装置、机器人及控制程序。用于解决问题的方案为了解决上述问题，根据本专利技术的一个方式的信息处理装置是应用于机器人的信息处理装置，所述机器人通过控制设置在可动部位的驱动部来改变姿势，其特征在于，所述信息处理装置包括通知控制部，其在所述机器人将姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，在执行所述姿势改变之前，执行用于向用户通知关于姿势改变的姿势改变信息的通知处理。专利技术效果根据本专利技术的一个方式，获得如下如下效果：能够预先防止由于姿势改变而机器人翻倒。附图说明图1表示本专利技术的第一实施方式所涉及的机器人的主要部分构成的框图。图2的(a)是示出上述机器人的概略的正视图，(b)是示出上述机器人的概略的后视图，(c)是示出上述机器人的概略的侧视图。图3为控制上述机器人的姿势改变的一个例子的流程图。图4为存储在上述机器人的存储部的姿势表的一个例子的示意图。图5为存储在上述机器人的存储部的通知次数表的一个例子的示意图。图6为存储在上述机器人的存储部的通知内容表的一个例子的示意图。图7的(a)是表示语音来电时机器人的姿势改变的示意图，(b)和(c)是表示用户进行输入操作以选择上述语音来电的通话的情况下的机器人的姿势改变及通知内容的示意图。具体实施方式以下，基于图1至图6说明本专利技术的第一实施方式。并且，以下实施方式的说明中，假设根据本专利技术的信息处理装置应用于双足行走人形机器人。然而，并不限于双足行走人形机器人，例如，根据本专利技术的信息处理装置可以包括在动画角色战斗机器人或动物机器人等的通常的机器人中。并且，本实施方式中，将具备便携电话功能的双足行走人形机器人作为例子说明。〔机器人100的概要〕首先，基于图2说明机器人100的概要。图2的(a)是示出本实施方式所涉及的机器人100的概略的正视图。此外，图2的(b)是示出机器人100的概略的后视图。进一步，图2的(c)是示出机器人100的概略的侧视图。本实施方式所涉及的机器人100在机器人100使姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，预先向用户通知关于该姿势改变的姿势改变消息(姿势改变信息)。机器人100通过预先向用户通知上述姿势改变消息，能够预先防止由于姿势改变而机器人100翻倒。如图2的(a)至(c)所示，机器人100由头部110a、主体部100b、臂部100c、腿部110d及脚部100e构成。头部100a经由颈部100g、臂部100c经由肩关节部100h、腿部100d经由腿关节部100i，可动地分别连接到主体部100b。此外，脚部100e经由脚关节部100j可动地连接到腿部100d。在颈部100g及各关节部中内置有后述的驱动部(马达)20，通过该驱动部20的驱动，头部100a、臂部100c、腿部100d及脚部100e分别可动。此外，构成头部100a的一部分的口部100l中设置有后述的扬声器40，并且构成主体部100b的一部分的腹部100m中设置有后述的麦克风30。进一步，构成主体部100b的一部分的背部100k中设置有后述的画面操作部60。并且，并不特别限定配置麦克风30及扬声器40的位置，例如麦克风30也可以配置在构成脚部100e的一部分的脚底部100f等。此外，作为配置画面操作部60的位置并不限定于背部100k，例如也可以配置在腹部100m等。〔机器人100的构成〕接下来，基于图1说明机器人100的构成。图1表示机器人100的主要部分构成的框图。如图1所示，机器人100包括：通信部10、驱动部20、麦克风30、扬声器40、控制部(信息处理装置)50、画面操作部60及存储部70。通信部10用于进行发送接收语音数据等的各种数据。驱动部20用于改变机器人100的姿势。驱动部20由设置在机器人100的各个可动部位的马达构成。作为驱动部20，除了马达之外，还可以使用诸如液压缸、气压缸、或者线性致动器等的致动器。麦克风30用于收集通话中的语音等。扬声器40用于生成通话中语音等，或通过语音向用户进行通知。控制部(CPU)50用于统一地控制机器人100。控制部50例如进行机器人100的姿势控制及关于姿势改变的通知等。控制部50包括：事件检测部51、图像操作控制部52、姿势控制部53及通知控制部54。事件检测部51基于来自通信部10及图像操作控制部52的输出信号，检测与机器人100相关的各种事件的发生。事件检测部51检测的事件包含：针对来自机器人100的告知需要用户响应的事件(例如，语音来电(电话来电)、邮件接收及闹铃等)；以及由用户的输入操作触发的事件(例如语音通话(电话来电的接听)及语音通话(电话拨打)等)。事件检测部51在检测到事件的发生的情况下，向姿势控制部53传达所发生的事件的类型。画面操作控制部52用于控制画面操作部60。图像操作控制部52接受用户对画面操作部60的触摸面板61的输入操作(中断操作)，并输出至事件检测部51。此外，图像操作控制部52在画面操作部60的显示器62中显示各种信息。姿势控制部53用于控制驱动部20，以改变机器人100的姿势。当从事件检测部51接受所发生事件的类型时，姿势控制部53参照存储部70的姿势表71，并改变机器人100的姿势，使得用户能够容易地进行对应于所发生的事件类型的操作。此时，当姿势改变之后的机器人100的姿势处于机器人100不能保持稳定的自立姿势的不稳定姿势的情况下，姿势控制部53可以在执行机器人100的姿势改变之前，向通知控制部54传达已发生的事件的类型信息。通知控制部54用于执行通知处理，所述通知处理是当姿势控制部53使机器人100的姿势改变为不稳定的姿势时，在执行机器人100的姿势改变之前，向用户通知关于该姿势改变的姿势改变消息(姿势改变信息)。姿势控制部54在从姿势控制部53获取到所发生的事件的类型的情况下，参照存储部70的通知次数表72及通知内容表73，获取对应于所发生的事件的类型的内容即姿势改变消息，并通知给用户。此外，通知控制部54向姿势控制部53传达已完成通知处理，并使机器人100执行姿势改变。并且本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于机器人的信息处理装置，所述机器人通过控制设置在可动部位的驱动部来改变姿势，所述信息处理装置的特征在于，包括通知控制部，其在所述机器人使姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，在执行所述姿势改变之前，执行用于向用户通知关于姿势改变的姿势改变信息的通知处理。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.20 JP 2016-1018441.一种应用于机器人的信息处理装置，所述机器人通过控制设置在可动部位的驱动部来改变姿势，所述信息处理装置的特征在于，包括通知控制部，其在所述机器人使姿势改变为不能保持稳定的不稳定姿势的情况下，在执行所述姿势改变之前，执行用于向用户通知关于姿势改变的姿势改变信息的通知处理。2.如权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，所述通知控制部在执行所述通知处理的累积次数超过规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：栗原徹，羽田充宏，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP