计算机可读取的信息记录介质、评价方法以及控制装置制造方法及图纸

技术编号:20023858 阅读:17 留言:0更新日期:2019-01-06 03:33
本发明专利技术涉及计算机可读取的信息记录介质、评价方法以及控制装置。适当控制使用机器学习装置的学习。所述信息记录介质记录用于评价控制装置的动作特性的使第一和第二电动机控制部动作的评价用程序,上述控制装置包括控制驱动机床、机器人或者工业机械的第一轴的第一电动机的第一电动机控制部和控制驱动第二轴的第二电动机的第二电动机控制部。评价用程序使第一和第二电动机控制部动作使通过由第一以及第二电动机驱动的第一以及第二轴而移动的控制对象的移动轨迹的形状至少具备具有第一以及第二电动机的旋转方向都不反转的角的形状、描绘第一和第二电动机中的一个向一个方向旋转且第一和第二电动机的另一个的旋转方向反转的弧的形状。

【技术实现步骤摘要】
计算机可读取的信息记录介质、评价方法以及控制装置
本专利技术涉及用于控制驱动至少2轴以上的电动机的控制装置的计算机可读取的信息记录介质、评价方法以及控制装置。
技术介绍
在专利文献1中记载了将学习控制(重复控制)作为在电动机的控制中针对以预定周期重复相同的加工形状图形的指令实现高速且高精度的跟踪性的方法。具体地说,专利文献1公开一种控制系统,通过包括相互正交的2轴的多个轴的协调动作对由圆弧、多边形或他们的组合而成的加工形状进行加工。该控制系统按照每个采样周期计算位置指令与检测出的伺服电动机的位置反馈之间的位置偏差,根据自轴或它轴的位置指令或位置反馈来计算朝一个方向变化的基准信号,并根据基准信号、位置指令以及位置偏差来进行学习控制。另外,专利文献2中记载了提高线切割放电加工机进行的凹角角部的多重加工的加工精度的方法。具体地说,专利文献2中公开了线切割放电加工机的控制装置和加工路径生成装置,具备:加工程序存储单元,其存储加工程序;偏移量存储单元,其存储每个加工次数的线偏移量;加工程序分析单元,其分析加工程序;加工形状生成单元,其根据加工程序分析单元的分析结果来生成被加工物的加工形状;加工形状修正用圆弧半径存储单元,其存储为了进行加工形状的修正而使用的预先决定的圆弧半径;以及圆弧形状插入单元,其在通过加工形状生成单元生成的形状为具有通过相互不平行的2个直线移动块相交而形成的凹角角部的加工形状时,删除该凹角角部侧的各一部分,将具有上述圆弧半径的圆弧形状的移动块插入该被删除的部分。专利文献1:日本特开2012-58824号公报专利文献2:日本特开2010-099824号公报
技术实现思路
在机床、机器人或者工业机械中,最好使用实际执行的加工程序或动作控制程序来使电动机控制部动作来调整控制电动机的电动机控制部的控制参数。但是,实际执行的加工程序或动作控制程序会根据加工品或动作而变化。因此,最好使用与加工程序或动作控制程序不同的另外的评价用程序使电动机控制部动作来控制电动机,根据其结果来调整电动机控制部的控制参数。本专利技术的目的为提供记录了用于调整电动机控制部的控制参数的评价用程序的计算机可读取的信息记录介质、使用该评价用程序的评价方法以及控制装置。(1)本专利技术的计算机可读取的信息记录介质记录用于评价控制装置的动作特性的、使第一以及第二电动机控制部动作的评价用程序,上述控制装置包括:第一电动机控制部(例如后述的电动机控制部103),其控制用于驱动机床、机器人或者工业机械中的第一轴的第一电动机(例如后述的电动机201);以及第二电动机控制部(例如后述的电动机控制部104),其控制用于驱动与上述第一轴不同方向的第二轴的第二电动机(例如后述的电动机202),上述评价用程序使计算机执行使上述第一以及第二电动机控制部动作的处理,使得通过由上述第一以及第二电动机驱动的上述第一以及第二轴而进行移动的控制对象的移动轨迹的形状至少具备具有上述第一以及第二电动机的旋转方向都不反转的角(拐角:corner)的形状、描绘上述第一以及第二电动机的一个向一个方向旋转且上述第一以及第二电动机的另一个的旋转方向反转的弧的形状。(2)在上述(1)的计算机可读取的信息记录介质中,通过由上述第一以及第二电动机驱动的上述第一以及第二轴而进行移动的控制对象的移动轨迹的上述形状还具备具有上述第一以及第二电动机的一个减速后停止并且上述第一以及第二电动机的另一个从停止状态旋转的角(拐角)的形状。(3)本专利技术的计算机可读取的信息记录介质记录用于评价控制装置的动作特性的、使第一以及第二电动机控制部动作的评价用程序,上述控制装置包括:第一电动机控制部(例如后述的电动机控制部103),其控制用于驱动机床、机器人或者工业机械中的第一轴的第一电动机(例如后述的电动机201);以及第二电动机控制部(例如后述的电动机控制部104),其控制用于驱动与上述第一轴不同方向的第二轴的第二电动机(例如后述的电动机202),上述评价用程序使计算机执行使上述第一以及第二电动机控制部动作的处理,使得通过由上述第一以及第二电动机驱动的上述第一以及第二轴而进行移动的控制对象的移动轨迹的形状具备具有上述第一以及第二电动机的旋转方向都反转的角(拐角)的形状。(4)本专利技术的计算机可读取的信息记录介质记录用于评价控制装置的动作特性的、使第一以及第二电动机控制部动作的评价用程序,上述控制装置包括:第一电动机控制部(例如后述的电动机控制部103),其控制用于驱动机床、机器人或者工业机械中的第一轴的第一电动机(例如后述的电动机201);以及第二电动机控制部(例如后述的电动机控制部104),其控制用于驱动与上述第一轴不同方向的第二轴的第二电动机(例如后述的电动机202),上述评价用程序使计算机执行使上述第一以及第二电动机控制部动作的处理,使得通过由上述第一以及第二电动机驱动的上述第一以及第二轴而进行移动的控制对象的移动轨迹的形状是从上述第一或上述第二轴中的至少一个轴停止后到下次停止为止的移动方向、和上述下次停止后的移动方向为相同的方向。(5)在上述(1)的计算机可读取的信息记录介质中,上述移动轨迹的形状可以是有上述角(拐角)的形状与描绘上述弧的形状交替配置的八边形。(6)在上述(2)的计算机可读取的信息记录介质中,上述移动轨迹的形状可以是在端部具有具备上述角(拐角)的形状与描绘上述弧的形状交替配置的八边形的一半的十字形。(7)在上述(3)的计算机可读取的信息记录介质中,上述移动轨迹的形状可以是在端部分别具有具备上述角(拐角)的形状的星形。(8)在上述(4)的计算机可读取的信息记录介质中,上述移动轨迹的形状可以是包括通过弧描绘十字形的形状或者由凸状的圆弧和凹状的圆弧构成的角(拐角)的十字形。(9)本专利技术的评价方法使用上述(3)~上述(8)中任意一个记载的计算机可读取的信息记录介质所记录的评价用程序,通过上述控制装置的上述第一以及第二电动机控制部分别驱动上述第一以及第二电动机,由此评价上述第一以及第二电动机控制部的反转造成的反弹的修正、静摩擦的修正以及前馈中的至少一个的动作特性。(10)本专利技术的控制装置具备:存储部(例如后述的存储部101),其存储在上述(1)~上述(8)中任意一个记载的计算机可读取的信息记录介质中记录的评价用程序;以及数值控制信息处理部(例如后述的数值控制信息处理部102),其根据上述评价用程序将位置指令分别输出给上述第一以及第二电动机控制部。根据本专利技术,能够提供记录了评价用程序的计算机可读取的信息记录介质、评价方法以及控制装置,该评价用程序能够使机床、机器人或工业机械的电动机控制部动作并控制电动机,根据其结果能够有效地进行电动机控制部的控制参数等的调整。附图说明图1是表示本专利技术一个实施方式的通过评价用程序进行动作的CNC装置的结构、机械学习装置以及电动机的框图。图2是表示电动机控制部的一个结构例的框图。图3是表示加工形状是由圆弧(圆)组成的形状的例子的说明图。图4是表示加工形状是由四边组成的形状的例子的说明图。图5是表示加工形状是由带角R的四边组成的形状的例子的说明图。图6是表示加工形状是由将一部分的角(拐角)设为圆弧的八边形组成的形状的第一结构例的说明图。图7是表示加工形状是由分别在端部具有本文档来自技高网
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【技术保护点】
1.一种计算机可读取的信息记录介质,记录用于评价包括第一电动机控制部和第二电动机控制部的控制装置的动作特性的、使上述第一电动机控制部以及第二电动机控制部动作的评价用程序,上述第一电动机控制部控制用于驱动机床、机器人或者工业机械的第一轴的第一电动机,上述第二电动机控制部控制用于驱动与上述第一轴不同方向的第二轴的第二电动机,该计算机可读取的信息记录介质的特征在于,上述评价用程序使计算机执行使上述第一电动机控制部以及第二电动机控制部动作的处理,使通过由上述第一电动机以及第二电动机驱动的上述第一轴以及第二轴而移动的控制对象的移动轨迹的形状至少具备具有上述第一电动机以及第二电动机的旋转方向都不反转的角的形状、描绘上述第一电动机以及第二电动机的一个向一个方向旋转且上述第一电动机以及第二电动机的另一个的旋转方向反转的弧的形状。

【技术特征摘要】
2017.06.15 JP 2017-1175921.一种计算机可读取的信息记录介质,记录用于评价包括第一电动机控制部和第二电动机控制部的控制装置的动作特性的、使上述第一电动机控制部以及第二电动机控制部动作的评价用程序,上述第一电动机控制部控制用于驱动机床、机器人或者工业机械的第一轴的第一电动机,上述第二电动机控制部控制用于驱动与上述第一轴不同方向的第二轴的第二电动机,该计算机可读取的信息记录介质的特征在于,上述评价用程序使计算机执行使上述第一电动机控制部以及第二电动机控制部动作的处理,使通过由上述第一电动机以及第二电动机驱动的上述第一轴以及第二轴而移动的控制对象的移动轨迹的形状至少具备具有上述第一电动机以及第二电动机的旋转方向都不反转的角的形状、描绘上述第一电动机以及第二电动机的一个向一个方向旋转且上述第一电动机以及第二电动机的另一个的旋转方向反转的弧的形状。2.根据权利要求1所述的计算机可读取的信息记录介质,其特征在于,通过由上述第一电动机以及第二电动机驱动的上述第一轴以及第二轴而移动的控制对象的移动轨迹的上述形状还具备具有上述第一电动机以及第二电动机的一个减速后停止并且上述第一电动机以及第二电动机的另一个从停止状态旋转的角的形状。3.一种计算机可读取的信息记录介质,记录用于评价包括第一电动机控制部和第二电动机控制部的控制装置的动作特性的、使上述第一电动机控制部以及第二电动机控制部动作的评价用程序,上述第一电动机控制部控制用于驱动机床、机器人或者工业机械的第一轴的第一电动机,上述第二电动机控制部控制用于驱动与上述第一轴不同方向的第二轴的第二电动机,该计算机可读取的信息记录介质的特征在于,上述评价用程序使计算机执行使上述第一电动机控制部以及第二电动机控制部动作的处理,使得通过由上述第一电动机以及第二电动机驱动的上述第一轴以及第二轴而移动的控制对象的移动轨迹的形状具备具有上述第一电动机以及第二电动机的旋转方向都反转的角的形状。4.一种计算机可读取的信息记录介质,记录用于评价包...

【专利技术属性】
技术研发人员:猪饲聪史高山贤一
申请(专利权)人:发那科株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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