多车型夹具切换控制方法技术

本发明专利技术公开了一种多车型夹具切换控制方法，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；中转置台、夹具置台判断其上有无夹具；车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于目标车型进行核对；不一致时，夹具切换机器人进行夹具切换。本发明专利技术适用于使用机器人的柔性焊接系统，满足系统自动识别、自动控制夹具切换的需求，无需人工干预，实现了柔性焊接的自动化。

Switching Control Method of Multi-type Fixture

The invention discloses a multi-type fixture switching control method, which completes the multi-type fixture switching at the section substitution station. The section substitution station is provided with the No.1 and No.2 substitution platforms for temporary fixture switching, the No.1 fixture switching robot and the No.2 fixture switching robot for carrying fixtures, and the fixture platforms for storing multiple sets of different types of fixtures are used for detecting the section substitution. Vehicle type detection switch positioned in seat fixture model; transfer platform and fixture platform to judge whether there are fixtures on it; vehicle type detection switch detects the current seat fixture model and checks the target model; when inconsistencies occur, fixture switching robot performs fixture switching. The invention is suitable for flexible welding system using robots, meets the requirements of automatic identification and automatic control of fixture switching of the system, and realizes the automation of flexible welding without manual intervention.

【技术实现步骤摘要】
多车型夹具切换控制方法
本专利技术涉及汽车制造领域，尤其涉及一种多车型夹具切换控制方法。
技术介绍
在当前的汽车焊接装备领域，为提高生产效率，提高焊接质量，改善工作环境，降低劳动强度和生产成本，机器人焊接技术已经被广泛应用。但现有的自动化焊接系统作业时需要非常高精度的夹具辅助完成零件的固定和定位，由于零件结构、外形千差万别，一套自动化焊接系统往往需要配备多套焊接夹具，在加工不同的零件时，需要系统自动识别零件型号，并选择对应的夹具。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种供自动化焊接系统使用的多车型夹具切换控制方法。为实现上述专利技术目的，本专利技术的技术方案是：一种多车型夹具切换控制方法，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；具体工作流程包括：A1）当前目标车型数据写入控制系统寄存器；A2）两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；A3）确定中转置台没有夹具，且夹具置台的有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；A4）段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于目标车型进行核对；车型核对一致时，车型检测开关退回，段替工位流程结束；A5）车型核对不一致时，一号夹具切换机器人将当前在席夹具搬出；A6）二号夹具切换机器人将目标车型夹具从所在夹具置台搬出；A7）一号夹具切换机器人将在席夹具放置在二号中转置台上，并等待一号中转置台的可进入信号；A8）二号夹具切换机器人将目标车型夹具放置在一号中转置台上，一号中转置台向一号夹具切换机器人发出可进入信号；A9）一号夹具切换机器人将一号中置台上的目标车型夹具搬出，放置到段替工位上；A10）二号夹具切换机器人将二号中置台上的在席夹具搬出，放置到夹具置台上；A11）车型检测开关进一步确定新放置的夹具与目标车型是否一致，一致则车型检测开关退回，夹具锁紧，流程结束，否则输出异常报警。本专利技术的有益效果是：本专利技术的多车型夹具切换控制方法，适用于使用机器人的柔性焊接系统，满足系统自动识别、自动控制夹具切换的需求，无需人工干预，实现了柔性焊接的自动化。附图说明图1为本专利技术流程示意图。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。一种多车型夹具切换控制方法，在段替工位完成多车型夹具切换。段替工位是设置在上件工位、焊接工位之前，人工或机器上件前需要将对应目标车型的夹具放置到位，工件直接放置在夹具上，定位锁紧，再由机器人完成焊接作业。段替位、上件位、焊接位3个工序的程序流程同时进行处理。段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关。如图1所示，具体工作流程包括：A1）当前目标车型数据写入控制系统寄存器；A2）两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；A3）确定中转置台没有夹具，且夹具置台的有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；A4）段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于目标车型进行核对；车型核对一致时，车型检测开关退回，段替工位流程结束；A5）车型核对不一致时，一号夹具切换机器人将当前在席夹具搬出；A6）二号夹具切换机器人将目标车型夹具从所在夹具置台搬出；A7）一号夹具切换机器人将在席夹具放置在二号中转置台上，并等待一号中转置台的可进入信号；A8）二号夹具切换机器人将目标车型夹具放置在一号中转置台上，一号中转置台向一号夹具切换机器人发出可进入信号；A9）一号夹具切换机器人将一号中置台上的目标车型夹具搬出，放置到段替工位上；A10）二号夹具切换机器人将二号中置台上的在席夹具搬出，放置到夹具置台上；A11）车型检测开关进一步确定新放置的夹具与目标车型是否一致，一致则车型检测开关退回，夹具锁紧，流程结束，否则输出异常报警。所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多车型夹具切换控制方法，其特征在于，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；具体工作流程包括：A1）当前目标车型数据写入控制系统寄存器；A2）两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；A3）确定中转置台没有夹具，且夹具置台的有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；A4）段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于目标车型进行核对；车型核对一致时，车型检测开关退回，段替工位流程结束；A5）车型核对不一致时，一号夹具切换机器人将当前在席夹具搬出；A6）二号夹具切换机器人将目标车型夹具从所在夹具置台搬出；A7）一号夹具切换机器人将在席夹具放置在二号中转置台上，并等待一号中转置台的可进入信号；A8）二号夹具切换机器人将目标车型夹具放置在一号中转置台上，一号中转置台向一号夹具切换机器人发出可进入信号；A9）一号夹具切换机器人将一号中置台上的目标车型夹具搬出，放置到段替工位上；A10）二号夹具切换机器人将二号中置台上的在席夹具搬出，放置到夹具置台上；A11）车型检测开关进一步确定新放置的夹具与目标车型是否一致，一致则车型检测开关退回，夹具锁紧，流程结束，否则输出异常报警。...

【技术特征摘要】
1.一种多车型夹具切换控制方法，其特征在于，在段替工位完成多车型夹具切换，段替工位设有供夹具临时中转放置一号中转置台、二号中转置台，用于搬送夹具的一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人，用于存放多组不同车型夹具的夹具置台，用于检测段替工位在席夹具型号的车型检测开关；具体工作流程包括：A1）当前目标车型数据写入控制系统寄存器；A2）两个中转置台通过记忆信号和感应器判断中转置台上有无夹具；各夹具置台通过记忆信号和感应器各自上面有无夹具；当记忆信号与感应器检测的状态不一致时输出报警，并中断运转；A3）确定中转置台没有夹具，且夹具置台的有夹具存在后，一号夹具切换机器人、二号夹具切换机器人进行启动准备状态；A4）段替工位夹具车型检测开关检测当前在席夹具车型，并于...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓杰铭，谭辉，刘观平，
申请(专利权)人：广州瑞松北斗汽车装备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44