【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种场景的三维重建方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及计算机视觉领域,尤其涉及一种场景的三维重建方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
机器人在进行导航、避障等操作时,需要对所处场景进行充分理解,对场景的三维重建是机器人对自身所处场景进行充分理解的核心技术之一。为了保证重建的区域是有效区域以及重建的准确性,重建工作往往需要由人工来操作,或者在人的监督下完成,这就需要对场景的重建能够实时完成,并且可以实时渲染出来供人参考。专利技术人在研究现有技术过程中发现,在对场景的三维重建和渲染过程中,涉及到的数据量不断增加,内存和显存的消耗也不断增加,相关计算资源被不断占据,导致三维重建速度越来越慢,对场景重建和渲染出现延迟,不能实现实时重建和渲染;而在重建到达一定范围后,比如:一个房间的范围,重建和渲染就无法继续,限制了待重建的场景的范围。可见,如何提升三维重建和渲染的速度,扩大重建和渲染的场景的范围,是需要解决的问题。
技术实现思路
本申请部分实施例所要解决的技术问题在于提供一种场景的三维重建和渲染方法,使得可以提升三维重建和渲染的速度,扩大了三维重建和渲染的场景范围。本申请的一个实施例提供了一种场景的三维重建方法,包括:获取当前拍摄区域的图像数据;根据图像数据,确定当前拍摄区域的第一位置信息;根据第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,动态调整第一存储器中存储的数据;根据调整后的第一存储器中存储的数据,对当前拍摄区域对应的第二子空间进行三维模型重建,并根据第二子空间的三维重建数据进行渲染;其中,第一子空间和第二子空间分别是对该场景进行划分获得 ...
【技术保护点】
1.一种场景的三维重建方法,其中,包括:获取当前拍摄区域的图像数据;根据所述图像数据,确定所述当前拍摄区域的第一位置信息;根据所述第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,动态调整第一存储器中存储的数据;根据调整后的所述第一存储器中存储的数据,对所述当前拍摄区域对应的第二子空间进行三维模型重建,并根据所述第二子空间的三维重建数据进行渲染;其中,所述第一子空间和所述第二子空间分别是对所述场景进行划分获得的N个子空间中的一个,N为大于0的整数。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种场景的三维重建方法,其中,包括:获取当前拍摄区域的图像数据;根据所述图像数据,确定所述当前拍摄区域的第一位置信息;根据所述第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,动态调整第一存储器中存储的数据;根据调整后的所述第一存储器中存储的数据,对所述当前拍摄区域对应的第二子空间进行三维模型重建,并根据所述第二子空间的三维重建数据进行渲染;其中,所述第一子空间和所述第二子空间分别是对所述场景进行划分获得的N个子空间中的一个,N为大于0的整数。2.根据权利要求1所述的场景的三维重建方法,其中,根据所述第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,动态调整第一存储器中存储的数据,具体包括:根据所述第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,确定调整模式;按照所述调整模式,对所述第一存储器中存储的数据进行调整;所述调整模式为第一调整模式、第二调整模式或者第三调整模式;其中,所述第一调整模式为将所述第一存储器中的数据进行另存和删除,从第二存储器中读取与所述当前拍摄区域对应的第二子空间的数据,并在所述第一存储器中添加由所述图像数据确定的添加数据;所述第二调整模式为从第二存储器中读取与所述当前拍摄区域对应的第二子空间的数据,并在所述第一存储器中添加由所述图像数据确定的添加数据;所述第三调整模式为在所述第一存储器中添加由所述图像数据确定的添加数据。3.根据权利要求1或2所述的场景的三维重建方法,其中,在获取当前拍摄区域的图像数据之前,所述场景的三维重建方法还包括:获取所述当前拍摄区域所在的场景的体积数据;根据所述体积数据,将所述场景划分为所述N个子空间。4.根据权利要求3所述的场景的三维重建方法,其中,根据所述体积数据,将所述场景划分为所述N个子空间,具体包括:按照八叉树预设的最大递归深度和所述体积数据,将所述当前拍摄区域所在的场景划分为所述N个子空间,且所述N个子空间分别与每一级递归深度中的每一个子节点对应。5.根据权利要求2所述的场景的三维重建方法,其中,根据所述图像数据,确定所述当前拍摄区域的第一位置信息,具体包括:根据所述图像数据,构建所述当前拍摄区域对应的点云或网格数据;获取所述点云或网格数据的位置信息,并根据所述点云或网格数据的位置信息确定所述当前拍摄区域的第一位置信息。6.根据权利要求2所述的场景的三维重建方法,其中,根据所述第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,确定调整模式,具体包括:根据所述第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,或者,根据所述第一位置信息以及所有子空间的位置信息,确定所述当前拍摄区域对应的第二子空间;根据所述第一子空间的位置信息以及所述第二子空间的位置信息,确定所述第一子空间和第二子空间的位置关系;根据所述位置关系,确定所述调整模式。7.根据权利要求6所述的场景的三维重建方法,其中,根据所述第一位置信息以及上一拍摄区域对应的第一子空间的位置信息,或者,根据所述第一位置信息以及所有子空间的位置信息,确定所述当前拍摄区域对应的第二子空间,具体包括:判断第一位置信息是否位于所述第一子空间的位置信息所在范围内,若是,则将所述第一子空间作为当前拍摄区域对应的第二子空间,若不是,则根据除第一子空间外的其他子空间的位置信息,确定所述当前拍摄区域对应的第二子空间;或者,分别判断每个子空间的位置信息所...
【专利技术属性】
技术研发人员:王恺,廉士国,
申请(专利权)人:深圳前海达闼云端智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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