物体距离检测装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于，提供一种能够兼顾物体探测精度的提高与运算负载的降低的摄像装置。本发明专利技术具备：多个摄像部；物体信息取得部，其取得包括物体的距离信息的物体信息；探索条件设定部，其设定在参照图像内探索与由所述多个摄像部中的一个摄像部拍摄到的基准图像内的特定的图像要素对应的图像要素时的条件，其中所述参照图像由其他摄像部拍摄；以及立体距离检测部，其基于由所述探索条件设定部设定的条件来进行所述探索，基于通过所述探索得到的视差来检测所述物体的距离，所述探索条件设定部基于所述物体的检测信息，设定进行所述探索时的探索范围。

Object Distance Detection Device

The object of the present invention is to provide a camera device which can take into account both the improvement of object detection accuracy and the reduction of operation load. The present invention includes: a plurality of camera units; an object information acquisition unit, which obtains object information including distance information of the object; and an exploratory condition setting unit, which is set in a reference image to explore image elements corresponding to specific image elements in a reference image captured by one of the multiple camera units, in which the reference image is captured by other camera units. The exploration is based on the conditions set by the exploration condition setting unit, and the distance of the object is detected based on the parallax obtained by the exploration. The exploration condition setting unit sets the exploration range at the time of the exploration based on the detection information of the object.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】物体距离检测装置
本专利技术涉及一种物体距离检测装置。
技术介绍
作为本
的
技术介绍
，例如在专利文献1中，提出了一种由立体摄像机实施的距离检测中的运算时间的降低以及抑制电路规模增大的方法。具体来说，在专利文献1中，叙述了当在下方没有附近物体的情况下，使上方区域的探索范围相对于画面下方区域中的视差探索范围变窄。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013－174494号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题专利文献1所记载的技术当在画面下方区域中没有作为探测对象的物体的情况下，能够降低运算负载。但是，通常，作为探测对象的物体存在于附近，无法使画面上方区域的探索范围变窄的情况较多，有可能无法有效地降低运算负载。因此，本专利技术的目的在于，提供一种能够兼顾物体探测精度的提高与运算负载的降低的物体距离检测装置。解决问题的手段本专利技术具备：多个摄像部；物体信息取得部，其取得包括物体的距离信息的物体信息；探索条件设定部，其设定在参照图像内探索与所述多个摄像部中的一个摄像部所拍摄到的基准图像内的特定的图像要素对应的图像要素时的条件，其中所述参照图像由其他摄像部拍摄；以及立体距离检测部，其基于由所述探索条件设定部设定的条件来进行所述探索，基于通过所述探索得到的视差来检测所述物体的距离，所述探索条件设定部基于所述物体的检测信息，设定进行所述探索时的探索范围。专利技术效果本专利技术能够提供一种能够兼顾物体探测精度的提高与运算负载的降低的摄像装置。附图说明图1是示出本专利技术的实施例中的摄像装置的构成的图。图2是示出在本专利技术的实施例中拍摄的拍摄图像的一个例子的图。图3是示出在本专利技术的实施例中拍摄的拍摄图像和区域控制的一个例子的图。图4是示出在本专利技术的实施例中指定的探索范围的指定方法的一个例子的图。图5是示出本专利技术的实施例中的摄像装置的处理定时的图。图6是示出本专利技术的实施例中的摄像装置的处理流程的图。图7是示出本专利技术的实施例中的拍摄图像和识别结果的一个例子的图。图8是示出本专利技术的实施例中的区域控制的其他例子的图。图9是示出本专利技术的实施例中的拍摄图像和识别结果的一个例子的图。图10是示出本专利技术的另一个实施例中的摄像装置的构成的图。图11是示出本专利技术的又另一个实施例中的摄像装置的构成的图。具体实施方式下面，使用附图来说明本专利技术的实施方式。图1是示出本专利技术的摄像装置的一个实施例的构成的图。1是本实施例的摄像装置，例如搭载于车辆的前方，作为识别交通信号灯、标识、障碍物等而辅助司机的安全系统的一部分而构成。101、102是摄像部，将光学镜头装配于图像传感器。这些摄像部以规定的定时重复进行单张图像的拍摄，并输出所拍摄到的图像。摄像部101与摄像部102按规定的距离左右分开地设置，根据由摄像部101和摄像部102拍摄到的图像的偏移、所谓的视差，能够计算出至被摄体的距离。此外，在图1中，示出了将摄像装置1的构成要素收纳于同一框体的例子，但既可以将例如摄像部101、102一并收纳于与其他构成要素不同的框体(该图中的虚线框11)，也可以将摄像部101、102分别收纳于不同的框体而安装到车辆。在该情况下，图像信号用未图示的连接电缆来连接即可。作为使用连接电缆来传送图像的方法，存在有使用LVDS(LowVoltageDifferentialSignaling，低压差分信号)方式的差动传送路径的传送方法等。另外，通过将摄像部101和摄像部102的图像传感器设为彩色图像传感器，从而能够取得所拍摄的图像的颜色信息。103是图像校正部，获取来自摄像部101、102的图像，为了使各自的图像的亮度匹配，用预先计测出的校正值进行校正，进一步地，为了进行镜头所引起的图像的畸变的校正，使摄像部101、102的图像的水平位置一致，这也用预先计测出的校正值进行校正。校正值的计测在摄像装置的制造工序中进行。通过应用校正值前的每个装置，分别拍摄特定的被摄体，求出使所取得的图像的亮度变得均匀那样的每个像素的亮度校正值以及消除镜头畸变而使图像变为水平那样的每个像素的几何校正值，分别作为校正表格，针对每个装置，保存到例如未图示的非易失性存储器。104是物体信息取得部，取得包括物体的距离信息的物体信息。在本实施方式中，物体信息取得部104根据由所述多个摄像部的至少一个摄像部取得的图像来检测物体，从而检测所述物体的距离。即，物体信息取得部104通过单镜头处理来检测物体，所以能够称为单镜头距离检测部。另外，物体信息取得部104还能够根据与后述的立体距离检测部的关系确定为第1距离检测部。物体信息取得部104输入摄像部101或者摄像部102的某一方的图像，并检测物体的区域和距离。作为检测物体的方法，例如存在如下方法。物体信息取得部104获取摄像部101或者摄像部102的某一方的图像，在所获取到的图像中，检测所设想的交通信号、道路标识等。作为该检测方法，例如存在如下方法等：在图像中，根据亮度分布、边缘的形状信息与作为参照数据而保持的图案数据的类似量，检测交通信号灯、道路标识等物体。由此，能够掌握图像中的物体及其在画面上的位置。进一步地，物体信息取得部104例如根据所检测出的物体在画面上的高度和大小，能够粗略地检测其距离。物体信息取得部104将该检测结果输出到后述的处理区域设定部106以及探索范围设定部107。105是作为另一个距离检测部(即，第2距离检测部)的立体距离检测部，输入来自图像校正部103的图像，检测被摄体的距离。作为检测距离的方法，例如存在如下方法。立体距离检测部105获取来自图像校正部103的图像，进行视差的计算。如上所述，摄像部101与摄像部102按规定的距离左右分开地设置，所以所拍摄到的图像具有视差。进行计算该视差的所谓的立体处理。作为视差的计算方法，例如存在有块匹配方式。立体距离检测部105对于例如来自图像校正选择部103的图像中的、由后述的处理区域设定部106指定的图像的区域，进行距离探测。具体来说，首先，在水平方向上逐个像素错开地探索与从摄像部101的所指定的图像区域上小块地切出的规定尺寸的块区域对应的、摄像部102的图像上的映有相同的被摄体的区域。此时，作为向水平方向的探索范围，对由后述的探索范围设定部107指定的像素数相当量的探索范围进行探索。然后，摄像部101与摄像部102中的一致的块区域的位置之差成为视差。能够使用该视差来求出在块区域中映出的对象物的在实际环境中的距离。此外，在该例子中，采用块区域作为成为求出距离的对象的图像要素。作为一致比较的方法，例如，将块区域内的像素的亮度的差分的总和变小的位置设为视差。此外，所检测的距离根据摄像部101、摄像部102的镜头焦距、摄像部101与摄像部102的距离、上述求出的视差以及摄像传感器的像素间距来求出，这是公知的。但是，距离的计算方法不限定于此。另外，作为成为求出距离的对象的图像要素，不限于上述块区域，也可以采用构成摄像传感器的各个像素。110是探索条件设定部，通过立体距离检测部105，设定在参照图像内探索与由所述多个摄像部中的一个摄像部拍摄到的基准图像内的特定的图像要素对应的图像要素时的条件，其中，所述参照图像由其他摄像部拍摄。具体来说，探索条件设定部110具备后述的处理区域设定部106和探索范围设定部107。106是本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物体距离检测装置，其特征在于，具备：多个摄像部；物体信息取得部，其取得包括物体的距离信息的物体信息；探索条件设定部，其设定在参照图像内探索与所述多个摄像部中的一个摄像部所拍摄到的基准图像内的特定的图像要素对应的图像要素时的条件，其中所述参照图像由其他摄像部拍摄；以及立体距离检测部，其基于由所述探索条件设定部设定的条件来进行所述探索，基于通过所述探索得到的视差来检测所述物体的距离，所述探索条件设定部基于所述物体的检测信息，设定进行所述探索时的探索范围。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.06.08 JP 2016-1139951.一种物体距离检测装置，其特征在于，具备：多个摄像部；物体信息取得部，其取得包括物体的距离信息的物体信息；探索条件设定部，其设定在参照图像内探索与所述多个摄像部中的一个摄像部所拍摄到的基准图像内的特定的图像要素对应的图像要素时的条件，其中所述参照图像由其他摄像部拍摄；以及立体距离检测部，其基于由所述探索条件设定部设定的条件来进行所述探索，基于通过所述探索得到的视差来检测所述物体的距离，所述探索条件设定部基于所述物体的检测信息，设定进行所述探索时的探索范围。2.根据权利要求1所述的物体距离检测装置，其特征在于，所述物体信息取得部从由所述多个摄像部的至少一个摄像部取得的图像检测物体，检测所述物体的距离。3.根据权利要求1所述的物体距离检测装置，其特征在于，所述探索条件设定部具备：处理区域设定部，其在所述参照图像内设定包括由所述物体信息取得部得到的物体的处理区域；以及探索范围设定部，其基于由所述物体信息取得部检测到的物体的距离信息，设定进行所述探索的探索范围。4.根据权利要求3所述的摄像装置，其特征在于，所述探索范围设定部根据由所述物体信息取得部取得的距离信息，使探索范围变化而进行设定。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：佐佐本学，野中进一，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP