一种巡检机器人的通讯系统技术方案

技术编号:19969630 阅读:80 留言:0更新日期:2019-01-03 15:46
本发明专利技术公开了一种巡检机器人的通讯系统,包括无线AP、工控机、交换机、硬盘录像机和机器人服务器;无线AP通过光纤与交换机连接;工控机与无线AP通过WIFI连接并与交换机进行数据通讯;交换机连接硬盘录像机和机器人服务器;无线AP无线连接有巡检机器人,且无线AP根据实际场景需求部署有多个以实现与运动的巡检机器人无缝连接。本发明专利技术可在不受运营商限制及传输距离限制的情况下,进行高速可靠的实时数据通讯,确保巡检机器人高效稳定的上传实时视频及状态数据,同时处理收到的控制指令。

A Communication System for Patrol Robot

The invention discloses a communication system of patrol robot, including wireless AP, industrial computer, switch, hard disk recorder and robot server; wireless AP is connected with switch through optical fiber; industrial PC and wireless AP are connected with WIFI and communicated with switch through data; switch is connected with hard disk recorder and robot server; wireless AP is connected with patrol robot, and Wireless AP can be deployed to seamlessly connect with the moving inspection robot according to the actual scene requirements. The invention can carry out high-speed and reliable real-time data communication without operator restriction and transmission distance restriction, ensure the patrol robot to upload real-time video and state data efficiently and steadily, and process the received control instructions at the same time.

【技术实现步骤摘要】
一种巡检机器人的通讯系统
本专利技术属于无线传输
,涉及一种通讯系统,尤其是一种巡检机器人的通讯系统。
技术介绍
目前常见的巡检机器人数据通讯部分多采用数传电台或4G网络,此类方式的数据传输速率较慢,无法满足大量数据的实时高速传输,尤其是高清实时视频传输时,会出现卡顿或延迟,并且在使用4G网络时会受运营商限制,无基站信号的位置网络会中断。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的缺点,提供一种巡检机器人的通讯系统。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的:这种巡检机器人的通讯系统包括无线AP、工控机、交换机、硬盘录像机和机器人服务器;所述无线AP通过光纤与交换机连接;工控机与无线AP通过WIFI连接并与交换机进行数据通讯;交换机连接硬盘录像机和机器人服务器;所述无线AP无线连接有巡检机器人,且无线AP根据实际场景需求部署有多个以实现与运动的巡检机器人无缝连接。进一步,本专利技术的通讯系统使用MODBUS数据协议通讯,具有实时状态寄存器、控制寄存器、环境监测寄存器、巡检任务下发寄存器、地标点事务下发寄存器和巡检点监测数据寄存器。进一步,上述实时状态寄存器的地址范围0x0100-0x01FF,共256个;实时状态寄存器的结构为表1:表1进一步,上述控制寄存器的地址范围0x0200-0x02FF,共256个;控制寄存器的结构为表格2:表2进一步,上述环境监测寄存器地址范围0x0300-0x03FF,共256个;环境监测寄存器的结构为表3:表3进一步,上述巡检任务下发寄存器的地址范围0x0400-0x04FF,共256个;巡检任务下发寄存器的结构为表4:表4进一步,上述地标点事务下发寄存器的地址范围0x0500-0x05FF,共256个;地标点事务下发寄存器的结构为表5:表5进一步,上述巡检点监测数据寄存器的地址范围0x0600-0x06FF,共256个;巡检点监测数据寄存器的结构为表6:表6进一步,上述机器人服务器还连接有图像识别服务器、数据服务器、客户端和监控系统。本专利技术具有以下有益效果:本专利技术中无线AP使用光纤与交换机连接,无线AP可根据巡检机器人实际场景部署多个,无线AP间实现信号的无缝连接,巡检机器人可在多个无线AP中自动切换。交换机与硬盘录像机连接,巡检机器人实时视频直接存入硬片录像机,不消耗服务器资源。服务器与交换机连接。进一步,本专利技术可在不受运营商限制及传输距离限制的情况下,进行高速可靠的实时数据通讯,确保巡检机器人高效稳定的上传实时视频及状态数据,同时处理收到的控制指令。附图说明图1为本专利技术的网络组成连接示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术做进一步详细描述:参见图1,本专利技术巡检机器人的通讯系统包括无线AP、工控机、交换机、硬盘录像机和机器人服务器;无线AP通过光纤与交换机连接;工控机与无线AP通过WIFI连接并与交换机进行数据通讯;交换机连接硬盘录像机和机器人服务器;无线AP无线连接有巡检机器人,且无线AP根据实际场景需求部署有多个以实现与运动的巡检机器人无缝连接。本专利技术的机器人服务器还连接有图像识别服务器、数据服务器、客户端和监控系统。交换机与服务器连接,通过本专利技术中的通讯协议,与巡检机器人工控机进行数据通讯,完成控制数据下发和状态数据上报。硬盘录像机与交换机连接,巡检机器人摄像机通过无线AP连接至硬片录像机,并将实时视频送至硬盘录像机。本专利技术中使用MODBUS数据协议通讯,具有实时状态寄存器、控制寄存器、环境监测寄存器、巡检任务下发寄存器、地标点事务下发寄存器和巡检点监测数据寄存器,各寄存器具体如下:实时状态寄存器实时状态寄存器的地址范围0x0100-0x01FF,共256个;实时状态寄存器的结构为表1:表1控制寄存器控制寄存器的地址范围0x0200-0x02FF,共256个;控制寄存器的结构为表格2:表2环境监测寄存器环境监测寄存器地址范围0x0300-0x03FF,共256个;环境监测寄存器的结构为表3:表3巡检任务下发寄存器巡检任务下发寄存器的地址范围0x0400-0x04FF,共256个;巡检任务下发寄存器的结构为表4:表4地标点事务下发寄存器地标点事务下发寄存器的地址范围0x0500-0x05FF,共256个;地标点事务下发寄存器的结构为表5:表5巡检点监测数据寄存器巡检点监测数据寄存器的地址范围0x0600-0x06FF,共256个;巡检点监测数据寄存器的结构为表6:表6读取数据报文格式:发送:第1字节:固定为0x01第2字节:0x03读寄存器值功能码第3、4字节:要读的寄存器开始地址第5、6字节:要读的寄存器数量第7、8字节:从字节1到6的CRC16校验和返回:第1字节:固定为0x01第2字节:0x03返回读功能码第3字节:从4到M(包括4及M)的字节总数第4到M字节:寄存器数据第M+1、M+2字节:从字节1到M的CRC16校验和写入数据报文格式:发送:第1字节:固定为0x01第2字节:0x06写单个寄存器值功能码第3、4字节:要写的寄存器地址第5、6字节:要写的寄存器数据第7、8字节:从字节1到6的CRC16校验和返回:第1字节:固定为0x01第2字节:0x06写单个寄存器值功能码第3、4字节:寄存器地址第5、6字节:寄存器数据第7、8字节:从字节1到6的CRC16校验和异常返回:第1字节:固定为0x01第2字节:0x90代表操作出错第3字节:异常码第4、5字节:从字节1到3的CRC16校验和写入多数据报文格式:发送:第1字节:固定为0x01第2字节:0x10写多个寄存器值功能码第3、4字节:要写的寄存器开始地址第5、6字节:要写的寄存器数量第7字节:要写的数据总字节数第8到N字节:要写的数据第N+1、N+2字节:从字节1到N的CRC16校验和正常返回:第1字节:固定为0x01第2字节:0x10返回写功能码第3、4字节:寄存器地址第5、6字节:寄存器数量第7、8字节:从字节1到6的CRC16校验和异常返回:第1字节:固定为0x01第2字节:0x90代表操作出错第3字节:异常码第4、5字节:从字节1到3的CRC16校验和。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡检机器人的通讯系统,其特征在于,包括无线AP、工控机、交换机、硬盘录像机和机器人服务器;所述无线AP通过光纤与交换机连接;工控机与无线AP通过WIFI连接并与交换机进行数据通讯;交换机连接硬盘录像机和机器人服务器;所述无线AP无线连接有巡检机器人,且无线AP根据实际场景需求部署有多个以实现与运动的巡检机器人无缝连接。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人的通讯系统,其特征在于,包括无线AP、工控机、交换机、硬盘录像机和机器人服务器;所述无线AP通过光纤与交换机连接;工控机与无线AP通过WIFI连接并与交换机进行数据通讯;交换机连接硬盘录像机和机器人服务器;所述无线AP无线连接有巡检机器人,且无线AP根据实际场景需求部署有多个以实现与运动的巡检机器人无缝连接。2.根据权利要求1所述的巡检机器人的通讯系统,其特征在于,使用MODBUS数据协议通讯,具有实时状态寄存器、控制寄存器、环境监测寄存器、巡检任务下发寄存器、地标点事务下发寄存器和巡检点监测数据寄存器。3.根据权利要求2所述的巡检机器人的通讯系统,其特征在于,所述实时状态寄存器的地址范围0x0100-0x01FF,共256个;实时状态寄存器的结构为表1:表14.根据权利要求2所述的巡检机器人的通讯系统,其特征在于,所述控制寄存器的地址范围0x0200-0x02FF,共256个;控制寄...

【专利技术属性】
技术研发人员:王士兴潘磊
申请(专利权)人:西安安森智能仪器股份有限公司
类型:发明
国别省市:陕西,61

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