一种水下勘探机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水下勘探机器人，包括动力装置、控制装置、浮沉装置和勘测箱，所述动力装置前段设置控制装置，所述控制装置前侧设置浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，本发明专利技术依靠浮沉装置可在允许下潜的范围内自由调整航行的深度，通过勘测箱内部的水质分析仪，可以在完全不依靠人力的情况下实现对水资源的质量进行检测分析，依靠独特的放脱落机械手，可以对水内固体物质进行抓取，并放置在收集仓内部方便带回进一步研究，同时声呐探测仪可对水下地质分布进行探测，实现一体多用，本发明专利技术结构简单，功能齐全，大大减少了勘探人员的工作量和工作难度。

An Underwater Exploration Vehicle

The invention discloses an underwater exploration robot, which comprises a power device, a control device, a floating and sinking device and a survey box. The front section of the power device is equipped with a control device. The front side of the control device is equipped with a floating and sinking device, and a survey box is arranged on the front side of the floating and sinking device. The internal water quality analyzer can detect and analyze the quality of water resources without relying on human resources at all. By relying on a unique releasing manipulator, the solid substances in water can be grabbed and placed in the collection bin for further study. At the same time, the sonar detector can detect the distribution of underwater geology and realize multi-purpose. Simple, full-featured, greatly reducing the workload and difficulty of exploration personnel.

【技术实现步骤摘要】
一种水下勘探机器人
本专利技术属于水下勘探
，特别涉及一种水下勘探机器人。
技术介绍
勘探机器人，专门为了勘探科研任务而采取先进科学技术研制的机器人，如水下勘探机器人，它是一种专门用于对水下环境进行勘探任务的机器人。这种机器人配备了摄像头，取样器，在进行水下勘探任务时，大多水下勘探机器人体积庞大，应对不同深度的水下环境，仅能利用对应的勘探机器人，并且造价昂贵，不合适大面积使用，大大降低了勘探效率，延长了勘探时间，最终导致勘测科研任务通常需要长期持续勘探，最终占用工作人员，限制的科研的进一步进行，且由于水下样品表面潮湿，现有机器人的取样装置无法可靠的抓取矿物样本，也影响了勘探工作的进行。
技术实现思路
本专利技术的目的就在于为了解决上述问题而提供一种水下勘探机器人，解决了现有勘探机器人工作效率低下，成本高昂，实用性低的问题，最终提供一种结构简单，功能齐全，大大减少了勘探人员的工作量和工作难度，同时效率明显提高；本专利技术采用以下技术方案：一种水下勘探机器人，包括外壳，所述外壳内部设有动力装置，所述动力装置前段设有控制箱，所述控制箱内部设有控制器，所述控制箱前侧设有浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，所述勘测箱后侧设有收集仓，收集仓前侧设置有内置仓，所述内置仓内置抓取装置，所述抓取装置包括依次通过摇摆舵机连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和机械手，所述内置仓通过摇摆舵机与第一机械臂连接，所述第一机械臂与第二机械臂均由通过第一旋转舵机连接的机械臂本田和第一连接杆两部分组成，所述第一机械臂与第二机械臂通过第一连接杆连接，所述机械手包括第二旋转舵机，第三机械臂一端通过摇摆舵机与第二旋转舵机底端固定连接，所述第二旋转舵机的转轴与连接件一端连接，所述连接件另一端与第二连接杆的一端铰接且与第三连接杆一端固定连接，第二连接杆另一端第一夹板铰接连接，第三连接杆另一端与第二夹板固定连接，所述第一夹板和第二夹板之间通过伸缩杆连接，所述伸缩杆靠近第二夹板一端侧面设有插销，且插销嵌入Z形杆右侧的条形槽内，所述第二夹板凹腔内至上往下固定连接三个固定座，所述Z形杆左侧中部与最下端固定座铰接连接，所述Z形杆上端与第四连接杆一端和托压碶块底端铰接连接，所述第四连接杆另一端与第五连接杆一端铰接连接，且第四连接杆中部与中部的固定座铰接连接，第五连接杆中部与上端的固定座铰接连接，所述第五连接杆顶端固定连接有弹簧，所述弹簧另一端与托压碶块铰接连接。优选的，所述动力装置包括动力电机，所述动力电机固定连接在外壳尾部顶端内侧，且所述动力电机的转轴固定连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一传动轴上第二齿轮啮合连接，所述第一传动轴上端与固定块固定连接，且第一传动轴下端通过第一联轴器与变速箱输入转轴固定连接，所述变速箱输出转轴通过第二联轴器与第二传动轴固定连接，所述第二传动轴贯穿密封箱与转动轴一端传动连接，所述转动轴另一端设有推进叶片，外壳尾部底端内侧固定连接转向舵机，所述转向舵机转轴与转向舵固定连接。优选的，所述浮沉装置包括浮沉箱，所述浮沉箱前侧固定连接有抽水泵，所述抽水泵抽水入口通过第一管路与入水口贯通连接，且管路与入水口之间设有第一阀门，所述抽水泵抽水出口通过第一三相接头分别与第二管路和第三管路的一端贯通连接，且所述第三管路与浮沉箱连通且第三管路上设置有第二阀门，所述第二管路另一端与真空泵的出气口贯通连接，所述真空泵吸气口通过第四管路与储气箱贯通连接，且所述第四管路靠近储气箱一端设有第三阀门，所述储气箱固定在浮沉箱下侧，所述浮沉箱后侧固定连接有空气压缩泵，所述空气压缩泵吸气口通过第七管路与入气口贯通连接，且第七管路与入气口间设有第五阀门，空气压缩泵出气口通过第五管路与储气箱贯通连接。优选的，所述内置仓上侧还设有声呐探测仪和采样针，所述采样针内部与水质检测仪()电性信号连接，所述勘测箱前侧中部设置有摄像头，所述摄像头上端设有探照灯；优选的，所述浮沉箱靠近外壳一侧设有排放口，所述排放口包括壳体，所述壳体形成多个空腔，且空腔被挡板分隔成入口和出口。优选的，所述摄像头可度无死角转动。优选的，所述空气压缩泵出气口通过第二三相接头分别与第五管路和第六管路一端贯通连接，所述第六管路另一端与浮沉箱贯通连接，且所述第六管路之间有第四阀门，所述第五管路另一端与储气箱贯通连接。本专利技术的有益效果：本专利技术依靠浮沉装置可在允许下潜的范围内自由调整航行的深度，通过勘测箱内部的水质分析仪，可以在完全不依靠人力的情况下实现对水资源的质量进行检测分析，依靠独特的放脱落机械手，可以高效快速的对水内固体矿物样品进行抓取，并放置在收集仓内部方便带回进一步研究，同时声呐探测仪可对水下地质分布进行探测，实现一体多用，本专利技术结构简单，功能齐全，大大减少了勘探人员的工作量和工作难度。附图说明图1为本专利技术整体结构图；图2为本专利技术动力装置结构图；图3为本专利技术浮沉装置结构图；图4为本专利技术排放口；图5为本专利技术抓取装置结构图；图6为本专利技术机械手未加持物品时结构图；图7为本专利技术机械手加持物品时结构图；图8为本专利技术A局部放大图。图中：1、动力装置；2、控制装置；3、浮沉装置；4、勘测箱；5、动力电机；6、第一齿轮；7、固定块；8、第一传动轴；9、第二齿轮；10、第一联轴器；11、变速箱；12、第二联轴器；13、第二传动轴；14、转动轴；15、推进叶片；16、第一密封圈；17、密封箱；18、转向舵机；19、第二密封圈；20、转向舵；21、储气箱；22、浮沉箱；23、抽水泵；24、空气压缩泵、25、真空泵；26排放口；261、壳体；262、入口；263、挡板；264、出口；27、第一管路；28、第一阀门；29、第一三相接头；30、第二管路；31、第三管路；32、第二阀门；33、第四管路；34、第三阀门；35、第二三相接头；36、第五管路；37、第六管路；38、第四阀门；39、第七管路；40、第五阀门；41、收集仓；42、内置仓；43、抓取装置；44、摄像头；45、探照灯；46、声呐探测仪；47、采样针；48、水质分析仪；49、第一机械臂；50、第二机械臂；51、第三机械臂；52、摇摆舵机；53、第一旋转舵机；54、第一连接杆；55、第二旋转舵机；56、连接块；57、第三旋转舵机；58、机械手；59、连接件；60、第二连接杆；61、第一夹板；62、第二夹板；63、伸缩杆；64、Z形杆；65、插销；66、固定座；67、第三连杆；68、托压碶块；69、加持物；70、第四连杆；71、弹簧。具体实施方式：如图1-8所示，本具体实施方式采用以下技术方案：一种水下勘探机器人，包括动力装置1、控制装置2、浮沉装置3和勘测箱4，所述动力装置1包括动力电机5，所述动力电机5固定连接在机器人外壳尾部顶端内侧，且所述动力电机5的转轴固定连接第一齿轮6，所述第一齿轮6与第一传动轴8上第二齿轮9啮合连接，所述第一齿轮6和第二齿轮9均为锥齿轮，所述第一传动轴8上端与固定块7固定连接，且第一传动轴8下端通过第一联轴器10与变速箱11输入转轴固定连接，所述变速箱11输出转轴通过第二联轴器12与第二传动轴13固定连接，所述第二传动轴贯穿密封箱17与转动轴14一端传动连接，所述转动轴14另一端设有推进叶片15，机器人外壳尾部底端内侧固定连接转向舵本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水下勘探机器人，包括外壳，其特征在于：所述外壳内部设有动力装置，所述动力装置前段设有控制箱，所述控制箱内部设有控制器，所述控制箱前侧设有浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，所述勘测箱后侧设有收集仓，收集仓前侧设置有内置仓，所述内置仓内置抓取装置，所述抓取装置包括依次通过摇摆舵机连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和机械手，所述内置仓通过摇摆舵机与第一机械臂连接，所述第一机械臂与第二机械臂均由通过第一旋转舵机连接的机械臂本田和第一连接杆两部分组成，所述第一机械臂与第二机械臂通过第一连接杆连接，所述机械手包括第二旋转舵机，第三机械臂一端通过摇摆舵机与第二旋转舵机底端固定连接，所述第二旋转舵机的转轴与连接件一端连接，所述连接件另一端与第二连接杆的一端铰接且与第三连接杆一端固定连接，第二连接杆另一端第一夹板铰接连接，第三连接杆另一端与第二夹板固定连接，所述第一夹板和第二夹板之间通过伸缩杆连接，所述伸缩杆靠近第二夹板一端侧面设有插销，且插销嵌入Z形杆右侧的条形槽内，所述第二夹板凹腔内至上往下固定连接三个固定座，所述Z形杆左侧中部与最下端固定座铰接连接，所述Z形杆上端与第四连接杆一端和托压碶块底端铰接连接，所述第四连接杆另一端与第五连接杆一端铰接连接，且第四连接杆中部与中部的固定座铰接连接，第五连接杆中部与上端的固定座铰接连接，所述第五连接杆顶端固定连接有弹簧，所述弹簧另一端与托压碶块铰接连接。...

【技术特征摘要】
1.一种水下勘探机器人，包括外壳，其特征在于：所述外壳内部设有动力装置，所述动力装置前段设有控制箱，所述控制箱内部设有控制器，所述控制箱前侧设有浮沉装置，所述浮沉装置前侧设置有勘测箱，所述勘测箱后侧设有收集仓，收集仓前侧设置有内置仓，所述内置仓内置抓取装置，所述抓取装置包括依次通过摇摆舵机连接的第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和机械手，所述内置仓通过摇摆舵机与第一机械臂连接，所述第一机械臂与第二机械臂均由通过第一旋转舵机连接的机械臂本田和第一连接杆两部分组成，所述第一机械臂与第二机械臂通过第一连接杆连接，所述机械手包括第二旋转舵机，第三机械臂一端通过摇摆舵机与第二旋转舵机底端固定连接，所述第二旋转舵机的转轴与连接件一端连接，所述连接件另一端与第二连接杆的一端铰接且与第三连接杆一端固定连接，第二连接杆另一端第一夹板铰接连接，第三连接杆另一端与第二夹板固定连接，所述第一夹板和第二夹板之间通过伸缩杆连接，所述伸缩杆靠近第二夹板一端侧面设有插销，且插销嵌入Z形杆右侧的条形槽内，所述第二夹板凹腔内至上往下固定连接三个固定座，所述Z形杆左侧中部与最下端固定座铰接连接，所述Z形杆上端与第四连接杆一端和托压碶块底端铰接连接，所述第四连接杆另一端与第五连接杆一端铰接连接，且第四连接杆中部与中部的固定座铰接连接，第五连接杆中部与上端的固定座铰接连接，所述第五连接杆顶端固定连接有弹簧，所述弹簧另一端与托压碶块铰接连接。2.根据权利要求1所述的一种水下勘探机器人，其特征在于：所述动力装置包括动力电机，所述动力电机固定连接在外壳尾部顶端内侧，且所述动力电机的转轴固定连接第一齿轮，所述第一齿轮与第一传动轴上第二齿轮啮合连接，所述第一传动轴上端与固定块固定连接，且第一传动轴下端通过第一联轴器与变速箱输入转轴固定连接，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新莉，毕建平，李辉，刘豫喜，刘军，
申请(专利权)人：河南工程学院，
类型：发明
国别省市：河南,41