包括用于具有多点触摸屏的移动终端设备的编码装置的移动安全基础控制装置和用于建立明确对应的控制连接的方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种机器人(1)的移动安全基础控制装置(15)，其具有可手持的壳体(16)、布置在壳体(16)上的紧急停止开关(17)、用于将移动安全基础控制装置(15)与机器人(1)的机器人控制器(12)以控制技术连接的通信装置(18)，并具有与壳体(16)连接的保持件(19)，该保持件被设计用于将移动安全基础控制装置(15)安装在移动终端设备(20)上，移动终端设备具有终端设备控制器(21)和多点触摸屏(22)，该多点触摸屏被设计为，将输入通过多点触摸屏(22)传输到终端设备控制器(21)，其中，移动安全基础控制装置(15)具有编码装置(25)，其被设计为，在安全基础控制装置(15)借助保持件(19)安装在移动终端设备(20)上的状态下，将至少一个识别移动安全基础控制装置(15)的识别码通过多点触摸屏(22)自动传输到终端设备控制器(21)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】包括用于具有多点触摸屏的移动终端设备的编码装置的移动安全基础控制装置和用于建立明确对应的控制连接的方法
本专利技术涉及一种用于机器人的移动安全基础控制装置，其具有可手持的壳体，布置在壳体上的紧急停止开关、用于使移动安全基础控制装置与机器人的机器人控制器以控制技术连接的通信装置，并且具有与壳体连接的保持件，该保持件被设计为，将移动安全基础控制装置安装在移动终端设备上，该移动终端设备具有终端设备控制器和多点触摸屏，多点触摸屏被设计为，通过多点触摸屏将输入传输到终端设备控制器。
技术介绍
专利文献DE102010025781A1描述了一种便携式安全输入装置，其具有至少一个用于将安全信号输入到机器人控制器的输入单元，该机器人控制器具有用于与特别是可松脱地连接安全输入装置的手持设备进行通信的接口，该手持设备借助与该机器人控制器的通信来控制机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人的移动安全基础控制装置，其具有接口，该移动安全基础控制装置可以借助于该接口以简单、安全的方式与任意商用的、拥有多点触摸屏的移动终端设备相连接。本专利技术的目的通过一种机器人的移动安全基础控制装置来实现，其具有可手持的壳体、布置在壳体上的紧急停止开关、用于将移动安全基础控制装置与机器人的机器人控制器以控制技术连接的通信装置，并且具有与壳体连接的保持件，该保持件被设计为，将移动安全基础控制装置安装在移动终端设备上，该移动终端设备具有终端设备控制器和多点触摸屏，多点触摸屏被设计为，通过多点触摸屏将输入传输到终端设备控制器，其中，该移动安全基础控制装置具有编码装置，该编码装置被设计为，在安全基础控制装置借助保持件安装在移动终端设备上的状态下，至少一个识别移动安全基础控制装置的识别码通过多点触摸屏自动传输到终端设备控制器上。移动安全基础控制装置具有至少一个紧急停止开关，在该紧急停止开关动作时机器人立即停止，即以安全技术停机。除了具有紧急停止开关以外，该移动安全基础控制装置还可以具有至少一个使能装置、至少一个运行模式选择单元和/或显示单元，特别是发光单元。至少紧急停止开关以安全技术与机器人的机器人控制器控制技术地连接，更确切地说是通过移动安全基础控制装置的通信装置进行通信。因此，移动安全基础控制装置可以被设计为与机器人的机器人控制器通信。移动安全基础控制装置或者可以借助电连接导线与机器人控制器相连接，或者可以借助于无线通信连接与机器人控制器相连接。移动安全基础控制装置可以被构造和/或设计为：通过至少一个紧急停止开关、至少一个使能装置和/或至少一个运行模式选择单元来操控机器人的机器人控制器，而且即使是在移动安全基础控制装置与移动终端设备分离的情况下。即，在这种实施方式中，移动安全基础控制装置不仅可以被构造和/或设计为，在移动安全基础控制装置与移动终端设备机械连接时用于机器人的紧急停止和使能，而且还被构造和/或设计为，在移动安全基础控制装置离开移动终端设备、特别是从移动终端设备上移除时用于机器人的紧急停止和/或使能。在这种情况下，可以在一定范围内通过输入单元来操控基础控制功能，该基础控制功能是移动安全基础控制装置的一部分。该输入单元特别可以是前述的紧急停止开关。此外，还可以根据需要在移动安全基础控制装置上设置非安全输入单元和/或显示单元。这些单元可以例如是一个或多个发光单元，开关，按键，特别是用于菜单控制和用于记录待编程的机器人轨迹的轨迹点，和/或启动/停止按钮。就此而言，移动安全基础控制装置可以构成用于机器人的基本操作设备。其可以为机器人提供基础功能，特别是安全功能。但是移动安全基础控制装置可以低成本地并且标准化地构建。安全基础控制装置在逻辑上固定地与特定的相关机器人连接。因此可以为每个机器人配置一移动安全基础控制装置。移动安全基础控制装置关于一特定机器人的逻辑关系可以借助一识别码来实现，该识别码固定地实现于移动安全基础控制装置上并固定地对应于一特定的机器人。为此，保持件用于能够手动地将移动安全基础控制装置可松脱地固定在移动终端设备上。这意味着，移动安全基础控制装置可以根据机器人的设计和/或编程人员的要求和期望从移动终端设备手动地松开，并再次手动地安装在移动终端设备上。保持件可以被构造为，使得移动安全基础控制装置仅能够固定在移动终端设备的一个完全特定的位置上或多个特定的位置上。替代地，保持件可以被构造为，将移动安全基础控制装置固定在移动终端设备的任意位置上。保持件可以特别是被构造为，将移动安全基础控制装置固定在移动终端设备的边缘部分。在这种情况下，移动安全基础控制装置具有一设备区段，在移动安全基础控制装置借助保持件固定在移动终端设备上时，该设备区段至少遮盖移动终端设备的多点触摸屏的一部分。移动终端设备始终具有至少一个多点触摸屏，该多点触摸屏是具有多手指手势识别的触摸感应屏幕。电容式或光学式运作的触摸屏同时识别多个通常由人的手指所完成的触摸，相比于只能同时检测一个触摸点的系统，这将允许采用更多的操作方法。除了用手的手指进行触摸以外，还可以通过其它的方式来操控这样的多点触摸屏，例如用笔来接触多点触摸屏，这样的笔也被称为输入笔，或者被专业地称为“触摸笔”。这样的多点触摸屏是众所周知的并且可以例如根据专利文献US7663607B2来设计。移动终端设备特别可以是智能手机或平板电脑。移动终端设备的终端设备控制器可以由专有操作系统或开放操作系统构成，并且可以包括被设计用于控制机器人的计算机程序。这种计算机程序可以是实际的机器人控制软件，或者是被设计用于将手动输入的信息输入和转发到实际的机器人控制软件的壳。在这种情况下，机器人控制软件可以例如在与移动终端设备物理分离的机器人控制器中运行。在当前的应用示例中，移动终端设备可以与机器人控制器控制技术地连接，使得机器人控制器能够通过对移动终端设备的输入单元的操作而被操控，以使机器人臂被操控地运动或被编程。机器人控制器与移动终端设备之间的控制技术的连接可以是电连接。在这种情况下，移动终端设备可以与机器人控制器线无线或有线地通信。通过移动终端设备传输到机器人控制器的指令或信号可以使用安全技术或非安全技术来传输。然而，移动安全基础控制装置及其与安全相关的操作功能(例如紧急停止开关)必须始终与机器人控制器可靠地连接。另一方面，在这样的配置下，可以通过特定于用户的并具有非常丰富的功能的、触摸屏图形界面直观地控制机器人和对机器人编程。移动终端设备的多点触摸屏因此形成一人机接口，通过该人机接口，人可以与机器人控制器对话，可以在多点触摸屏上示出由机器人控制器操控的显示，并且可以在多点触摸屏上将输入单元配置为，通过输入单元的操作能够触发、改变和/或停止或激活或关闭在机器人控制器上相应配属的功能和/或状态。移动安全基础控制装置具有一编码装置，该编码装置被设计为，在安全基础控制装置借助保持件安装在移动终端设备上的状态下，将至少一个识别移动安全基础控制装置的识别码通过多点触摸屏自动传输到终端设备控制器上，由此可以使移动安全基础控制装置以简单和安全的方式与移动终端设备连接。因此，可以借助于由移动终端设备通过多点触摸屏识别出的识别码，实现移动安全基础控制装置与移动终端设备并因此还与机器人控制器或机器人的正确且明确地对应。在通过根据本专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人(1)的移动安全基础控制装置，具有可手持的壳体(16)、布置在所述壳体(16)上的紧急停止开关(17)、用于将所述移动安全基础控制装置(15)与所述机器人(1)的机器人控制器(12)以控制技术连接的通信装置(18)，并且具有与所述壳体(16)连接的保持件(19)，所述保持件被设计为，将所述移动安全基础控制装置(15)安装在移动终端设备(20)上，所述移动终端设备具有终端设备控制器(21)和多点触摸屏(22)，所述多点触摸屏被设计为，将输入通过所述多点触摸屏(22)传输到所述终端设备控制器(21)，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有编码装置(25)，所述编码装置被设计为，在所述安全基础控制装置(15)借助所述保持件(19)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下，将至少一个识别所述移动安全基础控制装置(15)的识别码通过所述多点触摸屏(22)自动传输到所述终端设备控制器(21)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.20 DE 102016208811.41.一种机器人(1)的移动安全基础控制装置，具有可手持的壳体(16)、布置在所述壳体(16)上的紧急停止开关(17)、用于将所述移动安全基础控制装置(15)与所述机器人(1)的机器人控制器(12)以控制技术连接的通信装置(18)，并且具有与所述壳体(16)连接的保持件(19)，所述保持件被设计为，将所述移动安全基础控制装置(15)安装在移动终端设备(20)上，所述移动终端设备具有终端设备控制器(21)和多点触摸屏(22)，所述多点触摸屏被设计为，将输入通过所述多点触摸屏(22)传输到所述终端设备控制器(21)，其特征在于，所述移动安全基础控制装置(15)具有编码装置(25)，所述编码装置被设计为，在所述安全基础控制装置(15)借助所述保持件(19)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下，将至少一个识别所述移动安全基础控制装置(15)的识别码通过所述多点触摸屏(22)自动传输到所述终端设备控制器(21)。2.根据权利要求1所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述编码装置(25)具有两个或更多个接触引脚(28，28a，28b)，所述接触引脚在所述安全基础控制装置(15)借助所述保持件(19)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下与所述多点触摸屏(22)接触连接，并且是以代表识别码的、所述两个或更多个接触引脚(28，28a，28b)在所述多点触摸屏(22)上的特殊平面布置与所述多点触摸屏接触连接。3.根据权利要求2所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述保持件(19)由在所述移动安全基础控制装置(15)的壳体(16)中构造的槽(23)构成，该槽具有第一槽壁(23.1)，在所述安全基础控制装置(15)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下，所述第一槽壁遮盖所述多点触摸屏(22)的一个区段，其中，在所述第一槽壁(23.1)上设置两个或更多个接触引脚(28，28a，28b)，使得所述第一槽壁能够与所述多点触摸屏(22)的被遮盖的区段接触连接，并且所述槽(23)具有与所述第一槽壁(23.1)相对的第二槽壁(23.2)，在所述安全基础控制装置(15)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下，所述第二槽壁贴靠在所述移动终端设备(20)的与所述多点触摸屏(22)相对置的背侧(24)上，以使所述安全基础控制装置(15)保持在所述移动终端设备(20)上。4.根据权利要求2或3所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述保持件(19)被设计为，将所述移动安全基础控制装置(15)可调节地安装在所述移动终端设备(20)的边缘部分(29)上。5.根据权利要求4所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述保持件(19)被设计为，将所述移动安全基础控制装置(15)沿着所述移动终端设备(20)的边缘部分(29)可移动地安装。6.根据权利要求2至5中任一项所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，所述安全基础控制装置(15)具有手动操作单元(33)，所述手动操作单元被设计为，使与所述多点触摸屏(22)处于接触连接中的两个或更多个接触引脚(28，28a、28b)根据对所述操作单元(33)的手动操作在所述多点触摸屏(22)上运动。7.根据权利要求2至6中任一项所述的移动安全基础控制装置，其特征在于，除了被设计为在所述安全基础控制装置(15)借助所述保持件(19)安装在所述移动终端设备(20)上的状态下将至少一个识别所述移动安全基础控制装置(15)的识别码通过所述多点触摸屏(22)传输到所述终端设备控制器(21)的两个或更多个接触引脚(28)以外，所述编码装置(25)还具有其它的接触引脚(28a，28b)，这些其它的接触引脚与所述多点触摸屏(22)接触连接并被设计为形成一图案，该图案根据其在所述多点触摸屏(22)上的位置和/或角位置将与相应的位置和/或角位置相关的信息传输到所述终端设备控制器(21)。8.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：马丁·里德尔，
申请(专利权)人：库卡德国有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE