无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供了一种无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据外界其他人员的移动方法及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。能够与外界其他人员进行交流，有效避开行人、自行车人员或其他车辆，有效避免发生交通事故。

Method, Device, Equipment and Storage Medium for Unmanned Vehicle Crossing

The embodiment of the application provides a method, device, equipment and storage medium for the passage of an unmanned vehicle at an intersection. The method includes: detecting whether the unmanned vehicle is at an intersection without traffic signs; recognizing the moving direction and distance of other people outside if the unmanned vehicle is at an intersection without traffic signs, and/or recognizing the voice and limb reaction of other people outside; according to the moving method and distance of other people outside, and/or the voice limb of other people outside. Response determines whether to pass or not; make corresponding voice and/or visual prompts to other people outside according to whether to pass or not. Can communicate with other people outside, effectively avoid pedestrians, bicyclists or other vehicles, effectively avoid traffic accidents.

【技术实现步骤摘要】
无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质
本申请实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
随着互联网及经济的发展，为了满足人们出行需求，无人驾驶技术也获得了突飞猛进的发展。无人驾驶汽车是智能汽车的一种，也称为轮式移动机器人，主要依靠车内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶的目标。现有技术中，当普通车辆与行人、自行车或其他车辆在没有红绿灯的路口相遇时，为了提高安全，由司机及时对车辆作出相应的控制或以眼神、手势或语言与行人、自行车人员或其他车辆司机进行交流，以保证没有红绿灯路口的安全。但在现有的无人驾驶的无人车中，在没有红绿灯的路口与行人、自行车人员或其他车辆相遇时，无人车不能与其进行交流，不能有效避开行人、自行车人员或其他车辆，容易造成交通事故。
技术实现思路
本申请实施例提供一种无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质。解决了现有技术中的无人驾驶的无人车中，在没有红绿灯的路口与行人、自行车人员或其他车辆相遇时，无人车不能与其进行交流，不能有效避开行人、自行车人员或其他车辆，容易造成交通事故的技术问题。本申请实施例第一方面提供一种无人车路口通行的方法，包括：检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据所述外界其他人员的移动方法及距离，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。本申请实施例第二方面提供一种无人车路口通行的装置，包括：检测模块，用于检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；识别模块，用于若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；通行判断模块，用于根据所述外界其他人员的移动方法及距离，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；提示模块，用于根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。本申请实施例第三方面提供一种终端设备，所述终端设备设置在无人车上，终端设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；视频图像采集装置，用于采集道路视频或图像数据及外界其他人员的视频或图像数据；语音采集装置，用于采集的外界其他人员的语音数据；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的方法。本申请实施例第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行如上述第一方面所述的方法。基于以上各方面，本申请实施例通过检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据外界其他人员的移动方法及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。由于无人车能够在没有红绿灯的路口获取到外界其他人员的信息，并根据外界其他人员的信息向外界其他人员做出让行或先通行的语音和/或视觉提示，所以能够与外界其他人员进行交流，有效避开行人、自行车人员或其他车辆，有效避免发生交通事故。应当理解，上述
技术实现思路
部分中所描述的内容并非旨在限定本申请的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。附图说明图1为本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法的流程图；图2为本申请实施例二提供的无人车路口通行的方法的流程图；图3为本申请实施例三提供的无人车路口通行的装置的结构示意图；图4为本申请实施例四提供的无人车路口通行的装置的结构示意图；图5为本申请实施例五提供的终端设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本申请的实施例。虽然附图中显示了本申请的某些实施例，然而应当理解的是，本申请可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本申请。应当理解的是，本申请的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本申请的保护范围。本申请实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。为了清楚理解本申请的技术方案，下面对本申请中涉及的术语进行解释：无人驾驶汽车：无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车，它是利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。本申请实施例中简称无人车。以下将参照附图来具体描述本申请的实施例。实施例一图1为本申请实施例一提供的无人车路口通行的方法的流程图，如图1所示，本申请实施例的执行主体为无人车路口通行的装置，该无人车路口通行的装置可以集成在终端设备中。终端设备可以为车载终端设备。则本实施例提供的无人车路口通行的方法包括以下几个步骤。步骤101，检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。在本实施例中，无人车上具有多种类型的传感器，至少包括对外摄像头和语音传感器。具体地，本实施例中，首先可根据对外摄像头采集的道路视频或图像数据判断无人车是否处于路口，若无人车处于路口，则根据道路视频或图像数据采用交通标识识别算法对交通标识进行识别，判断在路口是否有红绿灯交通标识。其中，路口可以为十字路口，分叉路口等，本实施例中对此不做限定。步骤102，若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应。具体地，本实施例中，若确定无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则可根据对外摄像头拍摄的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离。或者作为替代方案，并可根据对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的肢体反应，根据对外语音传感器采集的外界其他人员的语音数据识别外界其他人员的语音反应。或者，不但可以根据对外摄像头拍摄的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离，而且可根据对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的肢体反应，根据对外语音传感器采集的外界其他人员的语音数据识别外本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人车路口通行的方法，其特征在于，包括：检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据所述外界其他人员的移动方法及距离，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。

【技术特征摘要】
1.一种无人车路口通行的方法，其特征在于，包括：检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；根据所述外界其他人员的移动方法及距离，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示，具体包括：若是否通行的结果为通行，则向所述外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光；若是否通行结果为不通行，则向所述外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对外显示屏设置在车窗玻璃上；若所述无人车与所述外界其他人员通过对外显示屏进行交互，则控制所述车窗玻璃成为对外显示屏；若所述无人车不与所述其他人员进行交互，则控制所述车窗玻璃显示外界全景。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口，具体包括：获取第一对外摄像头采集的道路视频或图像数据；根据所述道路视频或图像数据检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别外界其他人员的移动方向及距离，具体包括：获取多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据；根据所述外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述识别外界其他人员的语音肢体反应，具体包括：获取多个所述第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据；根据所述外界其他人员的视频或图像数据识别所述外界其他人员的肢体反应；获取语音传感器采集的外界其他人员的语音数据；根据所述外界其他人员的语音数据和视频或图像数据识别所述外界其他人员的语音反应。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述外界其他人员的移动方向及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行，具体包括：若所述外界其他人员的移动方向与所述无人车在同一方向且距离在预设安全距离内，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应为让行的反应，则确定通行；若所述外界其他人员的移动方向与所述无人车在不同方向且距离在预设危险距离内，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应为先行的反应，则确定不通行。8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光之后，还包括：若在通行中识别有外界其他人员在所述无人车的车头位置转向，则控制所述无人车紧急制动；向所述外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述外界其他人员为行人，自行车人员或其他车辆内司机。10.一种无人车路口通行的装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；识别模块，用于若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈幽涵，王雅，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11