The utility model relates to an underwater pipeline connecting robot. This paper mainly solves the problems of complex connection system and various tools of existing underwater pipeline connection robots. The characteristics of the robot are as follows: the triangular crawler frame structure is adopted by the robot, and the triangular crawler can adapt to the complicated terrain environment of the seabed; the mechanical claws driven by hydraulic pressure are installed on both sides to clamp the pipeline; the two pipelines can reach the same horizontal height by using the two-axis cylinder lifting mechanism, and the structure of the two-axis cylinder is more stable to prevent the rotation under water. The coordinated use of slider mechanism and hydraulic cylinder makes the pipeline move left and right to adjust its position, aligns the ends of the two pipelines to be connected, and locks the two pipelines aligned with clamp connectors in the middle of the robot to realize the pipeline connection function. The robot can complete the work of underwater walking, pipeline clamping, pipeline alignment and pipeline connection. Hydraulic driving mode is adopted as a whole, which not only has high power, but also has higher stability.
【技术实现步骤摘要】
水下管道连接机器人
本专利技术涉及一种水下管道连接机器人。
技术介绍
随着我国经济的快速发展,对能源尤其是石油资源的需求不断增长,在陆地油气资源日益减少的情况下,开发海洋油气已成为我国能源安全的重要保障。深海油气管道在深水油气的储运及集输方面都发挥了十分重要的作用。由于海洋环境多变性的限制,深海管道铺设对进程及工程质量都有很高的要求,以达到缩短海上施工周期,减少工程开发成本的目标。深海油气管道主要有焊接和机械连接两种方式,目前水下焊接方法中较为常用的几种方法分为干式焊接、局部干式焊接和湿式焊接等,深海油气管道法兰机械连接方法主要有卡爪式连接、卡钳(箍)式连接和螺栓法兰式连接。水下管道连接机器人能够完成水下管道的自动化连接,它能够代替人工潜入深海底部完成管道的夹持、运移和连接等一系列的操作,它可以有效的提高海上油田开发工作的进度,降低工作人员的劳动强度,缩短作业周期节约开发成本,提升我国海洋石油装备的水平。目前我国水下管道连接作业及研究仍处于起步阶段,水下管道通常是在陆上焊接连接好后再利用船托运下方至海底的或者是利用铺管船在船上将管道连接好之后再下入水中,这两种方法工作繁杂,费时费力,远远不能满足现代自动化水平的标准。现有水下管道连接系统大多需要水下辅助机器人的配合工作才能完成作业,在对管道的抓取、对中和连接等工作过程中往往不能满足高精度的要求,且管道的连接过程中不具有连贯性,影响连接的效率和工作进程。
技术实现思路
为了解决
技术介绍
中所提到的技术问题,本专利技术提出一种水下管道连接机器人结构,其设计思路受三角履带轮的影响,本机器人采用三角履带车为基础结合一系列 ...
【技术保护点】
1.一种水下管道连接机器人,具有车体(1),其特征在于:车体(1)上中间开有长方形槽,作为供管道夹取装置(3)左右移动的空间,车体上两边布置有两条滑轨(18)和四组液压缸(15),所述滑轨与管道夹取装置的滑块相配合从而带动管爪水平移动使待连接的两根管道的端面接触,实现管道的轴对齐的要求;所述的管道连接机器人还包括三角履带轮结构(2)、管道夹取结构(3)和管道连接结构(4);其中,所述三角履带轮结构(2)包括履带主动轮(5)、履带内支架(6)、履带被动轮支架(7)、履带从动轮(8)、履带(9)以及液压马达(10);所述履带主动轮(5),其形状与齿轮形状一样,中间有孔,通过键连接与液压马达(10)输出轴相连接;履带主动轮(5)轮齿与履带(9)相啮合;所述履带内支架(6),其形状为三角形,顶端有孔用于固定履带主动轮(5),底端固定履带被动轮支架(7);所述履带被动轮支架(7),形状为三角形,大小约为履带内支架(6)的六分之一,顶端与履带内支架(6)相连接,底端固定履带从动轮(8);所述履带从动轮(8),布置在履带(9)内部两侧,一边五个,与履带主动轮(5)相互配合工作;所述履带(9),采用橡 ...
【技术特征摘要】
1.一种水下管道连接机器人,具有车体(1),其特征在于:车体(1)上中间开有长方形槽,作为供管道夹取装置(3)左右移动的空间,车体上两边布置有两条滑轨(18)和四组液压缸(15),所述滑轨与管道夹取装置的滑块相配合从而带动管爪水平移动使待连接的两根管道的端面接触,实现管道的轴对齐的要求;所述的管道连接机器人还包括三角履带轮结构(2)、管道夹取结构(3)和管道连接结构(4);其中,所述三角履带轮结构(2)包括履带主动轮(5)、履带内支架(6)、履带被动轮支架(7)、履带从动轮(8)、履带(9)以及液压马达(10);所述履带主动轮(5),其形状与齿轮形状一样,中间有孔,通过键连接与液压马达(10)输出轴相连接;履带主动轮(5)轮齿与履带(9)相啮合;所述履带内支架(6),其形状为三角形,顶端有孔用于固定履带主动轮(5),底端固定履带被动轮支架(7);所述履带被动轮支架(7),形状为三角形,大小约为履带内支架(6)的六分之一,顶端与履带内支架(6)相连接,底端固定履带从动轮(8);所述履带从动轮(8),布置在履带(9)内部两侧,一边五个,与履带主动轮(5)相互配合工作;所述履带(9),采用橡胶材料,内侧与履带主动轮(5)相啮合;所述液压马达(10),固定在车体(1)的四个角处,用来驱动四个三角履带轮(2);所述管道夹取结构(3)包括管爪(11)、管爪座(12)、管爪升降油缸座(13)、机座滑块(14)和液压缸(15);所述管爪(11)...
【专利技术属性】
技术研发人员:高胜,吴磊,潘云龙,曹柏寒,陈俊星,张国鹏,
申请(专利权)人:东北石油大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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