【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】器械驱动单元相关申请的交叉引用本申请要求2016年5月26日提交的第62/342,003号美国临时申请的权益和优先权,所述美国临时申请的全部内容以引用的方式并入本文中。
技术介绍
机器人手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包含控制台,所述控制台支撑手术机器人臂和安装到所述机器人臂的手术器械,所述手术器械具有至少一个末端执行器(例如,钳或抓握工具)。机器人臂为手术器械提供机械动力以进行其操作和移动。手动操作的手术器械通常包含用于致动手术器械的功能的手柄组合件。然而,当使用机器人手术系统时,通常无手柄组合件存在以致动末端执行器的功能。因此,为了使用具有机器人手术系统的每个独特手术器械,器械驱动单元用于与所选择的手术器械介接以驱动手术器械的操作。器械驱动单元包含数个内部组件,例如电动机组和对应控制电路。由于器械驱动单元的复杂设计,需要节省空间的内部组件,以实现对内部组件和整个组合件的快速制造、组装和测试,以及热耗散的促进,同时仍实现稳固且耐久的组合件。
技术实现思路
根据本公开的方面,提供一种集成电路。所述集成电路包含节点和第一、第二、第三和第四电路板。第一电路板和第二电路板中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的节点。第三电路板和第四电路板中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的第一电路板。所述集成电路可在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。在实施例中,腔室配置成接纳电动机组的电动机组合件。预期在集成 ...
【技术保护点】
1.一种集成电路,其包括:节点;第一电路板和第二电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述节点;以及第三电路板和第四电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述第二电路板,其中所述集成电路能够在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.26 US 62/342,0031.一种集成电路,其包括:节点;第一电路板和第二电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述节点;以及第三电路板和第四电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述第二电路板,其中所述集成电路能够在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。2.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述腔室配置成接纳电动机组的电动机组合件。3.根据权利要求2所述的集成电路,其中在所述集成电路的所述第二配置中,由所述腔室限定的纵向轴线横向于由所述节点限定的平面。4.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板是印刷电路板。5.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板中的至少一个限定从中穿过的至少一个通风孔。6.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板中的至少一个包含至少一个电连接器,所述电连接器配置成使所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板与机器人臂的器械驱动单元的至少一个电组件电互连。7.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述第一电路板的近侧端和所述第二电路板的近侧端各自与所述节点机械地且电气地联接。8.根据权利要求7所述的集成电路,其中所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个的远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合器械驱动单元的电动机组的电动机组合件。9.根据权利要求8所述的集成电路,其中所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个的所述远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合所述电动机组合件的远侧安装凸缘。10.一种器械驱动单元,其包括:器械驱动单元支座,其配置成选择性地联接到机器人臂;器械驱动单元,其能够选择性地联接到所述器械驱动单元支座,所述器械驱动单元包含外壳盖,所述外壳盖能够与所述器械驱动单元支座和电动机组选择性地接合,所述电动机组包含:集成电路,其包含:第一电路板和第二电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到节点的相对侧;和第三电路板和第四电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到所述第二电路板的相对侧;电动机组合件,其包含近侧安装盖、约束器、远侧安装凸缘和至少一个电动机,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:萧泽铭,海门·卡帕迪亚,里哈德·莱克,马克·麦克劳德,迈克尔·热姆洛克,
申请(专利权)人:柯惠LP公司,
类型:发明
国别省市:美国,US
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