无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：监控通过无人车上各通道传输的消息；依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。

【技术实现步骤摘要】
无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及通信
，尤其涉及一种无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
无人驾驶汽车又称自动驾驶汽车，是一种通过诸如传感驱动、感知、定位和控制等多个功能模块相互配合实现的无人驾驶的智能汽车，主要依靠车内的以计算机系统为主的驾驶控制系统来实现无人驾驶。无人车可作为衡量一个国家科研实力和工业水平的重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。在对无人车进行调试的过程中，测试设备需要通过远程连接实时查看或监控无人车中各通道和设备的工作情况，发现追踪问题。在调试过程中，需要及时发现无人车各通道和设备的故障情况，而测试设备通常与无人车之间是远程通信连接，因此如何基于远程通信连接实现对无人车的性能监控是十分重要的。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人车数据监控方法、装置、设备及存储介质，以实现远程通信连接下对无人车的高性能监控。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人车数据监控方法，该方法包括：监控通过无人车上各通道传输的消息；依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人车数据监控装置，该装置包括：监控模块，用于监控通过无人车上各通道传输的消息；分析模块，依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种设备，该设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例中的任一种无人车数据监控方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例中的任一种无人车数据监控方法。本专利技术实施例通过监控通过无人车上各通道传输的消息，并依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种无人车数据监控方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种无人车数据监控方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种无人车数据监控方法的流程图；图4是本专利技术实施例四中的一种无人车数据监控装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例五中的一种设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一本实施例提供的无人车数据监控方法可适用于监控无人车各通道传输消息，确定各通道工作状态和传输特征的情况，该方法可以由无人车数据监控装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在任何具有网络通信功能的设备中。参见图1，本实施的方法具体包括如下步骤：S110、监控通过无人车上各通道传输的消息。在自动驾驶系统中，不同功能模块通过通道(也可以称为主题)进行消息传输，例如某一功能模块可以将待传输的消息发布到通道中，通过通道将消息传输给订阅通道的其他功能模块。在自动驾驶系统中包括的硬件结构确定的情况下，各功能模块之间进行消息传输的通道一般也确定，也就是说自动驾驶系统中通道的数量一般是固定的，因此，监控到的无人车的总的通道数量一般也是固定的。其中，通过无人车上各通道传输的消息可以是自动驾驶系统中各检测模块检测到的数据信息，如定位模块检测的位置数据信息。示例性的，在对通过无人车上各通道传输的消息进行监控时，同时采集各通道信息，包括与通道对应的标识(name)、类型(type)和描述(description)等信息，以便将监控到的消息与通道进行对应。示例性的，监控通过无人车上各通道传输的消息包括通过SSH(SecureShell，安全外壳协议)机制建立与无人车上各通道的远程连接，监控各通道传输的消息。其中，SSH是建立在应用层基础上的安全协议，是专为远程登录会话和其它网络服务提供安全性的协议，能够弥补网络中的漏洞，可以有效防止远程管理过程中的信息泄露问题。在本实施例中的一种可选实现方式中，通过SSH机制建立无人车上各通道与测试设备的远程连接，监控到的通过无人车上各通道传输的消息为文本格式的消息，以降低消息传输的时间，提高监控过程的实时性。S120、依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。其中，各通道的工作状态可以包括自动驾驶系统中具有多少个通道以及各通道是否处于消息传输状态。示例性的，当监控到当前通道有消息传输时，可以确定当前通道处于消息传输状态。通过确定各通道的消息传输状态并将上述工作信息传输至远程调试设备，调试人员能够及时发现当前未处于工作状态的通道，有助于调试人员及时发现出现故障的通道。其中，各通道的传输特征可以包括各通道传输消息的帧率和延时等特征。示例性的，根据该通道每秒钟传输消息的数量，可以确定当前通道传输消息的帧率。通过确定当前通道传输消息的帧率，能够及时发现当前传输消息帧率异常的通道，便于进一步确定当前传输消息帧率异常的通道是否出现故障。本实施例的技术方案，通过监控通过无人车上各通道传输的消息，依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。通过对无人车上各通道传输的消息的监控和分析，实现了远程通信连接下对无人车的性能监控，提高了无人车的远程连接效率。实施例二本实施例在上述实施例的基础上进行了优化，其中与上述各实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。参见图2，本实施例提供的无人车数据监控方法包括：S210、监控通过无人车上各通道传输的消息。S220、依据通过通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时。其中，通道的当前帧率为该通道当前时间段每秒传输的消息数量。能够反映通道传输消息的能力，理论上，帧率越高，代表通道传输消息的能力越强。在实际传输过程中，帧率通常会受到硬件设备和传输网络的限制，因此，帧率的高低与硬件设备和传输网络相关。其中，通道的当前延时为不同功能模块通过通道进行消息传输时，消息在通道上传输所占用的时间，也可以说，通道的当前延时为从该通道接收到消息至该通道把消息传送至对应功能模块需要的时间。通道的当前延时同样能够反映通道传输消息的能力，理论上，延时越少，代表通道传输消息的能力越强，消息接收越及时，相应的功能模块能够根据接收到的消息及时调整控制策略，实现对无人车更及时、有效地控制。S230、确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取所述消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值。示例性的，监控通过无人车上个通告传输的消息时，同时可以监控到发送消息和接收消息的功能模块的标识，通过监控到的标识，可以确定对应的通道的消息发送方和消息接收方。其中，延时阈值为消息发送方预先设置的时间阈值，即消息从消息发送方传送至对应消息接收方允许的最长的时间。延时阈值可以根据消息的类型确定，不同的消息发送方以及同一个消息发送方对应不同的消息发送方时，消息发送方设置的时间阈值可以不同。例如，消息发送方为障碍物检测模块，由于在无本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车数据监控方法，其特征在于，包括：监控通过无人车上各通道传输的消息；依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。

【技术特征摘要】
1.一种无人车数据监控方法，其特征在于，包括：监控通过无人车上各通道传输的消息；依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定各通道的传输特征包括：依据通过通道传输的消息数量和各消息的时间戳，确定通道的当前帧率和/或当前延时。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，确定通道的当前延时之后，还包括：确定通道的消息发送方和消息接收方，并获取所述消息发送方预先为所述消息接收方设置的延时阈值；若通道的当前延时大于所述延时阈值，则生成通道延时预警信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述监控通过无人车上各通道传输的消息之后，还包括：确定通过同一通道传输的至少两帧相邻消息，其中不同帧相邻消息之间的传输时间差小于时间阈值，且不同帧相邻消息的消息类型相同；确定所述至少两帧相邻消息的消息内容之间的相似度；若确定的相似度大于相似度阈值，则确定通道传输状态正常；否则，确定通道传输状态异常。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监控通过无人车上各通道传输的消息，包括：通过安全外壳协议机制建立与无人车上各通道的远程连接，监控各通道传输的消息。6.一种无人车数据监控装置，其特征在于，包括：监控模块，用于监控通过无人车上各通道传输的消息；分析模块，依据通过各通道传输的监控的消息，确定各通道的工作状态和传输特征。7.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：党跃东，陈卓，姚卫锋，夏黎明，辛建康，邓呈亮，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11