距离传感器及由包括距离传感器的设备和系统执行的校准方法技术方案

提供了由发射至少一个束的距离传感器执行的校准方法。该校准方法包括：获得关于对象的一个表面的信息；通过向对象的一个表面发射多个束来获得距离传感器数据；以及基于关于对象的一个表面的信息和距离传感器数据，对由距离传感器发射的多个束执行校准。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】距离传感器及由包括距离传感器的设备和系统执行的校准方法
与示例性实施方式一致的设备、方法和系统涉及距离传感器的校准。
技术介绍
近来，由于信息通信技术和车辆行业的融合，汽车正迅速变得更加智能化。由于这种智能性的提高，汽车正从仅仅是机械设备演变为实际的智能汽车，特别是自动驾驶正成为智能汽车的核心技术。自动驾驶是指允许汽车在没有人类驾驶员操纵方向盘、加速器、制动器等的情况下由其自身驱动到目的地的技术。实现这种自动驾驶的一种重要设备是距离传感器。距离传感器输出诸如超声波、激光等的各种波形，然后获得经反射的波形，从而通过识别和确定驾驶环境来控制汽车。图1示出了使用光检测和测距(激光雷达)传感器的汽车的自动驾驶系统。如图1所示，激光雷达传感器11安装在汽车103中。激光雷达传感器11是指一种类型的距离传感器，并且用于在驾驶期间感测汽车103附近的对象的形状和距离。例如，激光雷达传感器11可获得关于道路形状、道路标志、到前方车辆的距离等信息。更详细地，激光雷达传感器11可通过输出激光束来获得关于对象的形状的信息。对于自动驾驶，必须保证安全性，因此对由如激光雷达传感器的距离传感器获得的对象信息的精度的要求越来越高。具体地，在距离传感器通过使用多个波形获得关于对象的形状信息的情况下，由于波形的特性彼此不同，因此可能无法获得对象的精确形状信息。另外，由于周围环境的变化，很可能在由距离传感器获得的关于对象的形状信息中发生误差，因此为了距离传感器的精度，需要对距离传感器进行校准。
技术实现思路
根据示例性实施方式的一方面，提供了由距离传感器执行的校准方法。有益效果示例性实施方式提供距离传感器和执行用于提高距离传感器的精度的校准方法。附图说明通过结合附图对示例性实施方式进行的以下描述，上述和/或其它方面将变得明确和更容易理解，在附图中：图1示出了使用光检测和测距(激光雷达)传感器的汽车的自动驾驶系统；图2和图3示出了根据一些示例性实施方式的用于发射一个或多个束的距离传感器的结构；图4是根据一些示例性实施方式的由距离传感器执行的校准方法的流程图；图5是根据一些示例性实施方式、由距离传感器执行的基于从外部服务器接收到的对象信息的校准方法的流程图；图6示出了根据一些示例性实施方式、基于从外部服务器接收到的对象信息由距离传感器执行校准的系统；图7是根据一些示例性实施方式、通过使用基于预测位置获得的对象信息由距离传感器执行的校准方法的流程图；图8是根据一些示例性实施方式、通过使用基于预测位置获得的对象信息由距离传感器执行的校准方法的详细流程图；图9示出了根据一些示例性实施方式、使用基于预测位置获得的对象信息的距离传感器的校准系统；图10示出了根据一些示例性实施方式对反射结果与另一反射结果进行匹配的方法；图11示出了根据一些示例性实施方式的由距离传感器获得的对象的形状；图12示出了根据一些示例性实施方式的校准之前和之后的对象的形状；图13是用于描述根据一些示例性实施方式的由距离传感器执行的校准的类型的视图；图14是根据一些示例性实施方式的执行校准的距离传感器的框图；以及图15是根据一些示例性实施方式的执行校准的距离传感器的框图。最佳实施方式根据示例性实施方式的一方面，提供了由距离传感器执行的校准方法，该校准方法包括：获得关于对象的一个表面的信息；通过从距离传感器向对象的一个表面发射多个束并接收多个束的多个反射信号来获得距离传感器数据；以及基于关于对象的一个表面的信息和距离传感器数据，对由距离传感器发射的多个束执行校准。获得关于对象的一个表面的信息可包括：从外部服务器获得关于对象的一个表面的信息，并且关于对象的一个表面的信息可包括对象的位置信息和关于对象的一个表面的形状的形状信息。获得距离传感器数据可包括：基于对象的位置信息来发射多个束；以及基于与多个束的多个反射信号对应的多个反射结果，获得关于对象的一个表面的距离传感器数据。执行校准可包括：将关于对象的一个表面的形状的形状信息和与多个束的多个反射信号对应的多个反射结果中的每个进行比较；以及基于比较的结果对多个束中的每个执行校准。对多个束中的每个束执行校准可包括：调整用于处理多个束的多个反射信号的参数以获得多个反射结果，从而使得与多个束的多个反射信号对应的多个反射结果彼此相等或者使得与多个束的多个反射信号对应的多个反射结果等于预测的反射结果。该参数可包括束水平角参数、束竖直角参数、测量距离偏移参数和反射率参数中的至少一种。获得关于对象的一个表面的信息可包括：获得关于距离传感器的移动距离和距离传感器的移动方向的移动信息；以及基于关于距离传感器的移动距离和移动方向的移动信息，获得关于对象的一个表面的信息。基于关于距离传感器的移动距离和距离传感器的移动方向的移动信息，获得关于对象的一个表面的信息可包括：在第一位置处向对象发射第一束并且获得与第一束的第一反射信号对应的第一反射结果；在第二位置处向对象发射第二束并且获得与第二束的第二反射信号对应的第二反射结果；基于第一反射结果和第二反射结果，获得关于距离传感器的移动距离和距离传感器的移动方向的移动信息；以及基于关于距离传感器的移动距离和距离传感器的移动方向的移动信息、第一反射结果和第二反射结果，获得关于对象的一个表面的信息。基于第一反射结果和第二反射结果，获得关于距离传感器的移动距离和距离传感器的移动方向的移动信息可包括：基于第一反射结果和第二反射结果来估计第一位置和第二位置；将第一反射结果与第二反射结果进行匹配；以及基于匹配的结果，预测第一位置和第二位置。将第一反射结果与第二反射结果进行匹配可包括：基于通过使用除距离传感器以外的至少一个传感器获得的数据将第一反射结果与第二反射结果进行匹配。根据另一示例性实施方式的一方面，提供了距离传感器，该距离传感器包括感测单元和处理器，其中，感测单元配置成发射多个束并接收多个束的多个反射信号，处理器配置成获得关于对象的一个表面的信息、控制感测单元以通过向对象的一个表面发射多个束来获得距离传感器数据并接收多个束的多个反射信号、以及基于关于对象的一个表面的信息和距离传感器数据，对由感测单元发射的多个束中的至少一个束执行校准。处理器还可配置成从外部服务器获得关于对象的一个表面的信息，并且关于对象的一个表面的信息可包括对象的位置信息和关于对象的一个表面的形状的形状信息。处理器还可配置成控制感测单元以基于对象的位置信息来发射多个束，并且以基于与多个束的反射信号对应的多个反射结果来获得关于对象的一个表面的距离传感器数据。处理器还可配置成执行关于对象的一个表面的形状的形状信息与对应于多个束的反射信号的多个反射结果中的每个的比较，并且以基于比较的结果，对多个束中的每个执行校准。处理器还可配置成调整用于处理多个束的反射信号的参数以获得多个反射结果，从而使得与多个束的反射信号对应的多个反射结果彼此相等或者使得与多个束的反射信号对应的多个反射结果等于预测的反射结果。该参数可包括束水平角参数、束竖直角参数、测量距离偏移参数和反射率参数中的至少一种。处理器还可配置成控制感测单元以获得关于距离传感器的移动距离和距离传感器的移动方向的移动信息，并且以基于关于距离传感器的移动距离和距离传感器的移动方向的信息来获得关于对象的一个表面的信本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.由距离传感器执行的校准方法，所述校准方法包括：获得关于对象的一个表面的信息；通过从所述距离传感器向所述对象的所述一个表面发射多个束并接收所述多个束的多个反射信号来获得距离传感器数据；以及基于关于所述对象的所述一个表面的所述信息和所述距离传感器数据，对由所述距离传感器发射的所述多个束执行校准。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2017.02.07 KR 10-2017-0016851;2016.05.11 US 62/3341.由距离传感器执行的校准方法，所述校准方法包括：获得关于对象的一个表面的信息；通过从所述距离传感器向所述对象的所述一个表面发射多个束并接收所述多个束的多个反射信号来获得距离传感器数据；以及基于关于所述对象的所述一个表面的所述信息和所述距离传感器数据，对由所述距离传感器发射的所述多个束执行校准。2.如权利要求1所述的校准方法，其中，获得关于所述对象的所述一个表面的所述信息包括：从外部服务器获得关于所述对象的所述一个表面的所述信息，以及其中，关于所述对象的所述一个表面的所述信息包括所述对象的位置信息和关于所述对象的所述一个表面的形状的形状信息。3.如权利要求2所述的校准方法，其中，获得所述距离传感器数据包括：基于所述对象的所述位置信息，发射所述多个束；以及基于与所述多个束的所述多个反射信号对应的多个反射结果，获得关于所述对象的所述一个表面的所述距离传感器数据。4.如权利要求3所述的校准方法，其中，执行所述校准包括：将关于所述对象的所述一个表面的形状的所述形状信息与对应于所述多个束的多个反射信号的所述多个反射结果中的每个反射结果进行比较；以及基于所述比较的结果，对所述多个束中的每个束执行所述校准。5.如权利要求4所述的校准方法，其中，对所述多个束中的每个束执行所述校准包括：调整用于处理所述多个束的所述多个反射信号的参数以获得所述多个反射结果，从而使得与所述多个束的所述多个反射信号对应的所述多个反射结果彼此相等或者使得与所述多个束的所述多个反射信号对应的所述多个反射结果等于预测的反射结果。6.如权利要求5所述的校准方法，其中，所述参数包括束水平角参数、束竖直角参数、测量距离偏移参数和反射率参数中的至少一种。7.如权利要求1所述的校准方法，其中，获得关于所述对象的所述一个表面的所述信息包括：获得与所述距离传感器的移动距离和所述距离传感器的移动方向有关的移动信息；以及基于与所述距离传感器的所述移动距离和所述移动方向有关的所述移动信息，获得关于所述对象的所述一个表面的所述信息。8.如权利要求7所述的校准方法，其中，基于与所述距离传感器的所述移动距离和所述距离传感器的所述移动方向有关的所述移动信息，获得关于所述对象的所述一个表面的所述信息包括：在第一位置处向所述对象发射第一束并获得与所述第一束的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：白阿伦，鞠中甲，朴昶洙，韩承汎，崔ME，李贞，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR