摄像装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。本发明专利技术的特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由上述图像获取部获取的图像推算上述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测的上述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由上述车辆行为获取部获取的行为信息与由上述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，检测上述车辆行为传感器的异常。

Camera device

The present invention provides a camera device which can play a supplementary role when the vehicle behavior sensor is in trouble. The features of the present invention include: an image acquisition unit for acquiring the image around a vehicle; a vehicle behavior estimation unit for calculating the vehicle behavior information based on the image acquired by the above image acquisition unit; a vehicle behavior acquisition unit for acquiring the vehicle behavior information detected by the vehicle behavior sensor; and an anomaly detection unit, which acquires the vehicle behavior information by means of the above-mentioned vehicle behavior acquisition unit. The obtained behavior information is compared with the behavior information calculated by the above-mentioned vehicle behavior estimation department, and the abnormality of the above-mentioned vehicle behavior sensor is detected.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】摄像装置
本专利技术涉及装载于车辆、能够掌握车辆的行为的摄像装置。
技术介绍
在现有车辆中，车速传感器、转向传感器、横摆角速度(旋转角速度)传感器等测量车辆内部的状态、表示行为的传感器作为车辆行为传感器被普遍广泛利用。由于存在从这些车辆行为传感器获得的车辆行为信息中存在相关性的情况，所以已知有在任一车辆行为传感器发生问题的情况时、使用来自其它车辆行为传感器的信息对发生问题的情况的传感器进行补足的技术。例如，在日本特开平11-59461号公报中，记载有在横摆角速度传感器变得异常的情况下，根据由检测轮速的速度传感器求取的左右的轮速之差(即，左右车轮的单位时间的移动距离之差)计算横摆角速度以代替的方法。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平11-208939号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是存在如下问题，即，存在使用左右轮速之差不能反映安装于车轮的轮胎与路面的打滑，在如日本特开平11-59461号公报那样以轮速的速度传感器替代横摆角速度传感器时，不能计算实际的横摆角速度的情况。特别是在轮胎与路面的摩擦系数变小的环境下打滑量变大，利用作为替代方式的轮速的速度传感器求得的横摆角速度与实际的横摆角速度的误差会增大。因此存在如下问题，即，如果将以替代方式获取的信息直接利用于例如车辆的轨道预测，则存在得到错误的轨道预测结果的情况，存在不能在用于事先基于轨道预测结果进行预测以避免冲突和脱轨的驾驶辅助和自动驾驶中获得充分的效果的情况。本专利技术的目的在于提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。用于解决课题的方法本专利技术是为了达到上述的目的而完成的，其特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由上述图像获取部获取的图像推算上述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测到的上述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由上述车辆行为获取部获取的行为信息与由上述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，检测上述车辆行为传感器的异常。专利技术效果根据本专利技术，能够提供在车辆行为传感器发生问题时能够发挥其补充作用的摄像装置。上述以外的问题、结构和效果能够通过以下的实施方式的说明而明了。附图说明图1是表示本专利技术的实施例1的摄像装置的结构的框图。图2是表示捕捉到2个静止物体时的静止物体与车辆的位置关系的图。图3是表示图1所示的车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108的处理之一例的流程图。图4是表示利用图1所示的车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108的诊断结果的、车辆控制方法决定部109的处理之一例的流程图。图5是表示本专利技术的实施例2的摄像装置的结构的框图。具体实施方式以下，使用附图对本专利技术的实施例的摄像装置进行详细说明。(实施例1)图1是表示本专利技术的实施例1的摄像装置的结构的框图。本实施例的摄像装置100包括摄像部101a和101b、物体提取部102、障碍物和车道信息提取部103、地图信息生成和障碍物相对速度信息提取部104、静止物体信息提取部105、车辆行为信息推算部106、车辆行为传感器信息获取接口107、车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108、车辆控制方法决定部109和车辆控制命令接口110。物体提取部102、障碍物和车道信息提取部103、地图信息生成和障碍物相对速度信息提取部104、静止物体信息提取部105、车辆行为信息推算部106、车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108和车辆控制方法决定部109还存在由执行预先存储在未图示的存储部的软件的微型计算机(未图示)构成的情况，此外，还存在由各种逻辑电路(未图示)的组合、各种IC构成的情况。该摄像装置100例如装载于车辆的前方，识别信号和标识、障碍物等，作为实现驾驶辅助和自动驾驶的系统的一部分来利用。该摄像装置100通过具有摄像部101a和摄像部101b这2个摄像部，能够作为能够立体地获取外界信息的立体摄像机进行动作。作为立体摄像机的摄像装置100既可以如图1所示那样为具有摄像部101a和101b、物体提取部102、障碍物和车道信息提取部103、地图信息生成和障碍物相对速度信息提取部104、静止物体信息提取部105、车辆行为信息推算部106、车辆行为传感器信息获取接口107、车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108、车辆控制方法决定部109和车辆控制命令接口110，也可以为车辆控制方法决定部109和车辆控制命令接口110设置在摄像装置100的外部的结构。在这种情况下，摄像装置100将地图信息生成和障碍物相对速度信息提取部104的输出和车辆行为传感器信息诊断和行为信息选择部108的输出通过未图示的接口(例如CAN)向外部输出。摄像部101a和摄像部101b具有将光转换为电信号的摄像元件(未图示)和使光的像在摄像元件的摄像面成像的光学透镜(未图示)，输出在摄像部101a和摄像部101b分别每隔规定的时间间隔重复拍摄的图像。此外，摄像部101a与摄像部101b以按规定的距离分离的状态、朝向获取外界信息的方向(进行拍摄的方向，例如车辆的行进方向)固定于车辆。物体提取部102通过对在相同时刻在摄像部101a拍摄的图像与在摄像部101b拍摄的图像这2个图像进行比较，观察偏差量(所谓的视差)的分布，从而获取在摄像部101a和摄像部101b拍摄的区域内存在物体的区域的提取和表示到达该物体的距离的距离信息。障碍物和车道信息提取部103提取物体存在的图像区域的图像特征量，调查与预先登记的物体的特征量(可能成为车辆、步行者、其它交通上的障害的物体的图像的特征)的相似性，由此确定可能成为障碍物的物体，并且从表示道路的白线及缘石等的特征的特征量提取表示路面及路端的车道信息。地图信息生成和障碍物相对速度信息提取部104根据由障碍物和车道信息提取部103得到的可能成为障碍物的物体的位置和车道信息，生成表示车道上或在其周边存在的可能成为障碍物的物体的配置和车道的信息的地图信息，并且根据过去的地图信息的上述物体的配置与当前的地图信息的上述物体的配置的变化提取上述物体的相对速度信息。另一方面，静止物体信息提取部105提取由物体提取部102提取的物体存在的图像区域的图像特征量，调查与预先登记的静止物体的特征量(例如除了道路标识、前方道路标示、信号灯等立体物以外，在道路上用涂料等表示的人行横道、表示速度及方向限制等的道路标示、护栏及建筑物等道路周边的结构物等图像的特征)的相似性，由此确定静止物体，对所确定的静止物体进行距离及方位等位置信息的关联。车辆行为信息推算部106通过追溯与由静止物体信息提取部105提取的静止物体相关联的距离及方位的位置信息的时间变化，推算迄今为止的车辆的行为(例如车速、横摆角速度等)。例如，根据静止物体的距离及方位的位置信息的时间变化进行的车辆的行为的推算能够通过利用以下的方法实现。图2是表示捕捉到2个静止物体时的静止物体与车辆的位置关系的图。在图2中，G0和G1表示捕捉到的静止物体的位置，T0表示时刻0的车辆的位置，T1表示从时刻0起1秒后的车辆的位置，从车辆延伸出的箭头(以一点划线表示)的朝向表示各时刻的车辆朝着的方向。关于此时横摆角速度，各个箭头的朝向之差、即在连结G0和G1的直线与箭头交叉的点以正交于连结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种摄像装置，其特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由所述图像获取部获取的图像推算所述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测到的所述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由所述车辆行为获取部获取的行为信息与由所述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，来检测所述车辆行为传感器的异常。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.05 JP 2016-1541881.一种摄像装置，其特征在于，包括：获取车辆的周围的图像的图像获取部；基于由所述图像获取部获取的图像推算所述车辆的行为信息的车辆行为推算部；获取由车辆行为传感器检测到的所述车辆的行为信息的车辆行为获取部；和异常检测部，其通过对由所述车辆行为获取部获取的行为信息与由所述车辆行为推算部推算出的行为信息进行比较，来检测所述车辆行为传感器的异常。2.如权利要求1所述的摄像装置，其特征在于：包括车辆行为信息选择部，其在由所述异常检测部检测到异常的情况下，选择由所述车辆行为获取部获取的行为信息或者由所述车辆行为推算部推算出的行为信息。3.如权利要求2所述的摄像装置，其特征在于，包括：从由所述图像获取部获取的图像提取外界信息的外界信息提取部；和控制方法决定部，其基于由所述车辆行为信息选择部选择出的行为信息和由所述外界信息提取部提取出的外界信息，决定所述车辆的控制内容。4.如权利要求3所述的摄像装置，其特征在于：所述车辆行为传感器为多个车辆行为传感器，所述车辆行为获取部获取由所述多个车辆行为传感器分别检测到的所述车辆的行为信息，所述异常检测...

【专利技术属性】
技术研发人员：野中进一，门司龙彦，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP