A control method of the platform (20), the controller (140) and the platform (20). When the platform base (24) rotates with the pitch axis of the platform base (24), the yaw attitude of the platform (20) is determined by acquiring the yaw attitude of the platform base (24), and the actual yaw attitude of the platform (20) is controlled according to the determined yaw attitude of the platform (20). The actual yaw attitude changes with the yaw attitude of the platform base (24) to avoid the crazy rotation of the platform (20) in the process of switching between high and low positions, so that the camera (14) can shoot stable lenses from high to low or from low to high.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台的控制方法、云台控制器及云台
本专利技术实施例涉及无人机领域,尤其涉及一种云台的控制方法、云台控制器及云台。
技术介绍
斯坦尼康作为摄像机稳定器搭载上摄像机后通过重力进行自平衡增稳,在摄影师的精准控制下,可以拍摄出顺滑的视频。斯坦尼康的优势在于对摄影师手上的控制响应较快,特别是偏航方向上的响应,能做到完全同步。斯坦尼康的缺点在于增稳能力有限,设备本身依靠重力增稳,抗扰动能力差,增稳能力跟设备调试的精准度和摄影师的操作关系很大;另外,斯坦尼康在横滚方向上很难控制,画面容易歪斜。手持云台具备电子增稳能力,利用IMU检测出摄像机的姿态,再根据摄像机的目标姿态与实际姿态计算出抖动量,利用电机进行反馈补偿,将计算出来的抖动量消除,达到电控增稳效果。手持云台的优势在于增稳能力强,对微小抖动都能补偿掉,抗外界扰动能力强,增稳能力跟设备调试的精准度和摄影师的操作关系不大,手持云台的横滚方向上容易控制,画面不容易歪斜。手持云台的缺点是响应速度慢、依靠电机进行转动跟随的精准度不高。可见斯坦尼康和手持云台的优缺点互补,如果将手持云台安装在斯坦尼康上,手持云台搭载有摄像机,将会对影视摄影带来极大便利。但是,斯坦尼康和手持云台在实际结合过程中会发现,当斯坦尼康进行高低机位切换的时候,云台会疯转,导致摄像机无法拍摄出稳定的由高到低或由低到高的镜头。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种云台的控制方法、云台控制器及云台,以避免斯坦尼康进行高低机位切换时云台疯转。本专利技术实施例的第一方面是提供一种云台的控制方法,云台基座与云台的偏航轴臂是固定连接的,所述方法包括:当云台基座以所述云台 ...
【技术保护点】
1.一种云台的控制方法,其特征在于,云台基座与云台的偏航轴臂是固定连接的,所述方法包括:当云台基座以所述云台基座的俯仰轴为转动轴线进行转动的过程中,获取云台基座的偏航姿态;根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态;根据所述云台的目标偏航姿态,控制所述云台的实际偏航姿态。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台的控制方法,其特征在于,云台基座与云台的偏航轴臂是固定连接的,所述方法包括:当云台基座以所述云台基座的俯仰轴为转动轴线进行转动的过程中,获取云台基座的偏航姿态;根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态;根据所述云台的目标偏航姿态,控制所述云台的实际偏航姿态。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取云台基座的偏航姿态,包括:获取所述云台的实际姿态;获取所述云台的每一个轴的驱动电机转动的角度;根据所述云台的实际姿态和所述转动的角度,确定云台基座的偏航姿态。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述获取所述云台的每一个轴的驱动电机转动的角度,包括:获取云台的俯仰轴、偏航轴、横滚轴中每一个轴的驱动电机转动的角度。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态,包括:若所述云台基座的俯仰姿态在第一预设范围内,则根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述若所述云台基座的俯仰姿态在第一预设范围内,则根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态,包括:若所述云台基座的俯仰姿态在第一预设范围内且所述云台中横滚轴的驱动电机转动的角度在第二预设范围内,则根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态。6.根据权利要求5所述的方法,其特征在于,所述根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态,包括:将所述云台的目标偏航角设置为所述云台基座的偏航角。7.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述若所述云台基座的俯仰姿态在第一预设范围内,则根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态,包括:若所述云台基座的俯仰姿态在第一预设范围内且所述云台中横滚轴的驱动电机转动的角度在第三预设范围内,则根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述根据所述云台基座的偏航姿态,确定所述云台的目标偏航姿态,包括:将所述云台的目标偏航角设置为所述云台基座的偏航角减去180度或者所述云台基座的偏航角加上180度。9.根据权利要求4-8任一项所述的方法,其特征在于,所述根据所述云台的目标偏航姿态,控制所述云台的实际偏航姿态,包括:控制所述云台的横滚轴驱动电机转动以使所述云台的实际偏航姿态向所述云台的目标偏航姿态平滑地过渡。10.根据权利要求1-9任一项所述的方法,其特征在于,所述云台的目标横滚姿态为0。11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述云台的目标横滚姿态,控制所述云台的实际横滚姿态。12.根据权利要求10或11所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据云台的实际俯仰姿态和云台的俯仰轴的驱动电机转动的角度确定云台的目标俯仰姿态。13.根据权利要求10或11所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:将云台的目标俯仰姿态设置为预设俯仰姿态。14.根据权利要求12或13所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:根据所述云台的目标俯仰姿态,控制所述云台的实际俯仰姿态。15.根据权利要求1-14任一项所述的方法,其特征在于,所述云台通过云台基座与斯坦尼康固定连接。16.一种云台控制器,其特征在于,包括:存储器和处理器;所述存储器用于存储程序代码;所述处理器,调用所述程序代码,当程序代...
【专利技术属性】
技术研发人员:苏铁,潘立忠,
申请(专利权)人:深圳市大疆灵眸科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。