一种水果采摘分级装箱机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种水果采摘分级装箱机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，机架内安装有驱动装置；机架的左右两侧安装有左侧板和右侧板，左侧板和右侧板之间安装有水平横板，水平横板上在靠近前端处安装有左清理机构和右清理机构，水平横板分别安装有左传送带和右传送带；左侧板和右侧板之间架设有抓取机构；水平横板上安装有左后传送带、右后传送带；水平横板上在左清理机构和左传送带之间设有左推送机构、右推送机构；左侧板和右侧板之间架设有包装机构；左侧板上安装有采摘机构，采摘机构上安装有用于控制采摘机构和驱动装置的智能摄像头；该水果采摘分级装箱机器人可自动采摘水果，并根据大小分等级，初步去土清理，装箱包。

A Classified Packing Robot for Fruit Picking

The invention discloses a fruit picking and grading packing robot, including a rack, which is equipped with crawler driving wheels on both sides of the rack and a driving device in the rack; the left and right sides of the rack are equipped with left and right side panels; horizontal horizontal panels are installed between the left and right side panels; and the horizontal panels are equipped with left cleaning mechanism and right cleaning mechanism near the front end; and horizontal panels are equipped with left cleaning mechanism and right cleaning mechanism near the front end. There are left conveyor belt and right conveyor belt installed on the board respectively; grabbing mechanism is installed between the left side plate and the right side plate; left rear conveyor belt and right rear conveyor belt are installed on the horizontal transverse plate; left push mechanism and right push mechanism are installed between the left cleaning mechanism and the left conveyor belt on the horizontal transverse plate; packing mechanism is installed between the left side plate and the right side plate; picking mechanism is installed on the left side plate and picking mechanism is installed on the left side plate. The mechanism is equipped with an intelligent camera for controlling the picking mechanism and driving device. The fruit picking and grading packing robot can automatically pick fruits and preliminarily remove soil and pack bags according to the size and grading.

【技术实现步骤摘要】
一种水果采摘分级装箱机器人
本专利技术涉及果蔬采摘
，具体为一种水果采摘分级装箱机器人。
技术介绍
我国水果生产大国，也是世界第一大水果消费国。水果种植业的迅速发展提升了果园机械的市场需求。采摘作业所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的33％～50％，目前我国的水果采摘绝大部分还是以人工采摘为主。采摘作业比较复杂，季节性很强，若使用人工采摘，不仅效率低、劳动量大，而且容易造成果实的损伤，如果人手不够不能及时采摘还会导致经济上的损失。随着机器人技术的发展，有望解决劳动力不足、降低工人劳动强度、提高工人劳动舒适度、降低工人的劳动危险性，此外还提高了果农的经济效益，因而提高采摘作业机械化程度有重要的意义。目前的水果采摘机器人或者侧重于单个水果的采摘，或侧重于对水果的保护，采摘不方便、采摘效率较低。因此，有必要提供一种能够高效大量采摘水果的采摘装置。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题本专利技术的目的是提供一种可自动采摘水果，并根据大小分等级，初步去土清理，装箱的自动化设备。(二)技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水果采摘分级装箱机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架内安装有用于驱动履带行进轮转动的驱动装置；所述机架的左右两侧分别沿竖直方向安装有左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板之间安装有水平横板，所述水平横板上在靠近前端处安装有左清理机构和右清理机构，所述水平横板上在所述左清理机构和右清理机构的出口处沿垂直于机架的长度方向分别安装有用于输送包装盒体的左传送带和右传送带，所述左侧板和右侧板上分别设有用于向左传送带和右传送带上放置包装盒体的投放口；所述左侧板和右侧板之间架设有用于将水果从左清理机构的出口抓取放置到位于左传送带上的包装盒体内、以及将水果从右清理机构的出口抓取放置到位于右传送带上的包装盒体内的抓取机构；所述水平横板上在靠近其后端处沿机架的长度方向安装有与左传送带配合的左后传送带、与右传送带配合的右后传送带；所述水平横板上在左清理机构和左传送带之间设有用于将左传送带上的包装盒体推送至左后传送带上的左推送机构、在右清理机构和右传送带之间设有用于将右传送带上的包装盒体推送至右后传送带上的右推送机构；所述左侧板和右侧板之间架设有用于给位于左后传送带上的包装盒体，以及位于右后传送带上的包装盒体封盖的包装机构；所述左侧板上安装有用于采摘水果并且根据水果大小将水果放置到左清理机构和右清理机构内的采摘机构，所述采摘机构上安装有用于控制采摘机构和驱动装置的智能摄像头。通过上述技术方案，该水果采摘分级装箱机器人工作时，首先通过调节采摘机构上的智能摄像头位置，使其识别未采摘的水果并锁定位置，接着控制驱动装置和采摘机构完成水果的采摘，然后根据水果大小将大的水果放置左清理机构内，将小的水果放置到右清理机构内，对水果进行简单清理；接着通过抓取机构将左清理机构清理好的水果抓取放入位于左传送带上的包装盒体内、将右清理机构清理好的水果抓取放入位于右传送带上的包装盒体内；当包装盒体内水果装满之后，左推送机构将位于左传送带上的包装盒体推送至左后传送带上，右推送机构将位于右传送带上的包装盒体推送至右后传送带上；然后包装机构对位于左后传送带上的包装盒体，以及位于右后传送带上的包装盒体进行封盖包装，完成封盖包装之后分别由左后传送带和右后传送带输送出去；该水果采摘分级装箱机器人可自动采摘水果，并根据大小分等级，初步去土清理，装箱包装。进一步的技术方案中，所述采摘机构包括安装在左侧板上的安装基座，所述安装基座上沿竖直方向安装有第一机械臂，以及用于驱动第一机械臂转动的第一电机；所述第一机械臂上在远离安装基座的一端安装有第二机械臂，以及用于驱动第二机械臂转动的第二电机；所述第二机械臂上在远离第一机械臂的一端沿其轴向安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上沿其轴向安装有第三机械臂，所述第三机械臂上在远离第三电机的一端安装有第四机械臂，以及用于驱动第四机械臂转动的第四电机；所述第四机械臂上在远离第四电机的一端沿其轴向安装有第五电机，所述第五电机的输出轴上沿其轴向安装有第五机械臂，所述第五机械臂上在远离第五电机的一端安装有果篮机构，以及用于驱动果篮机构转动的第六电机；所述果篮机构包括安装在第五机械臂上且上下贯通的篮体，所述篮体内由沿竖直方向设置在隔板分成左篮体和右篮体；所述篮体的下端在左篮体的的下端开口处安装有左底板、在右篮体的下端开口处安装有右底板；所述篮体的左侧面上安装有用于驱动左底板运动的第一电动推杆，所述篮体的右侧面上安装有用于驱动右底板运动的第二电动推杆；所述篮体内在隔板的上方转动连接有放置在左篮体的上端开口处的筛选漏斗；所述篮体的外侧在筛选漏斗与篮体的铰接轴上安装有用于驱动筛选漏斗转动动第一齿轮；所述篮体的外侧面上在第一齿轮旁安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端安装有与所述第一齿轮啮合的第一齿条；所述智能摄像头安装在篮体的右侧面上；所述第四机械臂的侧面上安装有第六机械臂，以及用于驱动第六机械臂转动的第七电机，所述第六机械臂上在远离第四机械臂的一端安装有第四电动推杆，以及用于驱动第四电动推杆转动的第八电机；所述第四电动推杆的伸缩端安装有连接块，以及用于驱动连接块转动的第九电机，所述连接块上安装有第一剪体，所述第一剪体上铰接有相互配合用于剪掉水果的第二剪体，所述第一剪体上在靠近连接块的侧面上铰接有第五电动推杆，所述第五电动推杆的伸缩端与所述第二剪体铰接用于驱动第二剪体绕第一剪体与第二剪体的铰接点转动。通过上述技术方案，采摘机构工作时通过第一电机、第一机械臂、第二电机、第二机械臂、第三电机、第三机械臂、第四电机、第四机械臂、第五电机、第五机械臂、第六电机驱动篮体带动筛选漏斗位于水果下方，然后通过第七电机、第六机械臂、第八电机、第四电动推杆、第九点电机将连接块移动到水果梗部，接着通过第五电动推杆的伸缩驱动第二剪体绕第一剪体与第二剪体的铰接点转动从而将水果的梗部剪断，水果落入筛选漏斗内如果所采摘的水果直径小于筛选漏斗下方孔的直径时，被采摘水果直接掉入左篮体内，如果所采摘的水果直径大于筛选漏斗下方孔的直径时，则被采摘水果会卡在筛选漏斗中，此时第三电动推杆收缩，由于第一齿条和第一齿轮的啮合，带动筛选漏斗翻转，将其中的水果翻转至右篮体内，进而完成采摘水果的大小等级分类。进一步的技术方案中，所述左清理机构和右清理机构的结构相同均包括安装在侧板上的进料漏斗，以及沿机架的长度方向安装在水平横板上且位于进料漏斗下方的安装架，所述安装架上沿机架的长度方向安装有位于进料漏斗下方的水果传送带，且所述水果传送带与进料漏斗之间的距离每次只能允许一枚水果由水果传送带输送出去；所述水果传送带上等间距地安装有多个格挡板；所述安装架上在水果传送带的两侧均安装有支架，所述支架上均安装有沿水果传送带的长度方向设置的圆台形的清洗滚，以及用于驱动清洗滚转动的清洗电机；所述支架上在水果传送带的上方安装有限位板。通过上述技术方案，左清理机构和右清理机构工作时，水果从进料漏斗落入水果传送带上，由于所述水果传送带与进料漏斗之间的距离每次只能允许一枚水果由水果传送带输送出去，使得水果传送带在传送入水果时，每两个格挡板中间只能放置一枚水果，这样使水果便于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种水果采摘分级装箱机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架内安装有用于驱动履带行进轮转动的驱动装置；所述机架的左右两侧分别沿竖直方向安装有左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板之间安装有水平横板，其特征在于，所述水平横板上在靠近前端处安装有左清理机构和右清理机构，所述水平横板上在所述左清理机构和右清理机构的出口处沿垂直于机架的长度方向分别安装有用于输送包装盒体的左传送带和右传送带，所述左侧板和右侧板上分别设有用于向左传送带和右传送带上放置包装盒体的投放口；所述左侧板和右侧板之间架设有用于将水果从左清理机构的出口抓取放置到位于左传送带上的包装盒体内、以及将水果从右清理机构的出口抓取放置到位于右传送带上的包装盒体内的抓取机构；所述水平横板上在靠近其后端处沿机架的长度方向安装有与左传送带配合的左后传送带、与右传送带配合的右后传送带；所述水平横板上在左清理机构和左传送带之间设有用于将左传送带上的包装盒体推送至左后传送带上的左推送机构、在右清理机构和右传送带之间设有用于将右传送带上的包装盒体推送至右后传送带上的右推送机构；所述左侧板和右侧板之间架设有用于给位于左后传送带上的包装盒体，以及位于右后传送带上的包装盒体封盖的包装机构；所述左侧板上安装有用于采摘水果并且根据水果大小将水果放置到左清理机构和右清理机构内的采摘机构，所述采摘机构上安装有用于控制采摘机构和驱动装置的智能摄像头。...

【技术特征摘要】
1.一种水果采摘分级装箱机器人，包括机架，所述机架的两侧安装有履带行进轮，所述机架内安装有用于驱动履带行进轮转动的驱动装置；所述机架的左右两侧分别沿竖直方向安装有左侧板和右侧板，所述左侧板和右侧板之间安装有水平横板，其特征在于，所述水平横板上在靠近前端处安装有左清理机构和右清理机构，所述水平横板上在所述左清理机构和右清理机构的出口处沿垂直于机架的长度方向分别安装有用于输送包装盒体的左传送带和右传送带，所述左侧板和右侧板上分别设有用于向左传送带和右传送带上放置包装盒体的投放口；所述左侧板和右侧板之间架设有用于将水果从左清理机构的出口抓取放置到位于左传送带上的包装盒体内、以及将水果从右清理机构的出口抓取放置到位于右传送带上的包装盒体内的抓取机构；所述水平横板上在靠近其后端处沿机架的长度方向安装有与左传送带配合的左后传送带、与右传送带配合的右后传送带；所述水平横板上在左清理机构和左传送带之间设有用于将左传送带上的包装盒体推送至左后传送带上的左推送机构、在右清理机构和右传送带之间设有用于将右传送带上的包装盒体推送至右后传送带上的右推送机构；所述左侧板和右侧板之间架设有用于给位于左后传送带上的包装盒体，以及位于右后传送带上的包装盒体封盖的包装机构；所述左侧板上安装有用于采摘水果并且根据水果大小将水果放置到左清理机构和右清理机构内的采摘机构，所述采摘机构上安装有用于控制采摘机构和驱动装置的智能摄像头。2.根据权利要求1所述水果采摘分级装箱机器人，其特征在于，所述采摘机构包括安装在左侧板上的安装基座，所述安装基座上沿竖直方向安装有第一机械臂，以及用于驱动第一机械臂转动的第一电机；所述第一机械臂上在远离安装基座的一端安装有第二机械臂，以及用于驱动第二机械臂转动的第二电机；所述第二机械臂上在远离第一机械臂的一端沿其轴向安装有第三电机，所述第三电机的输出轴上沿其轴向安装有第三机械臂，所述第三机械臂上在远离第三电机的一端安装有第四机械臂，以及用于驱动第四机械臂转动的第四电机；所述第四机械臂上在远离第四电机的一端沿其轴向安装有第五电机，所述第五电机的输出轴上沿其轴向安装有第五机械臂，所述第五机械臂上在远离第五电机的一端安装有果篮机构，以及用于驱动果篮机构转动的第六电机；所述果篮机构包括安装在第五机械臂上且上下贯通的篮体，所述篮体内由沿竖直方向设置在隔板分成左篮体和右篮体；所述篮体的下端在左篮体的的下端开口处安装有左底板、在右篮体的下端开口处安装有右底板；所述篮体的左侧面上安装有用于驱动左底板运动的第一电动推杆，所述篮体的右侧面上安装有用于驱动右底板运动的第二电动推杆；所述篮体内在隔板的上方转动连接有放置在左篮体的上端开口处的筛选漏斗；所述篮体的外侧在筛选漏斗与篮体的铰接轴上安装有用于驱动筛选漏斗转动动第一齿轮；所述篮体的外侧面上在第一齿轮旁安装有第三电动推杆，所述第三电动推杆的伸缩端安装有与所述第一齿轮啮合的第一齿条；所述智能摄像头安装在篮体的右侧面上；所述第四机械臂的侧面上安装有第六机械臂，以及用于驱动第六机械臂转动的第七电机，所述第六机械臂上在远离第四机械臂的一端安装有第四电动推杆，以及用于驱动第四电动推杆转动的第八电机；所述第四电动推杆的伸缩端安装有连接块，以及用于驱动连接块转动的第九电机，所述连接块上安...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：邵立坤，
类型：发明
国别省市：浙江,33