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器械驱动单元制造技术

技术编号:20017700 阅读:14 留言:0更新日期:2019-01-06 00:20
一种集成电路包含节点和第一、第二、第三和第四电路板。所述第一电路板和所述第二电路板中的每一个联接到所述节点的相对侧,且所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个联接到所述第二电路板的相对侧。所述集成电路可在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】器械驱动单元相关申请的交叉引用本申请要求2016年5月26日提交的第62/342,003号美国临时申请的权益和优先权,所述美国临时申请的全部内容以引用的方式并入本文中。
技术介绍
机器人手术系统已用于微创医疗手术。一些机器人手术系统包含控制台,所述控制台支撑手术机器人臂和安装到所述机器人臂的手术器械,所述手术器械具有至少一个末端执行器(例如,钳或抓握工具)。机器人臂为手术器械提供机械动力以进行其操作和移动。手动操作的手术器械通常包含用于致动手术器械的功能的手柄组合件。然而,当使用机器人手术系统时,通常无手柄组合件存在以致动末端执行器的功能。因此,为了使用具有机器人手术系统的每个独特手术器械,器械驱动单元用于与所选择的手术器械介接以驱动手术器械的操作。器械驱动单元包含数个内部组件,例如电动机组和对应控制电路。由于器械驱动单元的复杂设计,需要节省空间的内部组件,以实现对内部组件和整个组合件的快速制造、组装和测试,以及热耗散的促进,同时仍实现稳固且耐久的组合件。
技术实现思路
根据本公开的方面,提供一种集成电路。所述集成电路包含节点和第一、第二、第三和第四电路板。第一电路板和第二电路板中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的节点。第三电路板和第四电路板中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的第一电路板。所述集成电路可在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。在实施例中,腔室配置成接纳电动机组的电动机组合件。预期在集成电路的第二配置中,由腔室限定的纵向轴线可横向于由节点限定的平面。进一步设想,节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板和第四电路板是印刷电路板。又另外,节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板或第四电路板中的至少一个可限定从中穿过的至少一个通风孔。在另一实施例中,节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板或第四电路板中的至少一个可包含至少一个电连接器,所述电连接器配置成将节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板或第四电路板电互连到器械驱动单元的电组件。又另外,在实施例中,第一电路板的近侧端和第二电路板的近侧端可各自与节点机械地且电气地联接。进一步设想,第一电路板、第二电路板、第三电路板和第四电路板中的每一个的远侧端可配置成选择性地机械地且电气地接合器械驱动单元的电动机组的电动机组合件。另外,第一电路板、第二电路板、第三电路板、第四电路板中的每一个的远侧端可配置成选择性地机械地且电气地接合电动机组合件的远侧安装凸缘。在本公开的另一实施例中,提供一种器械驱动单元,其包含器械驱动单元支座和器械驱动单元。器械驱动单元支座配置成选择性地联接到机器人臂。器械驱动单元可选择性地联接到器械驱动单元支座。器械驱动单元包含外壳盖,所述外壳盖可选择性地与器械驱动单元支座和电动机组接合。电动机组包含集成电路和电动机组合件。集成电路包含:第一电路板和第二电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到节点的相对侧;和第三电路板和第四电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到第二电路板的相对侧。电动机组合件包含近侧安装盖、约束器、远侧安装凸缘和至少一个电动机。近侧安装盖可套在集成电路的节点上,且约束器可套在近侧安装盖上。所述集成电路可在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。在实施例中,在集成电路的第二配置中,由腔室限定的纵向轴线可横向于由节点限定的平面。在另一实施例中,至少一个电路板的远侧端可配置成选择性地机械地且电气地接合安置在电动机组合件的远侧安装凸缘上的对应弹性隔离件。在又一实施例中,第一电路板、第二电路板、第三电路板和第四电路板中的每一个的远侧端可配置成选择性地机械地且电气地接合安置在电动机组合件的远侧安装凸缘上的第一、第二、第三和第四弹性隔离件。在另一实施例中,第一电路板的近侧端和第二电路板的近侧端可各自与节点机械地且电气地联接。另外,节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板和第四电路板可以是印刷电路板。又另外,在实施例中,节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板或第四电路板中的至少一个可限定从中穿过的至少一个通风孔。在实施例中,节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板或第四电路板中的至少一个可包含至少一个电连接器,所述电连接器配置成将节点、第一电路板、第二电路板、第三电路板或第四电路板与器械驱动单元的电组件电互连。在本公开的又一方面中,提供一种器械驱动单元且其包含电动机组合件和集成电路。集成电路包含节点和可在第一配置与第二配置之间枢转地联接到节点的第一细长电路板和第二细长电路板,在所述第一配置中,节点与第一电路板和第二电路板基本上共面,在所述第二配置中,所述节点与第一电路板和第二电路板协作地采用三维配置以限定配置成用于接纳电动机组合件的腔室。在一些实施例中,集成电路可进一步包含第三细长电路板和第四细长电路板,其电气地且机械地联接到第二电路板且与第二电路板平行安置。在第一配置中,第三电路板和第四电路板中的每一个的近侧端可不连接到节点,且在第二配置中,第三电路板和第四电路板中的每一个的近侧端可连接到节点。附图说明在本文中参考附图描述本公开的实施例,在附图中:图1是根据本公开的包含手术组合件的机器人手术系统的示意性说明;图2是包含IDU支座的图1的机器人手术组合件的机器人臂的前透视图;图3是具有器械驱动单元和联接到其上的手术器械的图2的机器人手术组合件的IDU支座的前透视图;图4A是集成电路处于第二配置且与电动机组合件分离的图3的器械驱动单元的电动机组的示例性实施例的侧透视图;图4B是集成电路处于第二配置且组装有电动机组合件的图4A的器械驱动单元的电动机组的侧透视图;图4C是集成电路处于第二配置且与电动机组合件分离的根据本公开的图3的器械驱动单元的电动机组的另一示例性实施例的侧透视图;以及图5是集成电路处于第一配置的图3的器械驱动单元的电动机组的集成电路的俯视图。具体实施方式如下文将详细地描述,本公开的实施例描述配置成附接到手术机器人臂的手术组合件。手术组合件包含用以驱动器械驱动单元以驱动手术器械的操作的电动机组,且更具体地说参看图式详细地描述具有特定制造和组装配置的电动机组的集成电路,以及其方法,在图式中,相似参考标号表示若干视图中的每一个中的相同或对应元件。如本文中所使用,术语“远侧”是指机器人手术系统、手术组合件或其组件的更接近患者的部分,而术语“近侧”是指机器人手术系统、手术组合件或其组件的更远离患者的部分。首先参看图1和2,手术系统,例如机器人手术系统1,大体上包含:多个手术机器人臂2、3,其具有器械驱动单元(下文“IDU”)100和手术器械或可移除地附接到手术机器人臂的电动机械器械10;控制装置4;以及操作控制台5,其与控制装置4联接。操作控制台5包含:显示装置6,其特定来说为显示三维图像而设置;以及手动输入装置7、8,个人(未示出)例如外科医生借助于其能够遥控机器人臂2、3。机器人臂2、3中的每一个可由通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种集成电路,其包括:节点;第一电路板和第二电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述节点;以及第三电路板和第四电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述第二电路板,其中所述集成电路能够在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.05.26 US 62/342,0031.一种集成电路,其包括:节点;第一电路板和第二电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述节点;以及第三电路板和第四电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到其相对侧上的所述第二电路板,其中所述集成电路能够在第一展开配置与第二配置之间转换,在所述第一展开配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点基本上共面,在所述第二配置中,所述第一、第二、第三和第四电路板和所述节点彼此联接以在其中限定腔室。2.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述腔室配置成接纳电动机组的电动机组合件。3.根据权利要求2所述的集成电路,其中在所述集成电路的所述第二配置中,由所述腔室限定的纵向轴线横向于由所述节点限定的平面。4.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板是印刷电路板。5.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板中的至少一个限定从中穿过的至少一个通风孔。6.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板中的至少一个包含至少一个电连接器,所述电连接器配置成使所述节点、所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板或所述第四电路板与机器人臂的器械驱动单元的至少一个电组件电互连。7.根据权利要求1所述的集成电路,其中所述第一电路板的近侧端和所述第二电路板的近侧端各自与所述节点机械地且电气地联接。8.根据权利要求7所述的集成电路,其中所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个的远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合器械驱动单元的电动机组的电动机组合件。9.根据权利要求8所述的集成电路,其中所述第一电路板、所述第二电路板、所述第三电路板和所述第四电路板中的每一个的所述远侧端配置成选择性地机械地且电气地接合所述电动机组合件的远侧安装凸缘。10.一种器械驱动单元,其包括:器械驱动单元支座,其配置成选择性地联接到机器人臂;器械驱动单元,其能够选择性地联接到所述器械驱动单元支座,所述器械驱动单元包含外壳盖,所述外壳盖能够与所述器械驱动单元支座和电动机组选择性地接合,所述电动机组包含:集成电路,其包含:第一电路板和第二电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到节点的相对侧;和第三电路板和第四电路板,其中的每一个电气地且机械地联接到所述第二电路板的相对侧;电动机组合件,其包含近侧安装盖、约束器、远侧安装凸缘和至少一个电动机,所...

【专利技术属性】
技术研发人员:萧泽铭海门·卡帕迪亚里哈德·莱克马克·麦克劳德迈克尔·热姆洛克
申请(专利权)人:柯惠LP公司
类型:发明
国别省市:美国,US

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