用于运行两轮车的旋转质量装置的方法、旋转质量装置和两轮车制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于运行两轮车(100)的旋转质量装置(102)的方法，所述旋转质量装置(102)具有第一陀螺仪(104)和第二陀螺仪(106)；还涉及一种用于两轮车(100)的旋转质量装置(102)，该旋转质量装置(102)具有第一陀螺仪(104)、第二陀螺仪(108)；并涉及一种两轮车(100)，其具有车轮(110，112)、三个正交的车辆轴线(122，124，128)和旋转质量装置(102)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于运行两轮车的旋转质量装置的方法、旋转质量装置和两轮车
本专利技术涉及一种用于运行两轮车的旋转质量装置的方法，所述旋转质量装置具有第一陀螺仪和第二陀螺仪；第一陀螺仪具有万向节式支承的、带有第一旋转轴的第一旋转质量，其中，该第一旋转质量可旋转，以产生第一旋转脉冲，并且所述第一旋转轴可受控地空间摆转，以产生第一转矩；第二陀螺仪具有万向节式支承的、带有第二旋转轴的第二旋转质量，其中，该第二旋转质量可旋转，以产生第二旋转脉冲，并且第二旋转轴可受控地空间摆转，以产生第二转矩；两轮车具有三个正交的车辆轴线，其中，第一转矩和第二转矩作用到两轮车上。另外，本专利技术还涉及一种用于两轮车的旋转质量装置，该旋转质量装置具有第一陀螺仪、第二陀螺仪和电控制装置；第一陀螺仪具有：万向节式支承的、带有第一旋转轴的第一旋转质量，用于使该第一旋转质量受控地旋转的第一旋转驱动器，以产生第一旋转脉冲，和用于使所述第一旋转轴受控地空间摆转的第一摆转驱动器，以产生第一转矩；第二陀螺仪具有：万向节式支承的、带有第二旋转轴的第二旋转质量，用于使该第二旋转质量受控地旋转的第二旋转驱动器，以产生第二旋转脉冲，和用于使第二旋转轴受控地空间摆转的第二摆转驱动器，以产生第二转矩。另外，本专利技术还涉及一种两轮车，其具有车轮、三个正交的车辆轴线和旋转质量装置。
技术介绍
由WO2011/115699A1已知一种设备，该设备具有：框架；前轮和后轮，该前轮和后轮与所述框架连接；至少两个陀螺仪，这些陀螺仪与所述框架连接，其中，每个陀螺仪包括一个飞轮；所述设备另外还具有：多个传感器，这些传感器设置为用于确定框架的定向、前轮相对于所述框架的定向、飞轮的定向和旋转速度和所述设备的速度；和电子控制系统，该控制系统设置为用于对选自下列(参量)组中的至少一个进行调节，该(参量)组包括其中至少一个飞轮的定向和旋转速度，确切地说，是至少部分基于所述多个传感器和基于输入的数据，这些数据设置为用于改变其中至少一个包括设备速度和方向的(参量)组。由WO2013/130656A1已知一种系统，其具有：控制力矩陀螺仪装置(Kontrollmomentgyroskopeinrichtung)，该装置包括飞轮、用于驱动该飞轮的飞轮驱动马达；带有三个自由度的壳体，该壳体将飞轮和飞轮驱动马达包围；和一个或者多个用于使壳体在各自由度中独立运动的马达；和用于对控制力矩陀螺仪装置的方位进行控制的控制器。
技术实现思路
本专利技术的目的是改进文首述及的方法。另外，本专利技术的目的是在结构上和/或功能上改进文首述及的旋转质量装置。另外，本专利技术的目的是在结构上和/或功能上改进文首述及的两轮车。上述目的利用具有权利要求1特征的方法得以实现。第一旋转质量和第二旋转质量能够以同样的转速旋转。所述第一旋转质量和所述第二旋转质量能够以不同的转速旋转。“受控”在此特别是意味着受电控制(gesteuert，开环控制)和/或调节(geregelt，闭环控制)。转矩可以分别具有围绕第一旋转轴的分量、围绕第二旋转轴的分量和/或围绕第三旋转轴的分量。各旋转轴可以这样地相对彼此摆转，即：使得围绕第一车辆轴线的第一转矩分量和第二转矩分量相加。所述旋转轴可以这样地相对彼此摆转，即：使得围绕其他两个车辆轴线的第一转矩分量和第二转矩分量相互反作用。总力矩能够随着时间变化。所述总力矩可以在时间上具有预定的曲线。第一旋转轴和第二旋转轴可这样地相对彼此摆转，以规避奇异点第一旋转轴和第二旋转轴可这样地相对彼此摆转，使得总力矩具有完整的(lückenlos，无中断的)、稳定的和/或连续的曲线。第一旋转轴和第二旋转轴可相对彼此有相位差地摆转。第一旋转轴和第二旋转轴可相对彼此以180°相位差摆转。所述车辆轴线可以是滚转轴(Rollachse，侧倾轴/纵向轴)、俯仰轴(Nickachse，横向轴)和偏转轴(Gierachse、横摆轴/竖向轴)。所述第一车辆轴线可以是滚转轴、俯仰轴或者偏转轴。可以使第一旋转轴和/或第二旋转轴摆转，以抵偿车辆运动。可以使第一旋转轴和/或第二旋转轴摆转，以抵偿预期的车辆运动对旋转轴定向的影响。预期的车辆运动例如可能通过行车道弯曲或者故意进入的倾斜姿态而引起。可以使第一旋转轴和/或第二旋转轴摆转，以影响车辆倾斜姿态。可以使第一旋转轴和/或第二旋转轴摆转，以增大或者减小车辆倾斜姿态。可以使第一旋转轴和/或第二旋转轴摆转，以影响车胎的附着潜力(Kraftschlusspotential)。可以使第一旋转轴和/或第二旋转轴摆转，以影响往车胎上的车轮载荷转移。另外，本专利技术的目的利用具有权利要求8特征的旋转质量装置得以实现。第一陀螺仪和第二陀螺仪可设计为在结构上相同的。所述陀螺仪可以分别具有一个壳体。旋转驱动器可分别设计为电动机。相应的车辆驱动器可以用作旋转驱动器。摆转驱动器可以分别设计为电动机。旋转轴可以是分别围绕两个正交的摆转轴可摆转。旋转轴可以是分别可空间摆转360°。电控制装置可与陀螺仪分别连接以传输信号。电控制装置可用于以开环控制方式和/或闭环控制方式进行控制。所述电控制装置也可称为控制器。电控制装置可以具有计算装置。电控制装置可以具有存储装置。电控制装置可以与两轮车的至少一个另外的电控制装置信号连接，特别是经由总线系统，如CAN总线。另外，本专利技术的目的利用具有权利要求9特征的两轮车得以实现。两轮车，其具有车轮、三个正交的车辆轴线和如权利要求8所述的旋转质量装置，其特征在于，该两轮车适于实施如权利要求1至7之至少一项所述的方法。所述两轮车可以是单辙车辆。该两轮车可以是机动车。该两轮车可以是机器脚踏车。该两轮车可以是摩托车。该两轮车可以是机动滑轮车。该两轮车可具有至少一个车辆驱动器。该两轮车可以具有至少一个可驱动的车轮。该两轮车可具有一个前轮和一个后轮。所述至少一个车辆驱动器可以是内燃机。所述至少一个车辆驱动器可以是电机。该电机可以作为电动机运行。该电机可以作为发电机运行。所述两轮车可以具有电能储存器。该电能储存器可以是蓄电池。该电能储存器可以是电容器，特别是超级电容器。三个两轮车轴线可以是滚转轴、俯仰轴和偏转轴。所述两轮车可以具有车辆纵轴。该两轮车可以是围绕车辆纵轴非稳的(labil)。滚转轴可与车辆纵轴平行。俯仰轴可垂直于滚转轴并且与行车路面平行。偏转轴可以垂直于滚转轴和行车路面。概括地换言之，通过本专利技术于是尤其获得了一种用于稳定化摩托车倾斜姿态的陀螺仪。经由三轴主动控制的两个陀螺可以相互如此组合，使得由所希望的滚转力矩和寄生俯仰及偏转力矩构成的两个反作用力矩持续地互补形成一个连续的且稳定的支撑/滚转力矩。应该如此地选择轨迹和速度(两个陀螺轴(Kreiselachse)以此连续运动)，以规避所希望的滚转/有用力矩(Nutzmoment)中的奇异点。在这些轨迹上除了用于实现稳定化的滚转力矩之外附加地还产生寄生的俯仰及偏转力矩。这些力矩可以通过第二陀螺得到补偿，该第二陀螺的轨迹有相位差。借助于车辆的电子姿态识别和与此匹配的调节，可通过对两个陀螺轴的主动控制而消除非希望的陀螺反应(Kreiselreaktion)，例如山路行驶或者由驾驶者故意进入的倾斜姿态。两个陀螺仪可以相加地辅助支持。轨迹(其奇异点位得到避免)可以保证在所述轨迹上的周期运本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.用于运行两轮车(100)的旋转质量装置(102)的方法，所述旋转质量装置(102)具有第一陀螺仪(104)和第二陀螺仪(106)，所述第一陀螺仪(104)具有万向节式支承的、带有第一旋转轴(116)的第一旋转质量(114)，其中，该第一旋转质量(114)能够受控地旋转，以产生第一旋转脉冲(128)，并且第一旋转轴(116)能够受控地空间摆转，以产生第一转矩(130)；所述第二陀螺仪(106)具有万向节式支承的、带有第二旋转轴的第二旋转质量，其中，该第二旋转质量能够受控地旋转，以产生第二旋转脉冲，并且第二旋转轴能够受控地空间摆转，以产生第二转矩；所述两轮车具有三个正交的车辆轴线(122，124，126)，其中，第一转矩(130)和第二转矩作用到所述两轮车(100)上；其特征在于，所述第一旋转质量(114)和所述第二旋转质量以这样的旋转速度旋转并且所述第一旋转轴(116)和所述第二旋转轴这样地相对彼此摆转，即：使得所述第一转矩(130)和所述第二转矩的围绕第一车辆轴线的分量(132)互补形成连续的且稳定的、预定的总力矩，并且所述第一转矩(130)和所述第二转矩的围绕其他两个车辆轴线的分量(134)相互抵偿。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.10 DE 102016214830.31.用于运行两轮车(100)的旋转质量装置(102)的方法，所述旋转质量装置(102)具有第一陀螺仪(104)和第二陀螺仪(106)，所述第一陀螺仪(104)具有万向节式支承的、带有第一旋转轴(116)的第一旋转质量(114)，其中，该第一旋转质量(114)能够受控地旋转，以产生第一旋转脉冲(128)，并且第一旋转轴(116)能够受控地空间摆转，以产生第一转矩(130)；所述第二陀螺仪(106)具有万向节式支承的、带有第二旋转轴的第二旋转质量，其中，该第二旋转质量能够受控地旋转，以产生第二旋转脉冲，并且第二旋转轴能够受控地空间摆转，以产生第二转矩；所述两轮车具有三个正交的车辆轴线(122，124，126)，其中，第一转矩(130)和第二转矩作用到所述两轮车(100)上；其特征在于，所述第一旋转质量(114)和所述第二旋转质量以这样的旋转速度旋转并且所述第一旋转轴(116)和所述第二旋转轴这样地相对彼此摆转，即：使得所述第一转矩(130)和所述第二转矩的围绕第一车辆轴线的分量(132)互补形成连续的且稳定的、预定的总力矩，并且所述第一转矩(130)和所述第二转矩的围绕其他两个车辆轴线的分量(134)相互抵偿。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一旋转轴(116)和所述第二旋转轴这样地相对彼此摆转，以规避奇异点。3.如前述权利要求之至少一项所述的方法，其特征在于，所述第一旋转轴(116)和所述第二旋转轴相对彼此有相位差地摆转。4.如前述权利要求之至少一项所述的方法，其特征在于，所述车辆轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：A·戈德纳，S·菲舍尔，J·塞德尔，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE