双层双速机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种双层双速机械手，包括机架底板，机架底板的底部设置有整机升降机构，机架底板的顶部设置有机架立柱，机架立柱的顶部设置有机架面板，机架底板的顶部设置有周期递增机构，机架面板的设置有工位切换机构，机架面板的顶部设置有坯片过度组件，机架面板的顶部设置有顶锁板支撑轨道，顶锁板支撑轨道的顶部设置有顶锁板，顶锁板的底部设置有成品片收回组件，顶锁板支撑轨道的设置有过度工位机构，成品片收回组件的底部设置有双层双速机械臂机构，双层双速机械臂机构包括入模机械手下层、入模机械手上层和入模机械手悬挂主体，本发明专利技术结构设计合理，有效缩短机械臂的伸出长度，机械臂前端在运行起点与终点的颤幅最大限度地降低。

Double-deck and double-speed manipulator

The invention discloses a double-deck and double-speed manipulator, which comprises a frame bottom plate, a whole machine lifting mechanism at the bottom of the frame bottom plate, an organic frame column at the top of the frame bottom plate, an organic frame panel at the top of the frame column, a periodic increasing mechanism at the top of the frame bottom plate, a station switching mechanism at the top of the frame panel, and an excessive blank sheet at the top of the frame bottom plate. The top part of the frame panel is provided with a supporting track of the top lock plate, the top part of the supporting track of the top lock plate is provided with a locking plate, the bottom part of the supporting track of the top lock plate is provided with a finished piece recovery component, the supporting track of the top lock plate is provided with an overworking position mechanism, and the bottom part of the finished piece recovery component is provided with a double-deck and double-speed manipulator mechanism, which includes the lower layer of the die entry manipulator and the lower layer of the die entry manipulator. The upper layer of the die manipulator and the suspension body of the die entry manipulator have reasonable structure design, effectively shorten the extension length of the manipulator, and minimize the flutter of the front end of the manipulator at the start and end of operation.

【技术实现步骤摘要】
双层双速机械手
本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种双层双速机械手。
技术介绍
单层机械臂模式的机械臂进出模腔行程需要1000mm，假定支承单层机械臂直线轨道的直线轴承临界安装位置是冲床左边界（图1下红色方框），那么单层机械臂的伸出悬臂长度会大于1600mm。为了保证机械臂的稳定性，机械臂的总长也会大于3000mm。由于机械臂伸出悬臂的长度过长，造成机械臂前端在运行起点与终点的颤幅加大，直接带来的不利影响有二个：一是机械臂前端（下）的坯片入模定位有偏差、二是上模打落的成品落入机械臂前端（上）有偏差。入模定位有偏差会导致废品率上升，成品落入机械臂前端（上）有偏差会导致末端的成品堆垛参差不齐，为此，我们提出了一种双层双速机械手。
技术实现思路
本专利技术提供了一种双层双速机械手，目的在于有效缩短机械臂的伸出长度，机械臂前端在运行起点与终点的颤幅最大限度地降低，利于准确坯料入模和成品收回，且有效缩短了机械臂的总长。为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本专利技术是通过以下技术方案实现：一种双层双速机械手，包括机架底板，所述机架底板的底部左右两侧对称设置有整机升降机构，所述机架底板的顶部左右两侧对称设置有机架立柱，两组所述机架立柱的顶部设置有机架面板，所述机架底板的顶部左右两侧对称设置有周期递增机构，且两组所述周期递增机构位于两组所述机架立柱之间，所述机架面板的顶部左侧设置有工位切换机构，且工位切换机构位于左侧周期递增机构的正上方，所述机架面板的顶部右侧设置有坯片过度组件，且坯片过度组件位于右侧周期递增机构的正上方，所述机架面板的顶部左右两侧对称设置有顶锁板支撑轨道，两组所述顶锁板支撑轨道的顶部设置有顶锁板，所述顶锁板的底部右侧设置有成品片收回组件，且成品片收回组件位于坯片过度组件的上方，右侧所述顶锁板支撑轨道的右侧设置有过度工位机构，所述成品片收回组件的底部设置有双层双速机械臂机构，且双层双速机械臂机构的右端伸出右侧顶锁板支撑轨道，所述双层双速机械臂机构包括入模机械手下层、入模机械手上层和入模机械手悬挂主体，且入模机械手下层、入模机械手上层和入模机械手悬挂主体自上而下依次连接。优选地，上述双层双速机械手中，所述入模机械手下层的包括下滑动座，所述下滑动座远的前表面左右两侧拐角处对称设置有下直线轴承，所述下滑动座的前侧壁上下两侧对称设置有直线轨道，所述直线轨道的左右两侧对称设置有下轨道支座，所述直线轨道的中心处设置有轨道中间支座，所述下滑动座的表面四角处均设置有限位聚酯块，且限位聚酯块位于两组直线轨道之间，所述下滑动座的前侧壁左下角设置有内同步带夹。优选地，上述双层双速机械手中，所述入模机械手上层包括上滑动座，所述上滑动座的顶部左侧设置有外同步带夹，所述上滑动座的顶部设置有行程感应指针，且行程感应指针位于外同步带夹的右侧，所述上滑动座的底部中心处设置有坯垛吸附组件，所述上滑动座的四角处均设置有与下直线轴承相配合的上直线轴承，所述上滑动座的前表面上方设置有与拖链座，所述上滑动座的前侧壁中心处横向设置有机械臂组件，所述机械臂组件的前侧壁左右两侧均设置有吸拾组件。优选地，上述双层双速机械手中，所述入模机械手悬挂主体包括悬挂主座板，所述悬挂主座板的顶部左侧设置有伺服电机，所述伺服电机的左侧动力输出端设置有涡轮减速器，所述悬挂主座板的顶部左侧设置有外主动同步轮轴承座，且外主动同步轮轴承座贯穿悬挂主座板的底部，所述外主动同步轮轴承座的底部通过转轴连接有外同步轮用齿轮和外主动同步轮，且外同步轮用齿轮位于外主动同步轮的上方，所述悬挂主座板的底部设置有悬挂轨道支座，所述悬挂轨道支座的底部设置有悬挂直线轨道，所述悬挂主座板的底部右侧设置有内从动同步轮轴，所述内从动同步轮轴的外壁套接有内从动同步轮，所述悬挂主座板的底部右侧设置有外从动同步轮轴，且外从动同步轮轴位于内从动同步轮轴的右侧，所述外从动同步轮轴的外壁套接有外从动同步轮，且外从动同步轮与外主动同步轮的外壁套接有外同步带，所述外同步轮用齿轮的右侧啮合连接有内同步轮用齿轮，且内同步轮用齿轮与蜗轮减速器输出端相连接，所述内同步轮用齿轮的底部设置有内主动同步轮，所述内主动同步轮与内从动同步轮的外壁套接有内同步带，所述悬挂主座板的底部左右两侧对称设置有悬挂主座板立柱。优选地，上述双层双速机械手中，所述坯片过度组件由气缸和真空吸盘组合而成。优选地，上述双层双速机械手中，所述成品片收回组件由托盘和电磁吸盘组合而成。本专利技术的有益效果是：本专利技术结构设计合理，第一：有效缩短机械臂的伸出长度，机械臂前端在运行起点与终点的颤幅最大限度地降低，利于准确坯料入模和成品收回；第二：有效缩短了机械臂的总长。当然，实施本专利技术的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的整机结构示意图；图2为本专利技术的入模机械手下层结构示意图一；图3为本专利技术的入模机械手下层结构示意图二；图4为本专利技术的入模机械手上层结构示意图一；图5为本专利技术的入模机械手上层结构示意图二；图6为本专利技术的入模机械手上层结构示意图三；图7为本专利技术的入模机械手悬挂主体结构示意图一；图8为本专利技术的入模机械手悬挂主体结构示意图二；图9为本专利技术的入模机械手悬挂主体结构示意图三；图10为本专利技术的双层双速机械臂机构结构示意图；附图中，各标号所代表的部件列表如下：1-机架底板、2-整机升降机构、3-机架立柱、4-机架面板、5-周期递增机构、6-工位切换机构、7-顶锁板支撑轨道、8-顶锁板、9-坯片过度组件、10-成品片收回组件、11-过度工位机构、12-双层双速机械臂机构、13-入模机械手下层、1301-下直线轴承、1302-下滑动座、1303-直线轨道、1304-轨道中间支座、1305-限位聚酯块、1306-下轨道支座、1307-内同步带夹、14-入模机械手上层、1401-外同步带夹、1402-行程感应指针、1403-坯垛吸附组件、1404-上直线轴承、1405-拖链座、1406-上滑动座、1407-机械臂组件、1408-吸拾组件、15-入模机械手悬挂主体、1501-悬挂主座板、1502-外主动同步轮轴承座、1503-蜗轮减速机、1504-伺服电机、1505-悬挂直线轨道、1506-悬挂轨道支座、1507-内从动同步轮轴、1508外从动同步轮轴、1509-悬挂主座板立柱、1510-成品吸拾组件、1511-外同步轮用齿轮、1512-内同步轮用齿轮、1513-外主动同步轮、1514-内主动同步轮、1515-外同步带、1516-内同步带、1517-内从动同步轮、1518-外从动同步轮。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1-10所示，本实施例为一种双层双速机械手，一种双层双本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双层双速机械手，包括机架底板，其特征在于：所述机架底板的底部左右两侧对称设置有整机升降机构，所述机架底板的顶部左右两侧对称设置有机架立柱，两组所述机架立柱的顶部设置有机架面板，所述机架底板的顶部左右两侧对称设置有周期递增机构，且两组所述周期递增机构位于两组所述机架立柱之间，所述机架面板的顶部左侧设置有工位切换机构，且工位切换机构位于左侧周期递增机构的正上方，所述机架面板的顶部右侧设置有坯片过度组件，且坯片过度组件位于右侧周期递增机构的正上方，所述机架面板的顶部左右两侧对称设置有顶锁板支撑轨道，两组所述顶锁板支撑轨道的顶部设置有顶锁板，所述顶锁板的底部右侧设置有成品片收回组件，且成品片收回组件位于坯片过度组件的上方，右侧所述顶锁板支撑轨道的右侧设置有过度工位机构，所述成品片收回组件的底部设置有双层双速机械臂机构，且双层双速机械臂机构的右端伸出右侧顶锁板支撑轨道，所述双层双速机械臂机构包括入模机械手下层、入模机械手上层和入模机械手悬挂主体，且入模机械手下层、入模机械手上层和入模机械手悬挂主体自上而下依次连接。

【技术特征摘要】
1.一种双层双速机械手，包括机架底板，其特征在于：所述机架底板的底部左右两侧对称设置有整机升降机构，所述机架底板的顶部左右两侧对称设置有机架立柱，两组所述机架立柱的顶部设置有机架面板，所述机架底板的顶部左右两侧对称设置有周期递增机构，且两组所述周期递增机构位于两组所述机架立柱之间，所述机架面板的顶部左侧设置有工位切换机构，且工位切换机构位于左侧周期递增机构的正上方，所述机架面板的顶部右侧设置有坯片过度组件，且坯片过度组件位于右侧周期递增机构的正上方，所述机架面板的顶部左右两侧对称设置有顶锁板支撑轨道，两组所述顶锁板支撑轨道的顶部设置有顶锁板，所述顶锁板的底部右侧设置有成品片收回组件，且成品片收回组件位于坯片过度组件的上方，右侧所述顶锁板支撑轨道的右侧设置有过度工位机构，所述成品片收回组件的底部设置有双层双速机械臂机构，且双层双速机械臂机构的右端伸出右侧顶锁板支撑轨道，所述双层双速机械臂机构包括入模机械手下层、入模机械手上层和入模机械手悬挂主体，且入模机械手下层、入模机械手上层和入模机械手悬挂主体自上而下依次连接。2.根据权利要求1所述的一种双层双速机械手，其特征在于：所述入模机械手下层的包括下滑动座，所述下滑动座远的前表面左右两侧拐角处对称设置有下直线轴承，所述下滑动座的前侧壁上下两侧对称设置有直线轨道，所述直线轨道的左右两侧对称设置有下轨道支座，所述直线轨道的中心处设置有轨道中间支座，所述下滑动座的表面四角处均设置有限位聚酯块，且限位聚酯块位于两组直线轨道之间，所述下滑动座的前侧壁左下角设置有内同步带夹。3.根据权利要求1所述的一种双层双速机械手，其特征在于：所述入模机械手上层包括上滑动座，所述上滑动座的顶部左侧设置有外同步带夹，所述上滑动座的顶部...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐波，闻钊，唐斌，唐天原，
申请(专利权)人：靖江市天勤电机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32