The utility model relates to a finger device of an adaptive robot with a straight line clamp of a gear chute connecting rod, belonging to the technical field of a robot hand, which comprises a base, two finger segments, a motor, multiple gears, multiple connecting rods, a straight line chute, a roller, a spring and a limit block, etc. The device realizes the compound grasping mode of straight parallel grasping and adaptive grasping. The device can move the second finger segment to hold the object in a straight line. In the phase of moving the second finger segment to hold the object, the end of the second finger segment always keeps a straight line motion track, which is suitable for grasping objects of different sizes on the worktable. The device can also grasp objects adaptively. After the first finger segment contacts the object and stops moving, the second finger segment rotates around the far joint axis, adapting to the shape of the object for envelope grasping. It is suitable for grasping objects of different shapes and sizes. The device uses one motor to drive two finger segments. It has a large grasping range, does not need complex sensing and control, and is easy to control. The device has compact structure and low cost, and is suitable for all kinds of robots to grasp.
【技术实现步骤摘要】
齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置
本专利技术属于机器人手
,特别涉及一种齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置的结构设计。
技术介绍
人类科技进步不断发展,各种各样的机器人应运而生,在各行各业中扮演着重要的角色,帮助人类完成各种枯燥、危险或繁重的工作。机器人手是机器人抓取工具开展工作或者直接抓取操作物体的重要部件。抓取是指将物体在空间中的三个移动自由度和三个转动自由度全部限制住,因而要达到稳定抓取需要有两个以上相对接触面,因而具有手指的多指机器人手得到了大量的研究。多指机器人手包括灵巧手、欠驱动手等主要类别。其中,由于灵巧手关节自由度非常多,导致控制非常复杂,出力也小,目前难以推广使用。欠驱动手是利用较少电机驱动较多关节自由度的机器人手。欠驱动手分为耦合手指、平夹手指和自适应手指等基本类别,也包括耦合自适应、平夹自适应两类复合抓取型手指。平夹自适应复合手指因为具有较好的对中抓取效果,又能够自适应抓取物体,控制比较容易,得到了广泛研究,正在不断推广应用过程中。连杆式直线平夹欠驱动手指(专利WO2016063314A1)被设计出来,采用一个电机驱动两个指段运动,核心是将切比雪夫连杆机构与双平行四连杆机构并联配置,达到了末端指段沿直线轨迹运动的平行夹持(简称直线平夹)抓取模式,特别适合在工作台上夹持不同尺寸的物体,控制相对容易,抓取范围大,全部采用了转动关节,而没有使用平动约束。其不足之处在于:该装置没有自适应包络抓取的功能。多连杆并联式欠驱动机器人手指(专利US5762390A)被设计出来,采用电机和传动机构驱动双梯形四连杆机构,并利用双平行四 ...
【技术保护点】
1.一种齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置,其特征在于:包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、滚轮轴、滚轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴、第五齿轮轴、第六齿轮轴、凸块、限位块和簧件;所述电机与基座固接;所述电机的输出端与传动机构的输入端相连;所述传动机构的输出端与第三连杆相连;所述第三连杆活动套接在第一轴上;所述第一轴套设在基座中;所述第一连杆活动套接在第一轴上;所述第二轴套设在第一连杆中;所述第二连杆活动套接在第二轴上;所述第五轴套设在第二连杆中;所述第三轴套设在第三连杆中;所述第四连杆活动套接在第三轴上;所述第四轴套设在第四连杆中;所述第五连杆的两端分别活动套接在第四轴和第五轴上;所述滚轮轴套设在基座中;所述滚轮活动套接在滚轮轴上;所述第二连杆有直线滑槽;所述滚轮镶嵌运动在直线滑槽中;所述第一指段与第二连杆固接;所述第二指段与第五连杆固接;所述限位块固接在基座上; ...
【技术特征摘要】
1.一种齿轮滑槽连杆直线平夹自适应机器人手指装置,其特征在于:包括基座、电机、传动机构、第一指段、第二指段、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、滚轮轴、滚轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第八齿轮、第九齿轮、第十齿轮、第一齿轮轴、第二齿轮轴、第三齿轮轴、第四齿轮轴、第五齿轮轴、第六齿轮轴、凸块、限位块和簧件;所述电机与基座固接;所述电机的输出端与传动机构的输入端相连;所述传动机构的输出端与第三连杆相连;所述第三连杆活动套接在第一轴上;所述第一轴套设在基座中;所述第一连杆活动套接在第一轴上;所述第二轴套设在第一连杆中;所述第二连杆活动套接在第二轴上;所述第五轴套设在第二连杆中;所述第三轴套设在第三连杆中;所述第四连杆活动套接在第三轴上;所述第四轴套设在第四连杆中;所述第五连杆的两端分别活动套接在第四轴和第五轴上;所述滚轮轴套设在基座中;所述滚轮活动套接在滚轮轴上;所述第二连杆有直线滑槽;所述滚轮镶嵌运动在直线滑槽中;所述第一指段与第二连杆固接;所述第二指段与第五连杆固接;所述限位块固接在基座上;所述凸块与第一齿轮固接;在初始状态时,所述凸块与限位块接触;所述簧件的两端分别连接基座和凸块;所述第一齿轮活动套接在第一轴上;所述第二齿轮活动套接在第一齿轮轴上;所述第三齿轮活动套接在第二轴上;所述第四齿轮活动套接在第二轴上;所述第五齿轮活动套接在第二齿轮轴上;所述第六齿轮活动套接在第三齿轮轴上;所述第七齿轮活动套接在第四齿轮轴上;所述第八齿轮活动套接在第五齿轮轴上;所述第九齿轮活动套接在第六齿轮轴上;所述第十齿轮活动套接在第...
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