一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法及系统，其中，所述方法包括：机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；机器人响应跟踪指令，启动机器人上的双目摄像头，采集运动目标的实时图像；对实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；根据实时三维模型图确定运动目标的实时运动轨迹；机器人根据运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。在本发明专利技术实施例中，通过本发明专利技术实施例中的实施方式，机器人可以对运动目标实施全程的运动跟踪，保障机器人在跟踪运动目标时不让运动目标脱离跟踪范围。

A Robot Tracking Route Renewal Method and System Based on Moving Target Tracking

The invention discloses a method and system for updating the tracking route of a robot based on moving object tracking, which includes: the robot receives tracking instructions for moving objects sent by the user terminal, which are generated by the user terminal user based on the user terminal operation interface; the robot responds to tracking instructions and starts the binocular camera on the robot; Acquisition of real-time images of moving objects; real-time three-dimensional modeling processing of real-time images to obtain real-time three-dimensional model of moving objects'movement path; real-time trajectory determination of moving objects based on real-time three-dimensional model diagram; real-time update of tracking path according to the real-time trajectory of moving objects. In the embodiment of the present invention, through the embodiment of the embodiment of the present invention, the robot can implement the whole course motion tracking of the moving target to ensure that the robot does not let the moving target out of the tracking range when tracking the moving target.

【技术实现步骤摘要】
一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法及系统
本专利技术涉及机器人视觉
，尤其涉及一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法及系统。
技术介绍
机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置；它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。在现有的采用机器人对运动目标的跟踪上，机器人往往因为不能判断运动目标的运动轨迹的变换和运动目标的运动速度的变换，而导致机器人在跟踪一段时间之后，因运动目标较大幅度的改变运动轨迹或者运动速度失去跟踪的运动目标。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足，本专利技术提供了一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法及系统，通过机器人上的双目摄像头对运动目标进行实时拍摄，并获取实时运动轨迹，之后机器人根据实时运动轨迹进行跟踪路线的更新，保障机器人在跟踪运动目标时不让运动目标脱离跟踪范围。为了解决上述技术问题，本专利技术实施例提供了一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法，所述方法包括：机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述跟踪指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集所述运动目标的实时图像；对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹；所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。可选的，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成，包括：用户在所述用户终端操作界面进行身份身认证，确认所述用户为合法用户；在确认所述用户为合法用户之后，允许所述用户在用户终端操作界面上进行跟踪指令生成操作，生成所述跟踪指令。可选的，所述用户终端与机器人之间的通信基于无线网络、移动4G网络或移动5G网进行通信。可选的，所述机器人响应所述跟踪指令，包括：所述机器人在接收到所述跟踪指令之后，解析所述跟踪指令，获得发送所述跟踪指令的用户终端的物理地址和用户的身份信息；所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述跟踪指令是否合法；若判断所述跟踪指令不合法，则将判断结果反馈至所述用户终端；若判断所述跟踪指令合法，则响应所述跟踪指令。可选的，所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述跟踪指令是否合法，包括：判断所述用户终端的物理地址是否为所述机器人预存的物理地址；若否，则所述跟踪指令不合法；若是，则采用所述用户的身份信息与所述机器人预存的用户权限集合相匹配，匹配判断所述用户身份信息是否拥有发送跟踪指令权限。可选的，所述对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的实时三维空间模型图，包括：利用所述双目摄像头采集所述运动目标的实时图像构建视差图；将所述视差图依次进行灰度化处理和小波降噪处理，获取处理后的视差图；基于图像拼接算法将实时的处理后的视差图进行拼接，构建所述运动目标的运动路线的三维模型图像，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图。可选的，所述根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹，包括：基于目标轨迹识别算法在所述实时三维模型图中确定所述运动目标的实时运动轨迹。可选的，所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线，包括：根据所述运动目标的实时运动轨迹的确定所述运动目标的实时运动趋势和实时运动速度；基于定位算法确定所述机器人与所述运动目标的实时距离；根据所述运动目标的实时运动趋势，确定所述机器人的运动方向；根据所述运动目标的实时运动速度和实时距离，确定所述机器人的运动速度；所述机器人基于所述运动方向和所述运动速度实时更新对所述运动目标跟踪的线路。另外，本专利技术实施例还提供了一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新系统，所述系统包括：指令接收模块：用于机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；指令响应模块：用于所述机器人响应所述跟踪指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集所述运动目标的实时图像；三维建模模块：用于对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；轨迹确定模块：用于根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹；路线更新模块：用于所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。在本专利技术实施例中，通过机器人上的双目摄像头对运动目标进行实时拍摄，并获取实时运动轨迹，之后机器人根据实时运动轨迹进行跟踪路线的更新，保障机器人在跟踪运动目标时不让运动目标脱离跟踪范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见的，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例中的基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例中的基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新系统的结构组成示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例：请参阅图1，图1是本专利技术实施例中的基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法的流程示意图。如图1所示，一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法，所述方法包括：S11：机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；在本专利技术具体实施过程中，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成，包括：用户在所述用户终端操作界面进行身份身认证，确认所述用户为合法用户；在确认所述用户为合法用户之后，允许所述用户在用户终端操作界面上进行跟踪指令生成操作，生成所述跟踪指令。所述用户终端与机器人之间的通信基于无线网络、移动4G网络或移动5G网络进行通信。具体的，机器人与用户终端之间是可以通过无线网络、zigbee通信、蓝牙通信、移动4G网络或移动5G网络等的通信方式进行连接，其中，用户终端可以包括移动手机终端、个人PC终端或者平板电脑，或者其他的可操作的智能终端设备。用户在用户终端上操作界面进行跟踪指令生成操作时，用户终端的操作界面首先需要用户进行相应的身份认证，首先可以为用户通过输入账户密码的方式进行身份认证；用户也可以通过人脸识别又或者是活体指纹识别；通过上述的身份认证方法对用户的身份进行认证，从而确认用户为合法的操作用户，保障操作的安全性，从而使得用户能安全控制机器人。在确认用户的为合法用户的之后，然后允许确认为合法用户的用户在用户终端上的操作界面上进行相应的操作，比如在用户终端上的操作界面进行跟踪指令生成操作，并生成与操作相对于的跟踪指令，通过无线网络、zigbee通信、蓝牙通信、移动4G网络或移本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述方法包括：机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述跟踪指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集所述运动目标的实时图像；对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹；所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。

【技术特征摘要】
1.一种基于运动目标跟踪的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述方法包括：机器人接收用户终端发送的对运动目标跟踪的跟踪指令，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成；所述机器人响应所述跟踪指令，启动所述机器人上的双目摄像头，采集所述运动目标的实时图像；对所述实时图像进行实时的三维建模处理，获得运动目标的运动路线的实时三维模型图；根据所述实时三维模型图确定所述运动目标的实时运动轨迹；所述机器人根据所述运动目标的实时运动轨迹实时更新跟踪路线。2.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述跟踪指令由用户终端用户基于用户终端操作界面操作生成，包括：用户在所述用户终端操作界面进行身份身认证，确认所述用户为合法用户；在确认所述用户为合法用户之后，允许所述用户在用户终端操作界面上进行跟踪指令生成操作，生成所述跟踪指令。3.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述用户终端与机器人之间的通信基于无线网络、移动4G网络或移动5G网络进行通信。4.根据权利要求1所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述机器人响应所述跟踪指令，包括：所述机器人在接收到所述跟踪指令之后，解析所述跟踪指令，获得发送所述跟踪指令的用户终端的物理地址和用户的身份信息；所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述跟踪指令是否合法；若判断所述跟踪指令不合法，则将判断结果反馈至所述用户终端；若判断所述跟踪指令合法，则响应所述跟踪指令。5.根据权利要求4所述的机器人跟踪路线更新方法，其特征在于，所述机器人根据所述用户终端的物理地址和所述用户的身份信息判断所述跟踪指令是否合法，包括：判断所述用户终端的物理地址是否为所述机器人预存的物理地址；若否，则所述跟踪指令不合法；若是，则采用所述用户的身份信息与所述机器人预存的用户权限集合相匹配，匹配判断所述用户身份信息是否拥有...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯美元，李丽丽，王鸿博，谭军民，梁佳楠，杨芹，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，华南智能机器人创新研究院，广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东,44