推断装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供推断装置。推断装置具备：信息取得部(S15)、检测判断部(S20)、方向判断部(S30)以及方向推断部(S35、S105、S115、S150)。在物体为初检测物体时，方向判断部判断通过信息取得部而取得的相对方向是否为接近本车辆的方向。在通过信息取得部而取得的相对方向为接近本车辆的方向的情况下，方向推断部将与通过信息取得部而取得的物体位置对应地预先决定的方向推断为物体的移动方向。

Inference device

The invention provides an inference device. The inference device includes information acquisition unit (S15), detection and judgment unit (S20), direction judgment unit (S30) and direction inference unit (S35, S105, S115, S150). When the object is initially detected, the direction determination unit determines whether the relative direction obtained by the information acquisition unit is close to the direction of the vehicle. In the case that the relative direction obtained by the information acquisition unit is close to the direction of the vehicle, the direction inference unit will infer the direction of the object's movement from the direction determined in advance corresponding to the position of the object obtained by the information acquisition unit.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】推断装置相关申请的交叉引用本国际申请基于在2016年5月6日在日本专利厅申请的日本专利申请第2016－093453号来主张优先权，通过参照将日本专利申请第2016－093453号的全部内容引用于本国际申请。
本专利技术涉及推断物体的移动方向的技术。
技术介绍
在下述专利文献1中记载如下的技术，通过发送接收雷达波，并伴随着时间的经过而多次取得相对于物体的距离以及方位，从而推断物体的移动方向。雷达波例如包含毫米波、激光、超声波等。专利文献1：日本特开2001－272466号公报在专利文献1中，通过多次取得检测结果，而推断物体的移动方向。然而，专利技术者的详细研究的结果为，发现了如下问题：在专利文献1所记载的技术中，推断物体的移动方向花费时间。
技术实现思路
本专利技术的一个方式希望能够缩短对在本车辆的周边最初检测出的物体的移动方向进行推断的时间。本专利技术的一个方式提供推断装置，该推断装置具备信息取得部、检测判断部、方向判断部、以及方向推断部。信息取得部取得物体信息，该物体信息包含表示通过反射了雷达波的物体与本车辆之间的距离和物体相对于本车辆的方位所确定的物体的位置的物体位置、以及表示物体相对于本车辆的相对的移动方向的相对方向。检测判断部判断物体是否为最初检测出的物体亦即初检测物体。方向判断部在物体为初检测物体时，判断通过信息取得部而取得的相对方向是否为接近本车辆的方向方向推断部在通过信息取得部而取得的相对方向为接近本车辆的方向的情况下，将与通过信息取得部而取得的物体位置对应地预先决定的方向推断为物体的移动方向根据这样的结构，由于将与初检测物体的物体位置对应地预先决定的方向推断为该物体的移动方向，因此与多次取得关于观测点的信息的专利文献1所记载的技术相比，能够短时间地推断出物体的移动方向。此外，权利要求中记载的括弧内的附图标记表示与作为本专利技术的一个方式而记载于后述的实施方式的具体手段的对应关系，不限定本专利技术的技术的范围。附图说明图1是示出驾驶辅助系统以及推断装置的结构的框图。图2是报告处理的流程图。图3是初始值处理的流程图。图4是示出与初检测位置对应地设定的移动方向的初始值的图。图5是对抑制错误报告工作的情况进行说明的图。具体实施方式以下，一边参照附图一边对本专利技术的实施方式进行说明。[1.构成]图1所示的驾驶辅助系统10是搭载于车辆的系统。驾驶辅助系统10具备雷达传感器20、车辆状态检测传感器组30、驾驶辅助执行部40、以及推断装置50。此外，以下所说的本车辆是指供驾驶辅助系统10搭载的车辆。雷达传感器20设置在保险杠内。保险杠由供电磁波透过的材料构成。雷达传感器20设置在前侧的保险杠内，并且朝向在探测范围中包含本车辆的前方的方向设置。这里所说的前方是指本车辆的移动方向。此外，后方侧是指前方的相反侧。雷达传感器20通过使用阵列天线来发送接收雷达波，而在探测范围内检测距离、相对速度、方位以及反射强度。这里所说的距离是指从雷达传感器20到观测点的距离。这里所说的观测点是指反射了雷达波的物体所在的位置。这里所说的物体表示移动的有形物。以下，将车辆作为物体进行说明。其中，本专利技术不限于此，上述物体例如可以是人等任意移动的有形物。这里所说的相对速度表示观测点相对于雷达传感器20的速度。这里所说的方位由相对于基准方向的角度表示。基准方向是从雷达传感器20的位置朝向本车辆的正面的方向。其中，本专利技术不限于此，基准方向可以是从雷达传感器20的位置朝向任意的位置的方向。这里所说的反射强度表示在观测点所反射的雷达波被雷达传感器20接收时的强度。雷达传感器20在多个观测点的各个观测点，将与距离、相对速度、方位以及反射强度对应起来的信息作为观测点信息，而向推断装置50输出。车辆状态检测传感器组30具备检测本车辆的运动状态的多种传感器。多种传感器至少包含车速传感器和角速度传感器。车速传感器检测本车辆的速度。角速度传感器检测本车辆的角速度。这里所说的角速度表示每单位时间的本车辆的移动方向的变化量。角速度的单位为deg/sec。这里所说的移动方向表示水平方向上的本车辆移动的方向。车辆状态检测传感器组30中的多种传感器将检测结果输出给推断装置50。驾驶辅助执行部40根据从推断装置50输出的指示，使用一种或者多种车载机器来执行一种或者多种车辆控制。一种或者多种车辆控制中可以包含对于驾驶员的听觉的报告、对于驾驶员的视觉的报告、驾驶的辅助所需的其他各种车辆控制。驾驶辅助执行部40至少具备显示器以及扬声器。在本实施方式中，推断装置50是控制驾驶辅助系统10的电子控制装置。推断装置50具备微型计算机，该微型计算机具有CPU51、RAM、ROM、闪存等半导体存储器(以下，为存储器52)。推断装置50的功能是通过由CPU51执行储存于非迁移的实体的存储介质的程序而实现的。例如，上述ROM对应于储存了程序的非迁移的实体的存储介质。另外，通过该程序的执行而执行与程序对应的方法。此外，推断装置50可以具备一个微型计算机，也可以具备多个微型计算机。实现推断装置50的功能的方法不限于软件，也可以使用组合了逻辑电路或模拟电路等的硬件来实现其一部分或者全部的要素。推断装置50至少执行报告处理或驾驶辅助处理。报告处理是推断在雷达传感器20的探测范围内存在的物体的移动方向而进行报告的处理。驾驶辅助处理是用于进行辅助驾驶员的驾驶的多种车辆控制的处理。此外，关于驾驶辅助处理，各种处理是公知的，因此这里省略说明，以下对报告处理进行详细说明。[2.处理]关于推断装置50所执行的报告处理，使用图2的流程图进行说明。报告处理是指推断在雷达传感器20的探测范围内检测出的物体的移动方向，在物体向推断出的移动方向移动时该物体有可能接近本车辆的情况下，用于进行报告的处理。当本车辆的发动机启动时，本报告处理起动，每隔预先决定的期间而反复执行本报告处理。推断装置50在S10中取得表示本车辆的状态的本车信息。具体而言，推断装置50将从车速传感器以及角速度传感器输出的检测结果作为本车信息而取得。本车信息中至少包含表示本车辆的速度、角速度的信息。推断装置50在S15中取得物体信息。物体信息是指与多个观测点分别对应起来的表示物体位置、相对方向和相对速度的信息。物体位置表示反射了雷达波的物体的位置。物体位置是指由相对于本车辆的距离与方位所确定的位置，以任意的位置为原点的x、y坐标所表示的位置。如图4所示，包含物体位置的各种位置由以本车辆1的位置P(以下，为本车位置P)为原点(0，0)的x，y坐标来表示。在图4中，物体70a～70c的物体位置分别被表示为(x1，y1)、(x2，y2)、(x3，y3)。另外，以下在关于物体70a～70c记载了共用的说明的情况下，记载为物体70。相对方向是指反射了雷达波的物体的移动方向，并且是相对于本车辆1的相对的移动方向。反射了雷达波的物体的相对方向是在使用多普勒效果的情况下，在将反射了雷达波的物体和本车辆1连结的直线上，接近本车辆1的方向、或远离本车辆1的方向中的任意方向。接近本车辆1的方向是指沿着与本车辆1的移动方向相反方向的方向，远离本车辆1的方向是指沿着与本车辆1的移动方向相同方向的方向。在本实施方式中，将接近本车辆1的方向设为相对方向中的正方向，将远离本车辆1的方向设为相本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种推断装置，其特征在于，该推断装置具备：信息取得部(S15)，该信息取得部(S15)构成为取得物体信息，该物体信息包含物体位置和相对方向，所述物体位置表示通过反射了雷达波的物体与本车辆之间的距离和所述物体相对于所述本车辆的方位所确定的所述物体的位置，所述相对方向表示所述物体相对于所述本车辆的相对的移动方向；检测判断部(S20)，该检测判断部(S20)构成为判断所述物体是否为最初检测出的物体亦即初检测物体；方向判断部(S30)，该方向判断部(S30)构成为在所述物体为所述初检测物体时，判断通过所述信息取得部而取得的所述相对方向是否为接近所述本车辆的方向；以及方向推断部(S35、S105、S115、S150)，该方向推断部(S35、S105、S115、S150)构成为，在通过所述信息取得部而取得的所述相对方向为接近所述本车辆的方向的情况下，将与通过所述信息取得部而取得的所述物体位置对应地预先决定的方向推断为所述物体的移动方向。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.06 JP 2016-0934531.一种推断装置，其特征在于，该推断装置具备：信息取得部(S15)，该信息取得部(S15)构成为取得物体信息，该物体信息包含物体位置和相对方向，所述物体位置表示通过反射了雷达波的物体与本车辆之间的距离和所述物体相对于所述本车辆的方位所确定的所述物体的位置，所述相对方向表示所述物体相对于所述本车辆的相对的移动方向；检测判断部(S20)，该检测判断部(S20)构成为判断所述物体是否为最初检测出的物体亦即初检测物体；方向判断部(S30)，该方向判断部(S30)构成为在所述物体为所述初检测物体时，判断通过所述信息取得部而取得的所述相对方向是否为接近所述本车辆的方向；以及方向推断部(S35、S105、S115、S150)，该方向推断部(S35、S105、S115、S150)构成为，在通过所述信息取得部而取得的所述相对方向为接近所述本车辆的方向的情况下，将与通过所述信息取得部而取得的所述物体位置对应地预先决定的方向推断为所述物体的移动方向。2.根据权利要求1所述的推断装置，其特征在于，所述方向推断部(S105)构成为，在通过所述信息取得部而取得的所述物体位置位于比与所述本车辆的移动方向正交的平面且穿过所述本车辆中预先设定的基准部的平面靠后方侧的位置的情况下，将与所述本车辆的移动方向相同的方向推断为所述物体的移动方向。3.根据权利要求1或2所述的推断装置，其特征在于，所述方向推断部(S115)构成为，在通过所述信息取得部而取得的所述物体位置位于比基准平面靠前侧的区域且与所述基准平面的距离为表示预先决定的距离的交叉距离以上的区域的情况下，将与所述本车辆的移动方向相反的方向...

【专利技术属性】
技术研发人员：赤峰悠介，松浦充保，坂本麻衣，
申请(专利权)人：株式会社电装，
类型：发明
国别省市：日本,JP