The utility model discloses a vision recognition system for robot tracking, which relates to the field of robot vision control technology, including a light source mobile robot and an image acquisition mobile robot. The light source mobile robot is equipped with an infrared light emitting tube circuit board, the image acquisition mobile robot is equipped with a camera, and the front end of the camera is equipped with an infrared light transmission. The image acquisition mobile robot is also equipped with a control unit for extracting the shape of the light source and a mobile robot following the light source; the utility model uses a camera with infrared transmitter filter to detect the pre-set infrared light emitting mechanism in the environment, and through shape filtering, it realizes the resistance to the infrared light interference in the environment; because the infrared transmitter and infrared are used, the infrared transmitter and the infrared transmitter are used. The price of the light emitting diode and the USB camera is extremely low. The shape filtering processing speed adopted by the software algorithm of the utility model is fast, the realization is simple, and the calculation efficiency is improved.
【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人跟踪的视觉识别系统
本技术涉及机器人视觉控制
,尤其涉及一种用于机器人跟踪的视觉识别系统。
技术介绍
视觉伺服技术(visualservo)通过光学的装置和非接触的传感器自动地接收和处理一个真实物体的图像,通过图像反馈的信息,使系统对机器做进一步控制或相应的自适应调整的行为;目前,视觉伺服多采用单目或多目摄像头实时捕捉目标物体图像,实时计算摄像头与目标物体的相对位置、姿态关系,计算机器人自身运动轨迹,使得机器人动态跟随或静态保持与目标物体的期望相对位置;因此,视觉伺服技术可以应用于多机器人编队、工业机器人物体定位等领域;如多无人机编队飞行,多移动机器人编队行驶,以及空-地机器人定位协同等具体应用;在工业机器人领域,手眼型(eyeinhand)视觉伺服可以应用于具有复杂姿态的三维工件空间六自由度定位拾取;视觉伺服是基于摄像头对物体的识别,计算相对位置姿态关系,因此摄像头识别的准确性对整个视觉伺服的效果有巨大影响,尤其是在具有非结构光影响的位置环境,如室外环境、光线明暗变化强烈的环境等,摄像头极容易识别失败。例如,在安装摄像头的机器人所在环境如果忽然光强变大,则摄像头采集的图像会忽然变成全白,则物体识别立刻失败。又如,机器人在室外环境中,忽然进入有阴影的环境中,则图像会整体忽然变暗,也会导致识别的失败。而这些识别失败有可能导致所跟随物体(或机器人)在识别失败时走出机器人的视场范围,导致视觉伺服失败。目前,对于光线干扰问题,主要思路是避免将机器人摄像头处于光线变化剧烈的环境。如果不可避免,则目前主要有以下两种解决办法:(1)使用宽动态摄像头; ...
【技术保护点】
1.一种用于机器人跟踪的视觉识别系统,其特征在于,包括光源移动机器人和图像采集移动机器人,其中,所述的光源移动机器人设置有红外发光管电路板,所述的图像采集移动机器人设置有摄像头,所述摄像头前端设置有红外透光片,所述图像采集移动机器人还设置有用于提取光源形状和跟随光源移动机器人的控制单元。
【技术特征摘要】
1.一种用于机器人跟踪的视觉识别系统,其特征在于,包括光源移动机器人和图像采集移动机器人,其中,所述的光源移动机器人设置有红外发光管电路板,所述的图像采集移动机器人设置有摄像头,所述摄像头前端设置有红外透光片,所述图像采集移动机器人还设置有用于提取光源形状和跟随光源移动机器人的控制单元。2.如权利要求1所述的用于机器人...
【专利技术属性】
技术研发人员:侯至丞,张弓,王卫军,顾星,蔡君义,徐杰,李友浩,韩彰秀,
申请(专利权)人:广州中国科学院先进技术研究所,深圳市中科德睿智能科技有限公司,
类型:新型
国别省市:广东,44
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