The invention discloses a vibration automatic fruit picking device, which comprises a frame, a vibration mechanism, a receiver mechanism, a transmission mechanism, a collection mechanism and a motion mechanism; the vibration mechanism, a receiver mechanism, a transmission mechanism and a collection mechanism are arranged on the frame, and the receiver is arranged on one side of the vibration mechanism. The conveying mechanism can convey the fruit in the receiving mechanism to the collecting mechanism; The invention combines the vibration exciter with the manipulator, realizes the multi-degree-of-freedom adjustment of the manipulator by means of gear, rack, cylinder pneumatic and other transmission modes, and installs springs in many parts of the body for shock absorption, so as to solve the loose connection caused by vibration to the picking device itself. It can also greatly improve the efficiency of fruit picking, save time and manpower, reduce costs, and has high degree of automation, simple and efficient operation, and reduce the workload of fruit farmers.
【技术实现步骤摘要】
一种振动式水果采摘装置及采摘方法
本专利技术属于水果采摘
,特别涉及一种振动式水果采摘装置及采摘方法。
技术介绍
目前国内已有的机械大多是针对采摘体积较大的水果而设计的,如苹果、柑橘、鸭梨等,方式多种多样,如刀片辅助采摘、电气动辅助采摘等,相关技术已比较成熟。但像樱桃、杏等水果因为体积较小,并不适合用类似采摘苹果的机械进行采摘,国内相关的机械采摘产品也比较少见,技术也不是很成熟。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种振动式水果采摘装置及采摘方法,以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的,本专利技术提供如下技术方案:一种振动式自动化水果采摘装置,所述的振动式自动化水果采摘装置包括车架、振动机构、接收机构、传送机构、收集机构和运动机构;所述的振动机构、接收机构、传送机构和收集机构设于所述的车架上,所述的接收机构设于所述的振动机构的一侧,所述的传送机构能够将所述的接收机构内的水果运送至所述的收集机构内。所述的运动机构包括运动电机、车轮、车轴;所述的车轮设于所述的车架的下方,运动电机的输出轴通过车轴与车轮相连接,运动电机能够带动车轮转动。所述的振动机构包括夹持机构、激振器、角度调整机构和升降机构,所述的夹持机构设于所述的升降机构一侧,所述的角度调整机构设于所述的升降机构底部,所述的激振器设于所述的夹持机构上,所述的升降机构通过所述的角度调整机构与所述的车架相连。所述的角度调整机构由底座、设于所述底座上的涡轮Ⅰ、设于所述涡轮Ⅰ的一侧并与所述涡轮Ⅰ相啮合的蜗杆Ⅰ和用于驱动所述蜗杆Ⅰ转动的电机Ⅰ组成,所述的底座与所述的车架轴连接,所述的涡轮Ⅰ固定安装于所述的 ...
【技术保护点】
1.一种振动式自动化水果采摘装置,其特征在于,所述的振动式自动化水果采摘装置包括车架、振动机构、接收机构、传送机构、收集机构和运动机构;所述的振动机构、接收机构、传送机构和收集机构设于所述的车架上,所述的接收机构设于所述的振动机构的一侧,所述的传送机构能够将所述的接收机构内的水果运送至所述的收集机构内。
【技术特征摘要】
1.一种振动式自动化水果采摘装置,其特征在于,所述的振动式自动化水果采摘装置包括车架、振动机构、接收机构、传送机构、收集机构和运动机构;所述的振动机构、接收机构、传送机构和收集机构设于所述的车架上,所述的接收机构设于所述的振动机构的一侧,所述的传送机构能够将所述的接收机构内的水果运送至所述的收集机构内。2.根据权利要求1所述的一种振动式自动化水果采摘装置,其特征在于,所述的运动机构包括运动电机、车轮、车轴;所述的车轮设于所述的车架的下方,运动电机的输出轴通过车轴与车轮相连接,运动电机能够带动车轮转动。3.根据权利要求2所述的一种振动式自动化水果采摘装置,其特征在于,所述的振动机构包括夹持机构、激振器、角度调整机构和升降机构,所述的夹持机构设于所述的升降机构一侧,所述的角度调整机构设于所述的升降机构底部,所述的激振器设于所述的夹持机构上,所述的升降机构通过所述的角度调整机构与所述的车架相连。4.根据权利要求3所述的一种振动式自动化水果采摘装置,其特征在于,所述的角度调整机构由底座、设于所述底座上的涡轮Ⅰ、设于所述涡轮Ⅰ的一侧并与所述涡轮Ⅰ相啮合的蜗杆Ⅰ和用于驱动所述蜗杆Ⅰ转动的电机Ⅰ组成,所述的底座与所述的车架轴连接,所述的涡轮Ⅰ固定安装于所述的底座上,所述电机Ⅰ的输出轴与所述的蜗杆Ⅰ相连。5.根据权利要求4所述的一种振动式自动化水果采摘装置,其特征在于,所述的升降机构由主臂支架、前臂、后臂,分别设于前臂和后臂上的齿条Ⅰ和齿条Ⅱ,分别与所述的齿条Ⅰ和齿条Ⅱ相啮合的齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ,驱动所述的齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ转动的电机Ⅱ和电机Ⅲ以及减震组件组成,所述的前臂、后臂、齿条Ⅰ、齿条Ⅱ、齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ、电机Ⅱ和电机Ⅲ分别为两个,所述的前臂和后臂平行设置,所述的主臂支架设于所述的前臂和后臂上,所述的电机Ⅱ和电机Ⅲ的输出轴分别与所述的齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ相连,,所述的齿轮Ⅰ、齿轮Ⅱ分别与所述的齿条Ⅰ齿条Ⅱ相啮合,所述的电机Ⅱ和电机Ⅲ分别与所述的齿条Ⅰ、齿条Ⅱ滑动连接,两个所述的电机Ⅱ之间和两个所述的电机Ⅲ之间分别设有减震支撑板Ⅰ和减震支撑板Ⅱ,所述的减震组件为两组,分别为减震组件Ⅰ和减震组件Ⅱ,所述的减震组件Ⅰ和减震组件Ⅱ的一端分别与所述的减震支撑板Ⅰ和减震支撑板Ⅱ相连,所述的减震组件Ⅰ和减震组件Ⅱ的另一端分别与所述的主臂支架相连,所述的减震组件Ⅰ和减震组件Ⅱ分别为若干个弹簧Ⅰ和弹簧Ⅱ;所述的后臂和前臂设于所述的底座上;前臂和后臂采用不同的电机进行驱动,可以实现前臂和后臂的上升与下降。6.根据权利要求5所述的一种振动式自动化水果采摘装置,其特征在于,所述的夹持机构设于所述的主臂支架上方,所述的主臂支架上设有齿条Ⅲ,所述的夹持机构为机械手,所述的机械手的一端设有压缩气缸,所述的压缩气缸用于控制机械手的开合,所述的压缩气缸远离机械手的一端设有转动支架,所述的转动支架的一端设有电机Ⅳ,所述的电机Ⅳ的输出轴与所述的转动支架相连,...
【专利技术属性】
技术研发人员:张蕊华,周子军,唐建川,谢存星,赵胜浩,
申请(专利权)人:丽水学院,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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