机器人制动底盘制造技术

本发明专利技术实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在所述底盘基座上的轮子，还包括固设于所述底盘基座上的制动装置；所述制动装置包括可转动地固定在所述底盘基座上的支架、固定在所述支架上并正对所述轮子的刹车片、与所述支架枢接的连杆、以及固定在所述底盘基座上并与所述连杆传动连接的驱动器；所述驱动器驱动所述连杆移动、并使所述连杆带动所述支架转动以使所述刹车片抵压或远离所述轮子。本发明专利技术中实施例提供的机器人制动底盘一方面能够进行快速制动，且制动距离短，避免发生安全隐患；另一方面能够保证机器人在断电或充电时也能保持刹车状态，使用安全。

Robot Brake Chassis

The embodiment of the invention relates to the field of robots, and discloses a robot brake chassis, which comprises a chassis base, a wheel that can be rollably fixed on the chassis base, and a brake device fixed on the chassis base. The brake device includes a brake brake which can be rotatably fixed on the chassis base, a brake pad which is fixed on the brake and is positioned on the wheel. A connecting rod pivoted with the brake and a driver fixed on the chassis base and driven by the connecting rod drive the connecting rod to move and make the connecting rod drive the brake to rotate so that the brake pad can resist pressure or stay away from the wheel. The robot brake chassis provided by the embodiment of the present invention can brake quickly, and the braking distance is short, so as to avoid potential safety hazards; on the other hand, it can ensure that the robot can keep the braking state and use safely when the power is off or charged.

【技术实现步骤摘要】
机器人制动底盘
本专利技术实施例涉及机器人领域，特别涉及一种机器人制动底盘。
技术介绍
随着自动控制技术的发展和计算机的广泛应用，以及电子技术的结合，机器人的使用越来越普遍，机器人在运动、控制方面要求越来越高。现有技术中的机器人通过电机控制底盘上的轮子进行移动，此类机器人不带有机械刹车装置，当机器人需要制动时，依靠软件程序控制电机刹车。本专利技术的专利技术人发现，现有技术中存在如下问题：机器人仅依靠电机刹车，一方面无法进行快速制动，导致制动距离长，尤其是在下坡或者快速行驶时，刹车过程存在安全隐患；另一方面电机必须在通电状态下才能正常工作，在断电状态下或者在机器人进行充电时，电机无法工作，使得机器人无制动功能，从而导致机器人轮子滑动不受控，容易发生安全隐患。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种机器人制动底盘，一方面能够进行快速制动，且制动距离短，避免发生安全隐患；另一方面能够保证机器人在断电或充电时也能保持刹车状态，使用安全。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在所述底盘基座上的轮子，还包括固设于所述底盘基座上的制动装置；所述制动装置包括可转动地固定在所述底盘基座上的支架、固定在所述支架上并正对所述轮子的刹车片、与所述支架枢接的连杆、以及固定在所述底盘基座上并与所述连杆传动连接的驱动器；所述驱动器驱动所述连杆移动、并使所述连杆带动所述支架转动以使所述刹车片抵压或远离所述轮子。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，在机器人制动底盘上固设有可转动地固定在所述底盘基座上的支架、固定在所述支架上并正对所述轮子的刹车片、与所述支架枢接的连杆、以及固定在所述底盘基座上并与所述连杆传动连接的驱动器。刹车时利用驱动器驱动连杆，由于连杆的长度不变，连杆的移动将会带动支架转动，进而使得支架上固定的刹车片在垂直于轮子径向方向上的位置也随之改变，从而刹车片能够抵压在轮子上，通过利用刹车片和轮子之间的摩擦力，使得本实施方式中的机器人制动底盘能够对机器人进行快速制动，制动距离短，避免了“机器人仅依靠电机刹车，无法进行快速制动，导致制动距离长，尤其是在下坡或者快速行驶时，刹车过程存在安全隐患”的情况的发生；此外，利用机械结构制动，只要刹车片抵压在轮子上，就能阻止轮子自由转动，因而能够保证机器人在断电或充电时也能保持刹车状态，即在不耗电的同时还能够防止机器人移动，保证使用安全。另外，所述连杆、所述支架以及所述刹车片组成刹车组件，所述刹车组件的数量为两个，两个所述刹车组件的连杆分设于所述驱动器的相对两侧，两个所述刹车组件的刹车片分设于所述轮子的相对两侧。通过在轮子的相对两侧设置两个刹车组件，使得制动装置的刹车效果更好，进一步提高了制动装置的制动性能。另外，所述支架包括设置于所述底盘基座上的转轴、与所述转轴枢接的拉杆，所述拉杆与所述连杆枢接，所述刹车片设置在所述拉杆上。另外，所述转轴和所述连杆分设于所述拉杆的两个末端，所述刹车片在拉杆上的固定位置位于所述两个末端之间。另外，所述刹车片和所述连杆分设于所述拉杆的两个末端，所述转轴在拉杆上的枢接位置位于所述两个末端之间。另外，还包括：固设在所述底盘基座上的固定件，所述驱动器经由所述固定件固定在所述底盘基座上。另外，所述驱动器可活动地固持在所述固定件内。通过此种结构，使得轮子在左右摆动时，驱动器会根据轮子的摆动实时的左右摆动，使得与驱动器传动连接的连杆、与连杆枢接的支架及固定在支架上的刹车片均会随着轮子的摆动而左右摇摆，从而使得两个刹车片在制动过程中由于与轮子的相对位置关系不变而受力均匀，避免因刹车片与轮子受力不均而导致轮子与受力较大的刹车片损坏，提高了机器人制动底盘的可靠性。另外，所述驱动器包括减速电机、与所述减速电机连接的丝杆，所述减速电机可活动地固持在所述固定件内、并经由所述丝杆与所述连杆传动连接。另外，所述固定件包括固持所述减速电机的箍套、及与所述箍套固定连接的定位部；所述定位部用于与所述底盘基座固定。如此设置可以保证固定件的稳定性，避免刹车片抵接轮子进行刹车时，固定件与底盘基座发生相对位移而导致刹车片无法抵紧轮子。另外，还包括：固定在所述底盘基座上的控制器和电池；所述控制器用于控制所述驱动器，所述电池与所述控制器及所述驱动器电连接。此种结构的机器人制动底盘，其控制器和驱动器能够通过电池获取电能以实现刹车制动的电动控制；此外，在设置有多个驱动器(即有多个刹车组件)时，通过一个控制器便可控制所有的驱动器，简化了机器人制动底盘的工作流程。附图说明图1是本专利技术实施方式提供的机器人制动底盘的立体结构示意图；图2是本专利技术实施方式提供的机器人制动底盘的俯视图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本专利技术而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本专利技术所要求保护的技术方案。本专利技术实施方式涉及一种机器人制动底盘100，如图1所示，包括底盘基座1、可滚动地固定在底盘基座1上的轮子2，还包括固设于底盘基座1上的制动装置3；制动装置3包括可转动地固定在底盘基座1上的支架31、固定在支架31上并正对轮子2的刹车片32、与支架31枢接的连杆33、以及固定在底盘基座1上并与连杆33传动连接的驱动器34；驱动器34驱动连杆33移动、并使连杆33带动支架31转动以使刹车片32抵压或远离轮子2。本专利技术实施方式相对于现有技术而言，在机器人制动底盘100上固设有可转动地固定在底盘基座1上的支架31、固定在支架31上并正对轮子2的刹车片32、与支架31枢接的连杆33、以及固定在底盘基座1上并与连杆33传动连接的驱动器34。刹车时利用驱动器34驱动连杆33，由于连杆33的长度不变，连杆33的移动将会带动支架31转动，进而使得支架31上固定的刹车片32在垂直于轮子径向方向上的位置也随之改变，从而刹车片32能够抵压在轮子2上，通过利用刹车片32和轮子2之间的摩擦力，使得本实施方式中的机器人制动底盘100能够对机器人进行快速制动，制动距离短，使用安全，避免了“机器人仅依靠电机刹车，无法进行快速制动，导致制动距离长，尤其是在下坡或者快速行驶时，刹车过程存在安全隐患”的情况的发生；此外，利用机械结构制动，只要刹车片32抵压在轮子2上，就能阻止轮子2自由转动，因而能够保证机器人在断电或充电时也能保持刹车状态，即在不耗电的同时还能够防止机器人移动，保证使用安全。下面对本实施方式的机器人制动底盘100的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须。本实施方式中，连杆33、支架31以及刹车片32组成刹车组件30，刹车组件30的数量为两个，两个刹车组件30的连杆33分设于驱动器34的相对两侧，两个刹车组件30的刹车片32分设于轮子2的相对两侧。通过在轮子2的相对两侧设置两个刹车组件30，使得制动装置的刹车效果更好，进一步提高了制动装置的制动性能。具体的说，支架31包括设置于底盘基座1上的转轴311、与转轴311枢接的拉杆312，拉杆312与连杆33枢接，刹本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在所述底盘基座上的轮子，其特征在于：还包括固设于所述底盘基座上的制动装置；所述制动装置包括可转动地固定在所述底盘基座上的支架、固定在所述支架上并正对所述轮子的刹车片、与所述支架枢接的连杆、以及固定在所述底盘基座上并与所述连杆传动连接的驱动器；所述驱动器驱动所述连杆移动、并使所述连杆带动所述支架转动以使所述刹车片抵压或远离所述轮子。

【技术特征摘要】
1.一种机器人制动底盘，包括底盘基座、可滚动地固定在所述底盘基座上的轮子，其特征在于：还包括固设于所述底盘基座上的制动装置；所述制动装置包括可转动地固定在所述底盘基座上的支架、固定在所述支架上并正对所述轮子的刹车片、与所述支架枢接的连杆、以及固定在所述底盘基座上并与所述连杆传动连接的驱动器；所述驱动器驱动所述连杆移动、并使所述连杆带动所述支架转动以使所述刹车片抵压或远离所述轮子。2.根据权利要求1所述的一种机器人制动底盘，其特征在于，所述连杆、所述支架以及所述刹车片组成刹车组件，所述刹车组件的数量为两个，两个所述刹车组件的连杆分设于所述驱动器的相对两侧，两个所述刹车组件的刹车片分设于所述轮子的相对两侧。3.根据权利要求2所述的一种机器人制动底盘，其特征在于，所述支架包括设置于所述底盘基座上的转轴、与所述转轴枢接的拉杆，所述拉杆与所述连杆枢接，所述刹车片设置在所述拉杆上。4.根据权利要求3所述的一种机器人制动底盘，其特征在于，所述转轴和所述连杆分设于所述拉杆的两个末端，所述刹车片在拉杆上的固定位置位于所述两...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘树安，
申请(专利权)人：上海与德通讯技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31