一种用于机械手自动校验装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种用于机械手自动校验装置，包括机械臂，机械臂上设有控制单元，机械壁的底端固定连接有固定滑块，固定滑块滑动连接有从动滑块，固定滑块的内部开设有滑槽，从动滑块的端部固定设置有滑杆，滑杆的一端固定连接有复位弹簧，复位弹簧的一端抵接在滑槽的内壁上，固定滑块与从动滑块之间安装有检测装置，检测装置上设置有传感器，传感器与控制单元电连接。本实用新型专利技术结构简单，通过设置复位弹簧，从而起到对机械爪受力缓冲的作用，同时检测装置会检测出固定滑块和从动滑块的移动距离，然后通过传感器传输至机械臂的控制单元，从而对下次机械臂的定位位置进行调整，从而到达自动校验的功能，同时不合格的产品被筛选出。

An Automatic Calibration Device for Manipulators

The utility model discloses an automatic calibration device for a manipulator, which comprises a manipulator, a control unit on the manipulator, a fixed slider fixed at the bottom of the mechanical wall, a driven slider sliding in the fixed slider, a slider groove arranged inside the fixed slider, a slider fixed at the end of the driven slider, a reset spring fixed at one end of the slider, and a reset spring. One end is connected to the inner wall of the chute, and a detection device is installed between the fixed slider and the driven slider. A sensor is arranged on the detection device, and the sensor is electrically connected with the control unit. The utility model has simple structure. By setting a reset spring, it can buffer the force of the mechanical claw. At the same time, the detection device detects the moving distance of the fixed slider and the driven slider, and then transmits the distance to the control unit of the manipulator through the sensor, thereby adjusting the positioning position of the next manipulator, so as to achieve the function of automatic calibration, and at the same time, the unqualified production. The product was screened out.

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械手自动校验装置
本技术公开的属于机械手
，具体为一种用于机械手的自动校验装置。
技术介绍
随着社会的不断发展和科技的不断进步，机械自动化的实现将机械生产引领向了一个新的领域，通过自动控制系统，真正达到了大工业生产及减少劳动强度，提高了劳动效率，使得工业生产水平迈上了一个新的台阶。目前，机械手经常使用机械臂自动上下料，机床夹具上的工件是否放到位，仅仅靠机械臂自身的精度来保证。如果机械爪先松开，机床夹具再夹紧，机械爪松开后，工件在重力的作用下偏离准确位置，使得夹紧后工件位置不准确，影响工件的加工尺寸精度。如果机床夹具先夹紧，机械爪再松开，机械臂会因为定位误差、工件长度及工件大小产生定位误差，会承受来自机床夹具的附加力，容易减少机械臂的使用寿命和定位精度，从而导致产品不合格。在现有技术中，大多采用机床夹具先夹紧，机械爪再松开，而机械爪与工件之间没有设置弹性压紧机构，无法对机床夹具的附加力进行缓冲，无法保证机械臂的使用寿命，同时也不进行检测定位误差，不具备自动校检功能，无法对不合格产品进行筛选，以致造成后续加工的损失，因此有必要予以改进。
技术实现思路
本技术的目的是针对上述现有技术存在的不足，提供一种用于机械手自动校验装置，它具有弹性压紧机构、对机床夹具的附加力进行缓冲、保证机械臂的使用寿命、同时检测定位误差、具备自动校检功能及筛选不合格产品的特点。为了实现上述的目的，本技术所采用的技术方案是：一种用于机械手自动校验装置，包括机械臂，所述机械臂上设置有控制单元，所述机械壁的底端固定连接有固定滑块，所述固定滑块滑动连接有从动滑块，所述固定滑块的内部开设有滑槽，所述从动滑块的端部固定设置有滑杆，所述滑杆的一端固定连接有复位弹簧，所述复位弹簧的一端抵接在滑槽的内壁上，所述固定滑块与从动滑块之间安装有检测装置，所述检测装置上设置有传感器，所述传感器与控制单元电连接。优选的，所述从动滑块的底端固定安装有连接块，所述连接块的底端左侧固定连接有气缸安装座，所述气缸安装座的底端左侧固定安装有旋转气缸，所述旋转气缸的输出端固定连接有三角板，所述三角板的底端和左端均设有一体成型的机械爪安装座，所述机械爪安装座的外侧轮缘处固定连接有机械爪手指连接件，所述机械爪手指连接件的左端固定连接有紧固螺盘。优选的，所述三角板呈等腰直角三角形结构，所述机械爪安装座分别设置于三角板的两直角面上。优选的，所述连接块呈“7”字形结构，所述气缸安装座的顶端固定安装有气口，所述气口连接有弯管，所述气口通过弯管与旋转气缸固定连接。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术结构简单，通过设置复位弹簧，当机械臂因为定位误差、工件长度及工件大小产生定位误差，机械爪受到自机床夹具的附加力时，复位弹簧沿滑槽的方向被拉伸，从而起到对机械爪受力缓冲的作用，同时检测装置会检测出固定滑块和从动滑块的移动距离，然后通过传感器传输至机械臂的控制单元，从而对下次机械臂的定位位置进行调整，从而到达自动校验的功能，同时不合格的产品被筛选出，防止造成后续加工不必要的损失。附图说明图1为本技术结构示意图；图2为本技术结构侧视图；图3为本技术从动滑块结构示意图。图中：1、机械臂；2、固定滑块；21、滑槽；3、从动滑块；31、滑杆；32、复位弹簧；4、传感器；5、连接块；6、气缸安装座；7、旋转气缸；71、气口；8、三角板；9、机械爪安装座；91、机械爪手指连接件；92、紧固螺盘。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-3，本技术提供一种技术方案：一种用于机械手自动校验装置，包括机械臂1，机械臂1上设置有控制单元，机械臂1的移动可以为任意方向，均能达到相同的效果。机械壁1的底端固定连接有固定滑块2，固定滑块2滑动连接有从动滑块3，固定滑块2的内部开设有滑槽21，从动滑块3的端部固定设置有滑杆31，当然从动滑块3可在任意方向设置滑杆31，其都能达到相同的效果，滑杆31的一端固定连接有复位弹簧32，复位弹簧32的一端抵接在滑槽21的内壁上，固定滑块2与从动滑块3之间安装有检测装置，检测装置上设置有传感器4，传感器4与控制单元电连接；传感器4可采用光电开关、接近开关、激光测距、编码器等，当然也采用其他不同的传感装置，均能产生同样的效果。从动滑块3的底端固定安装有连接块5，连接块5的底端左侧固定连接有气缸安装座6，气缸安装座6的底端左侧固定安装有旋转气缸7，旋转气缸7的输出端固定连接有三角板8，三角板8的底端和左端均设有一体成型的机械爪安装座9，机械爪安装座9的外侧轮缘处固定连接有机械爪手指连接件91，机械爪手指连接件91的左端固定连接有紧固螺盘92。三角板8呈等腰直角三角形结构，机械爪安装座9分别设置于三角板8的两直角面上。连接块5呈“7”字形结构，气缸安装座6的顶端固定安装有气口71，气口71连接有弯管，气口71通过弯管与旋转气缸7固定连接。工作原理：将机械手固定安装在机械爪安装座9上，当机械臂1因为定位误差、工件长度及工件大小产生定位误差时，会受到来自机床夹具的附加力，这时从动滑块3向右运动，使得滑杆31沿滑槽21向右运动，同时复位弹簧32被拉伸，从而起到对机械臂1的缓冲和对机械爪的保护作用，同时检测装置会检测出固定滑块2和从动滑块3的移动距离，该移动距离即为复位弹簧32被拉伸的长度，同时也是机械臂1定位的误差长度，接着将复位弹簧32被拉伸的长度通过传感器4传输至机械臂1的控制单元，该控制单元为CPU或PLC等，接着对下次机械臂1的定位位置数据进行计算和改进，从而到达自动校验的功能，同时不合格的产品被筛选出，防止造成后续加工不必要的损失。当复位弹簧32被拉伸的长度达到预设峰值时，机械臂1控制单元上的报警装置会发出报警，提醒相关人员进行检修，当机械爪操作完成后，复位弹簧32恢复初始状态，从而带动从动滑块3复位。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于机械手自动校验装置，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)上设置有控制单元，所述机械臂(1)的底端固定连接有固定滑块(2)，所述固定滑块(2)滑动连接有从动滑块(3)，所述固定滑块(2)的内部开设有滑槽(21)，所述从动滑块(3)的端部固定设置有滑杆(31)，所述滑杆(31)的一端固定连接有复位弹簧(32)，所述复位弹簧(32)的一端抵接在滑槽(21)的内壁上，所述固定滑块(2)与从动滑块(3)之间安装有检测装置，所述检测装置上设置有传感器(4)，所述传感器(4)与控制单元电连接。

【技术特征摘要】
1.一种用于机械手自动校验装置，包括机械臂(1)，其特征在于：所述机械臂(1)上设置有控制单元，所述机械臂(1)的底端固定连接有固定滑块(2)，所述固定滑块(2)滑动连接有从动滑块(3)，所述固定滑块(2)的内部开设有滑槽(21)，所述从动滑块(3)的端部固定设置有滑杆(31)，所述滑杆(31)的一端固定连接有复位弹簧(32)，所述复位弹簧(32)的一端抵接在滑槽(21)的内壁上，所述固定滑块(2)与从动滑块(3)之间安装有检测装置，所述检测装置上设置有传感器(4)，所述传感器(4)与控制单元电连接。2.根据权利要求1所述的一种用于机械手自动校验装置，其特征在于：所述从动滑块(3)的底端固定安装有连接块(5)，所述连接块(5)的底端左侧固定连接有气缸安装座(6)，所述气缸...

【专利技术属性】
技术研发人员：李鹏，
申请(专利权)人：李鹏，
类型：新型
国别省市：黑龙江,23