自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取路采主车采集的初始路采数据；采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。本发明专利技术实施例可以删除初始路采数据中待测试主车周围的障碍物，保证待测试主车在校正后的路采数据中的场景合理，并且在再次进行仿真测试时为待测试主车确定并控制行驶轨迹，从而保证仿真测试检查的项目更为全面。

Simulated Test Method, Device, Equipment and Storage Medium for Auto-driving Vehicles

The invention provides a simulation test method, device, equipment and storage medium for an automatic driving vehicle, which includes: acquiring the initial road mining data collected by the road mining main vehicle; using the initial road mining data and the decision planning control algorithm to be tested to carry out simulation tests to determine the first trajectory of the main vehicle to be tested; and comparing the first trajectory of the main vehicle to be tested with the first trajectory of the main vehicle to be tested. According to the results of comparison, the initial road mining data are corrected, and the second trajectory of the main vehicle to be tested is determined by using the corrected road mining data and the decision planning control algorithm to be tested. The embodiment of the present invention can remove obstacles around the main vehicle to be tested in the initial road mining data, ensure that the scene of the main vehicle to be tested in the corrected road mining data is reasonable, and determine and control the trajectory of the main vehicle to be tested when the simulation test is conducted again, so as to ensure that the project of the simulation test inspection is more comprehensive.

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及智能汽车
，尤其涉及一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
自动驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。当前自动驾驶汽车还处在不断的研发和测试阶段。测试可以分为两部分，离线测试和上路测试。离线测试部分会充分利用仿真器进行仿真测试，其输入是一系列的仿真场景，输出是车辆在仿真器中的实际输出行为，目标是判断车辆的实际行为与期望行为是否相符。仿真场景从大类上包括两种。一种是通过编辑器人工构造的场景；另一种是由路采车辆在路上实际采集获取的真实场景，即路采数据。路采数据是一种视频数据，它记录了路采车辆在行驶过程中采集到的道路及周围车辆等情况。目前，采用路采数据进行仿真测试时，可以采用两种不同的方式。一种是待测试主车沿用路采主车的行驶轨迹，由决策规划控制算法实时地为待测试主车规划新的轨迹线，但不改变待测试主车的行驶轨迹，通过评估新的轨迹线来评估该决策规划控制算法的好坏。另一种是待测试主车不采用路采主车行驶轨迹，由决策规划控制算法实时地为待测试主车规划新的行驶轨迹，并控制待测试主车按照该新的行驶轨迹行驶。上述两种方式均存在一定的缺陷。具体的：第一种方式，由于待测试主车采用了路采主车的行驶轨迹，因此待测试主车与路上其他车辆(即障碍车)的关系一直是正确的，所以场景的合理性没有问题；但是，由于只能沿用路采主车的行驶轨迹，所以能够检查的内容十分有限。第二种方式，由于采用决策规划控制算法来控制待测试主车，因此可以检查的项很多，比如碰撞，压线，闯红灯等各种违反交规的问题都可以检测出来。但是，由于直接放弃了路采主车的行驶轨迹，当待测试主车与路采主车的速度或者轨迹不同时(不同的可能性非常大)，会存在待测试主车在路采数据中的一些场景不合理的情况，比如会被后车追尾，或者与前方突然出现的障碍物碰撞等。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法、装置、设备及计算机可读存储介质，以至少解决现有技术中的以上技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，该方法包括：获取路采主车采集的初始路采数据；采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。结合第一方面，本专利技术在第一方面的第一种实现方式中，对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正，包括：分别对所述待测试主车的第一行驶轨迹和路采主车的行驶轨迹进行采样，得到多个待测试主车轨迹点和路采主车轨迹点；当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物。结合第一方面的第一种实现方式，本专利技术在第一方面的第二种实现方式中，当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物，包括：针对每个待测试主车轨迹点分别执行以下步骤：查找在沿车道方向上与待测试主车轨迹点位置相同的路采主车轨迹点；当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置相同时，提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置不同时，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物。结合第一方面的第二种实现方式，本专利技术在第一方面的第三种实现方式中，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物，包括：判断所述初始路采数据的相应帧中该待测试主车轨迹点周围是否存在障碍物；如果不存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；如果存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，删除所述障碍物，将删除障碍物之后的初始路采数据的相应帧作为校正后的路采数据的相应帧。第二方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶车辆的仿真测试装置，该装置包括：第一仿真模块，用于获取路采主车采集的初始路采数据，采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；校正模块，用于对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；第二仿真模块，用于使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。结合第二方面，本专利技术在第二方面的第一种实现方式中，该校正模块包括：采样子模块，用于分别对所述待测试主车的第一行驶轨迹和路采主车的行驶轨迹进行采样，得到多个待测试主车轨迹点和路采主车轨迹点；删除子模块，用于当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物。结合第二方面的第一种实现方式，本专利技术在第二方面的第二种实现方式中，该删除子模块用于针对每个待测试主车轨迹点分别进行以下操作：查找在沿车道方向上与待测试主车轨迹点位置相同的路采主车轨迹点；当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置相同时，提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置不同时，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物。结合第二方面的第二种实现方式，本专利技术在第二方面的第三种实现方式中，该删除子模块用于：当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置不同时，判断所述初始路采数据的相应帧中该待测试主车轨迹点周围是否存在障碍物；如果不存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；如果存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，删除所述障碍物，将删除障碍物之后的初始路采数据的相应帧作为校正后的路采数据的相应帧。所述自动驾驶车辆的仿真测试装置的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。在一个可能的设计中，自动驾驶车辆的仿真测试装置的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持自动驾驶车辆的仿真测试装置执行上述第一方面中自动驾驶车辆的仿真测试方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述自动驾驶车辆的仿真测试装置还可以包括通信接口，用于自动驾驶车辆的仿真测试装置与其他设备或通信网络通信。第三方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储自动驾驶车辆的仿真测试装置所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述第一方面中自动驾驶车辆的仿真测试方法为自动驾驶车辆的仿真测试装置所涉及的程序。上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：在采用初始路本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取路采主车采集的初始路采数据；采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的仿真测试方法，其特征在于，所述方法包括：获取路采主车采集的初始路采数据；采用所述初始路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第一行驶轨迹；对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正；使用校正后的路采数据及待测试的决策规划控制算法进行仿真测试，确定待测试主车的第二行驶轨迹。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对比所述待测试主车的第一行驶轨迹与所述路采主车的行驶轨迹，根据对比结果对所述初始路采数据进行校正，包括：分别对所述待测试主车的第一行驶轨迹和路采主车的行驶轨迹进行采样，得到多个待测试主车轨迹点和路采主车轨迹点；当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，当待测试主车轨迹点与路采主车轨迹点在沿车道方向的位置相同，并且在垂直于车道方向的位置不同时，删除所述初始路采数据的相应帧中待测试主车轨迹点周围的障碍物，包括：针对每个待测试主车轨迹点分别执行以下步骤：查找在沿车道方向上与待测试主车轨迹点位置相同的路采主车轨迹点；当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置相同时，提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；当所述待测试主车轨迹点与所述路采主车轨迹点在垂直于车道方向上的位置不同时，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述初始路采数据的相应帧删除该待测试主车轨迹点周围的障碍物，包括：判断所述初始路采数据的相应帧中该待测试主车轨迹点周围是否存在障碍物；如果不存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，作为校正后的路采数据的相应帧；如果存在，则提取所述初始路采数据的相应帧，删除所述障碍物，将删除障碍物之后的初始路采数据的相应帧作为校正后的路采数据的相应帧。5.一种自动驾驶车辆的仿真测试装置，其特征在于，所述装置包括：第一仿真模块，用于获取路采主车采集的初始路采数据，...

【专利技术属性】
技术研发人员：韩峥，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11