The invention relates to a rigid-soft coupling multi-fingered dexterous hand driven by tendon rope and electromagnetic force, which consists of four mechanical finger parts, a mechanical palm part and a transmission module. The mechanical finger part consists of four proportional connecting rod units. The connecting rod element is composed of a ferrous convex ball and two semi-arc electromagnetic grooves. The limited size between the joints ensures the uniaxial swing between the joints. The palm part is used to connect the four mechanical finger parts and the transmission module. The transmission module is used to control the stretching and grasping of each part of the mechanical finger to realize the transmission of the mechanical claw. Compared with the existing dexterous hand, the invention has the characteristics of rigid-soft coupling, better stability and grasping force, and can adapt to objects with different shapes, and has good adaptability and practicability.
【技术实现步骤摘要】
一种腱绳-电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手
本专利技术涉及灵巧手领域,涉及自动抓取,尤其是涉及一种腱绳-电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手,主要用于多种不同特征的物体的柔性抓取。
技术介绍
作为近几十年的热点,灵巧手作为机器人进行物体抓放操作的关键部件,其研究得到了大量关注,具有广泛的应用。传统的灵巧手一般采用多刚性机电驱动关节手指的设计方式,其动作的柔性往往需要非常复杂的控制技术才能实现,限制了它的使用范围。目前基于气动驱动技术的,诸如由气动人工肌肉等构成的新型柔性灵巧手,具有着很好的运动柔性,在抓取易碎易破等物体方面显现出了优势,但是这类柔性灵巧手往往又不能满足所需要的刚度要求。因此,为改变现阶段多为单一驱动方式的灵巧手设计现状,设计刚软耦合的多指灵巧手,增加可抓取物体的类型成为一个重要的需求。本专利技术提出了一种新的驱动方式,采用腱绳和电磁力联合驱动的驱动方式,相比已有的灵巧手,具有刚软耦合的特点,具有更好的稳定性和抓取力,并且可以适应多种外形具有较大差异的物体,具有很好的适应性和实用性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种腱绳-电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手,它具有简单的结构设计,能够适应更多不同类型的物体,采用腱绳拉力和电磁力联合驱动的驱动方式,抓取可靠性高,抓取力大。为达到上述目的,本专利技术采用以下技术方案实现:本专利技术的腱绳-电磁力联合驱动的刚软耦合多指灵巧手由四个机械手指部分、机械手掌模块、以及传动模块三个部分组成。其中机械手指部分由四个大小成比例的单关节单元组成。单关节单元由铁质球形凸球和两片半弧形电磁凹槽组成,关节之间有限 ...
【技术保护点】
1.一种腱绳‑电磁力联合驱动的多关节柔性灵巧手,其特征在于:本专利技术主要由四根机械手指(1)、机械手掌模块(2)、传动模块(3)三部分组成。其中,机械手指(1)是该灵巧手的核心部分。机械手指(1)放置在机械手掌模块(2)上,利用传动模块(3)控制机械手指部分的开合,在抓取到指定物体之前,通过传动模块拉紧手指外侧腱绳(102)张开手爪,之后通过传动模块的内侧腱绳(104)的拉紧实现手爪对物体的包络或控制指尖(103)捏取,最后再利用机械手指关节中的电磁力对关节进行锁紧固定。
【技术特征摘要】
1.一种腱绳-电磁力联合驱动的多关节柔性灵巧手,其特征在于:本发明主要由四根机械手指(1)、机械手掌模块(2)、传动模块(3)三部分组成。其中,机械手指(1)是该灵巧手的核心部分。机械手指(1)放置在机械手掌模块(2)上,利用传动模块(3)控制机械手指部分的开合,在抓取到指定物体之前,通过传动模块拉紧手指外侧腱绳(102)张开手爪,之后通过传动模块的内侧腱绳(104)的拉紧实现手爪对物体的包络或控制指尖(103)捏取,最后再利用机械手指关节中的电磁力对关节进行锁紧固定。2.根据权利要求1所述的一种腱绳-电磁力联合驱动的多关节柔性灵巧手,其特征在于:所述的机械手指部分包括四根手指(101)和一个指尖(103)。通过每根手指上的关节由(101)连杆的铁质凸球部分(10101)和电磁凹槽(10102)的配合形成。3.根据权利要求1所述的一种腱绳-电磁力联合驱动的多关节柔性灵巧手,其特征在于:手抓的抓紧由传动模块(301)上滑拉紧穿过手指四个连杆内侧小孔(10104)的腱绳(102)来实现;手抓的放松则由传动模块(302)上滑拉紧穿过手指四个连杆外侧小孔(10104)的腱绳来实现。4....
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