一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法技术

本发明专利技术提供一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法，所述的方法包括通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧。本发明专利技术的有益效果是定位精准，计算准确，实现高性能稳定漂移补偿方法。

【技术实现步骤摘要】
一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法
本专利技术属于纳米测量领域，尤其是涉及一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法。
技术介绍
在现有的技术中，随着科技的发展越来越快，对技术的要求越来越严格，精密零件和精密机器的使用变得频繁，精密测量也随之成为一种通用手段，但是随着测量平台的长时间使用，位移积累的误差是一直存在于测量平台之内的，同时误差还会增加，所以需要测量平台进行漂移补偿。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种定位精准，计算准确，实现高性能稳定漂移补偿方法，看持续的向重点区域进行长时间拍摄，尤其适合一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法。本专利技术的技术方案是：提供一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法，所述的方法包括：(1)通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧；(2)将第一帧画面的像素值进行逆量化，得到一个新的像素值，与原像素值求差，再将差值进行逆量化后得到的数值为漂移补偿量，设置纳米平台的漂移时间和角度，就可计算出纳米平台的漂移速度和飘逸方向；(3)启动纳米平台，纳米平台运动后的第一帧画面通过使用摄像头记录并反馈到控制终端，将运动第一帧画面进行标记，标记为Ⅱ帧，将Ⅱ帧进行编码，Ⅱ帧在经过运动估计和运动补偿后经过逆变换和逆量化得到运动残差值，运动残差值按照Ⅰ帧的漂移补偿值进行补偿，按照漂移速度和飘逸方向进行运动；(4)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第一帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅲ帧，将Ⅲ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅲ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为a；(5)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第二帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅳ帧，将Ⅳ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅳ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为b；(6)将a与b的差值进行逆量化后，将得到的值添加到Ⅲ帧和Ⅳ帧后，即可得到Ⅲ帧和Ⅳ帧未进行漂移补偿运动时的像素值，和Ⅰ帧与Ⅱ帧的进行比较，直到纳米平台完全远动的原点时，将所有帧处理完毕，纳米平台可得到正确定位。进一步地，当纳米平台完成漂移补偿后，需要设置纳米平台新的漂移时间和角度，重复执行上述步骤。进一步地，当纳米平台的运动量和运动范围超出界限值需立刻停止定位，将纳米平台移动到Ⅰ帧的记录位置。进一步地，根据设置的纳米平台的漂移时间，也可以将漂移补偿运动后差别较为明显的画面帧即作为Ⅳ帧。进一步地，依照漂移补偿角度计算出的残差运动值的逆量值的差值只能为正值，不可为负值。本专利技术具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，本专利技术设计合理，步骤合理，定位精准，计算准确，实现高性能稳定漂移补偿。具体实施方式提供一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法，所述的方法包括：(1)通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧；(2)将第一帧画面的像素值进行逆量化，得到一个新的像素值，与原像素值求差，再将差值进行逆量化后得到的数值为漂移补偿量，设置纳米平台的漂移时间和角度，就可计算出纳米平台的漂移速度和飘逸方向；(3)启动纳米平台，纳米平台运动后的第一帧画面通过使用摄像头记录并反馈到控制终端，将运动第一帧画面进行标记，标记为Ⅱ帧，将Ⅱ帧进行编码，Ⅱ帧在经过运动估计和运动补偿后经过逆变换和逆量化得到运动残差值，运动残差值按照Ⅰ帧的漂移补偿值进行补偿，按照漂移速度和飘逸方向进行运动；(4)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第一帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅲ帧，将Ⅲ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅲ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为a；(5)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第二帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅳ帧，将Ⅳ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅳ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为b；(6)将a与b的差值进行逆量化后，将得到的值添加到Ⅲ帧和Ⅳ帧后，即可得到Ⅲ帧和Ⅳ帧未进行漂移补偿运动时的像素值，和Ⅰ帧与Ⅱ帧的进行比较，直到纳米平台完全远动的原点时，将所有帧处理完毕，纳米平台可得到正确定位。其中，当纳米平台完成漂移补偿后，需要设置纳米平台新的漂移时间和角度，重复执行上述步骤。其中，当纳米平台的运动量和运动范围超出界限值需立刻停止定位，将纳米平台移动到Ⅰ帧的记录位置。其中，根据设置的纳米平台的漂移时间，也可以将漂移补偿运动后差别较为明显的画面帧即作为Ⅳ帧。其中，依照漂移补偿角度计算出的残差运动值的逆量值的差值只能为正值，不可为负值。本实例的操作说明：实施例1通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧，将第一帧画面的像素值进行逆量化，得到一个新的像素值，与原像素值求差，再将差值进行逆量化后得到的数值为漂移补偿量，设置纳米平台的漂移时间和角度，就可计算出纳米平台的漂移速度和飘逸方向，启动纳米平台，纳米平台运动后的第一帧画面通过使用摄像头记录并反馈到控制终端，将运动第一帧画面进行标记，标记为Ⅱ帧，将Ⅱ帧进行编码，Ⅱ帧在经过运动估计和运动补偿后经过逆变换和逆量化得到运动残差值，运动残差值按照Ⅰ帧的漂移补偿值进行补偿，按照漂移速度和飘逸方向进行运动，将纳米平台进行漂移补偿运动后的第一帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅲ帧，将Ⅲ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅲ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为a，将纳米平台进行漂移补偿运动后的第二帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅳ帧，将Ⅳ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅳ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为b，将a与b的差值进行逆量化后，将得到的值添加到Ⅲ帧和Ⅳ帧后，即可得到Ⅲ帧和Ⅳ帧未进行漂移补偿运动时的像素值，和Ⅰ帧与Ⅱ帧的进行比较，直到纳米平台完全远动的原点时，将所有帧处理完毕，纳米平台可得到正确定位。以上对本专利技术的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本专利技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本专利技术的实施范围。凡依本专利技术申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利技术的专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法，其特征在于：所述的方法包括：(1)通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧；(2)将第一帧画面的像素值进行逆量化，得到一个新的像素值，与原像素值求差，再将差值进行逆量化后得到的数值为漂移补偿量，设置纳米平台的漂移时间和角度，就可计算出纳米平台的漂移速度和飘逸方向；(3)启动纳米平台，纳米平台运动后的第一帧画面通过使用摄像头记录并反馈到控制终端，将运动第一帧画面进行标记，标记为Ⅱ帧，将Ⅱ帧进行编码，Ⅱ帧在经过运动估计和运动补偿后经过逆变换和逆量化得到运动残差值，运动残差值按照Ⅰ帧的漂移补偿值进行补偿，按照漂移速度和飘逸方向进行运动；(4)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第一帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅲ帧，将Ⅲ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅲ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为a；(5)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第二帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅳ帧，将Ⅳ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅳ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为b；(6)将a与b的差值进行逆量化后，将得到的值添加到Ⅲ帧和Ⅳ帧后，即可得到Ⅲ帧和Ⅳ帧未进行漂移补偿运动时的像素值，和Ⅰ帧与Ⅱ帧的进行比较，直到纳米平台完全远动的原点时，将所有帧处理完毕，纳米平台可得到正确定位。...

【技术特征摘要】
1.一种纳米平台基于漂移补偿实现定位的方法，其特征在于：所述的方法包括：(1)通过摄像头记录下纳米平台的起始位置，利用陀螺仪得到惯性角速度作为稳定回路的反馈信号，反馈输入到控制终端，录制视频，将视频中的第一帧画面记作为纳米平台的起始位置，并将第一帧画面进行标记，标记为Ⅰ帧；(2)将第一帧画面的像素值进行逆量化，得到一个新的像素值，与原像素值求差，再将差值进行逆量化后得到的数值为漂移补偿量，设置纳米平台的漂移时间和角度，就可计算出纳米平台的漂移速度和飘逸方向；(3)启动纳米平台，纳米平台运动后的第一帧画面通过使用摄像头记录并反馈到控制终端，将运动第一帧画面进行标记，标记为Ⅱ帧，将Ⅱ帧进行编码，Ⅱ帧在经过运动估计和运动补偿后经过逆变换和逆量化得到运动残差值，运动残差值按照Ⅰ帧的漂移补偿值进行补偿，按照漂移速度和飘逸方向进行运动；(4)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第一帧画面使用摄像头记录并反馈到控制终端，将此画面进行标记，标记为Ⅲ帧，将Ⅲ帧进行熵编码，再将Ⅰ帧的漂移补偿量在Ⅲ帧中去除，得到一个新的运动残差值，将这个值逆量化，记为a；(5)将纳米平台进行漂移补偿运动后的第二帧画面使用...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾静，
申请(专利权)人：三英精控天津科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12