A local dry welding robot for underwater airtight space is presented. It includes walking mechanism, mechanical manipulator mechanism, underwater closed space welding device and hydraulic system. The walking mechanism includes robot shell and walking triangular caterpillar wheel. The walking triangular caterpillar wheel includes caterpillar, triangular bracket, driving wheel system, tensioning wheel system, connecting belt and anti-rollover wheel system. The mechanical manipulator mechanism includes the main arm of the manipulator and the up-down and down of the manipulator arm. Operating device; underwater sealed welding space device, including upper shell part, lower shell part, sealing cover and internal welding actuator. The triangular caterpillar underwater cable-free movement is adopted to carry the structure of the welding cabin connected by the manipulator to realize all-position automatic welding of the pipeline. The local dry welding method of the cylindrical box matches with the mobile welding torch head. Under the condition that the pipeline is relatively fixed, with the help of injecting air to empty all water in the whole working area, the welding equipment is driven to surround the pipe wall along the welding seam. Motion to realize automatic welding.
【技术实现步骤摘要】
水下密闭空间局部干法焊接机器人
本专利技术涉及一种水下焊接机器人。
技术介绍
在海洋石油和天然气工业中的海洋输送管道建设中,油气输送作为一个重要环节,它的管道铺设和焊接技术就尤为重要。目前,我国的水下焊接技术大部分还停留在手工焊接的水平,基本上是由潜水员潜入水底进行焊接。因此实现高效低成本焊接自动化一直是焊接
的一项难题,其中水下焊接自动化的实现要求比在陆地上焊接困难得多。对于水深度深、压强大、作业空间狭小、甚至核辐射强的水下环境,现有的焊接机器人还不能代替人完成相应任务。实现水下焊接自动化是进行海洋资源开发的重要课题,水下机器人自动焊接技术首先排除人为因素干扰,在简化操作设备的同时还要具有稳定高效和适应水下环境的特点,这些都是目前现有技术中存在的问题。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中所提到的技术问题,本专利技术提供一种水下管道密闭空间局部干法焊接机器人,其行走方式模仿坦克或一些履带式机器人,以应付水底的复杂恶劣环境。其履带有别于一般的坦克或者机器人,采用了三角形履带轮进行前进。相比于普通的平行式履带轮,三角形履带轮具有克服不平整路面,在海底遇到软沙时防止出现凹陷或者侧翻的情况,并且具有良好的机动性能和稳定性。在机器人机身顶部安置的焊接部位,采取机械操作臂连接水下密闭焊接空间装置,机械操作臂可以通过控制进行上下的移动,水下密闭焊接空间装置为圆柱形可开口的装置,内部为移动焊接枪,通过三者共同完成多位置可调控的焊接作业,在水下能够更好的完成焊接自动化和安全化。本专利技术的技术方案是:本种水下密闭空间局部干法焊接机器人,包括行走机构、机械操作臂机构2、水下密 ...
【技术保护点】
1.一种水下密闭空间局部干法焊接机器人,包括行走机构、机械操作臂机构(2)、水下密闭空间焊接装置(1)以及液压系统,其特征在于:所述行走机构包括机器人壳体(3)和行走三角履带轮(4);其中,机器人壳体(3)形状为长方体箱体状,壳体本身采用分层形式,由上耐压壳体(15)和下耐压壳体(17)组成,机器人壳体(3)的下半部分用于装配运动机构(19),机器人壳体(3)的底部为底板(20),在运动机构(19)的上部安置工作台(18);机器人壳体(3)的上半部分用于安置电子元件以及检测设备和动力设备,上下两部分完全分隔开;所述上、下耐压壳体之间安置一个可拆卸的封头(16a),用于装拆壳体内的电子器件和仪器;所述上、下耐压壳体之间的密封(16)为焊接密封和接触密封,在所述上、下耐压壳体四周缝隙和夹层内填充O型橡胶圈(16b);所述下耐压壳体底部的四角处开有安置四个行走带轮(4)的通孔,所述下耐压壳体顶部右前方留有安置机械操作臂机构(2)的长方形空位;所述行走三角履带轮(4),包括履带(21)、三角支架(22)、驱动轮系(23)、张紧轮系(24)、连接皮带(25)以及防侧翻轮系(26);行走三角履带轮 ...
【技术特征摘要】
1.一种水下密闭空间局部干法焊接机器人,包括行走机构、机械操作臂机构(2)、水下密闭空间焊接装置(1)以及液压系统,其特征在于:所述行走机构包括机器人壳体(3)和行走三角履带轮(4);其中,机器人壳体(3)形状为长方体箱体状,壳体本身采用分层形式,由上耐压壳体(15)和下耐压壳体(17)组成,机器人壳体(3)的下半部分用于装配运动机构(19),机器人壳体(3)的底部为底板(20),在运动机构(19)的上部安置工作台(18);机器人壳体(3)的上半部分用于安置电子元件以及检测设备和动力设备,上下两部分完全分隔开;所述上、下耐压壳体之间安置一个可拆卸的封头(16a),用于装拆壳体内的电子器件和仪器;所述上、下耐压壳体之间的密封(16)为焊接密封和接触密封,在所述上、下耐压壳体四周缝隙和夹层内填充O型橡胶圈(16b);所述下耐压壳体底部的四角处开有安置四个行走带轮(4)的通孔,所述下耐压壳体顶部右前方留有安置机械操作臂机构(2)的长方形空位;所述行走三角履带轮(4),包括履带(21)、三角支架(22)、驱动轮系(23)、张紧轮系(24)、连接皮带(25)以及防侧翻轮系(26);行走三角履带轮(4)的主体框架由两片三角支架(22)外部包裹履带(21)组成,所述三角支架(22)形状为三角形的一块上边开有许多条孔的钢板,为两片,平行安置;驱动轮系(23)位于所述行走三角履带轮(4)的三角形顶部,驱动轮系(23)由三个齿轮同轴安装合成,其中中间的齿轮直径较两侧要小,负责配合内部的连接皮带(25)连接中心部位的防侧翻轮系(26),外部两侧安装连接盘,通过螺栓螺母连接至三角支架(22)上;所述防侧翻轮系(26),由一个齿轮和一个带轴的连接盘组成,所述齿轮连接连接皮带(25),所述连接盘连接三角支架(22),所述连接盘上的轴用于连接内部驱动系统;所述张紧轮系(24),由一个大齿轮和两侧两个连接盘组成,所述大齿轮负责连接外侧履带,所述连接盘用于连接两...
【专利技术属性】
技术研发人员:高胜,郑文,潘云龙,曹柏寒,陈俊星,张国鹏,
申请(专利权)人:东北石油大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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