The invention discloses a comprehensive testing system for visual detection and response of driverless vehicle traffic signs, which records the history of driverless vehicle to be tested and identifies its motion parameters, records the detection results of driverless vehicle to traffic signs, records the location and distance between the traffic signs after detection, collects the current driving state of driverless vehicle, and inspects traffic signs according to the driverless vehicle. The response time is determined by the position, the distance between traffic signs and the current driving state; the detection accuracy of the unmanned vehicle to traffic signs is compared with the calculation of response time and response threshold, and the relationship between response time and safety response time is calculated to determine whether the traffic sign detection is passed. The invention effectively determines the detection accuracy rate of the unmanned vehicle to the traffic sign and the response time of the unmanned vehicle to the corresponding traffic sign indication, and can comprehensively test and evaluate the detection and response ability of the unmanned vehicle to the traffic sign.
【技术实现步骤摘要】
无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试系统和方法
本专利技术涉及一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试系统和方法。
技术介绍
无人驾驶车辆在道路上行进过程中,需要通过视觉系统自动检测行驶道路上的各种交通标志,通过结合道路信息及自身运动信息,对待行进场景自动确定驾驶决策。在现有技术中,对无人驾驶车辆的交通标志检测功能进行测试时,通常只关注交通标志检测的准确性,并未考虑针对交通标志指示信息响应时间的测试。
技术实现思路
本专利技术为了解决上述问题,提出了一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试系统和方法,本专利技术可以大大减少无人车与测试系统之间的相关性,通过无人车运动参数辨识和交通标志检测结果反馈,可以有效确定无人车对交通标志的检测准确率以及无人车对相应交通标志指示的响应时间,能够对无人车的交通标志检测和响应能力进行全面测试和评价。为了实现上述目的,本专利技术采用如下技术方案:一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法,包括以下步骤:记录待测试无人车行进历史记录,进行运动参数的辨识;记录无人车对交通标志的检测结果,记录检测结束后位置与交通标志距离;采集无人车当前行驶状态;根据无人车对交通标志检测后的位置、交通标志距离和当前行驶状态确定响应时间;对比无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值,计算反应时间与设定安全反应时间的关系,确定交通标志检测是否通过。进一步的,采集无人驾驶汽车在不同测试路况、温度、湿度下多组行进、转向、减速和加速的历史运行数据,根据历史数据,对无人驾驶车辆进行运动参数的辨识,测试结果用于测试阶段计算无人 ...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法,其特征是:包括以下步骤:记录待测试无人车行进历史记录,进行运动参数的辨识;记录无人车对交通标志的检测结果,记录检测结束后位置与交通标志距离;采集无人车当前行驶状态;根据无人车对交通标志检测后的位置、交通标志距离和当前行驶状态确定响应时间;对比无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值,计算反应时间与设定安全反应时间的关系,确定交通标志检测是否通过。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法,其特征是:包括以下步骤:记录待测试无人车行进历史记录,进行运动参数的辨识;记录无人车对交通标志的检测结果,记录检测结束后位置与交通标志距离;采集无人车当前行驶状态;根据无人车对交通标志检测后的位置、交通标志距离和当前行驶状态确定响应时间;对比无人车对交通标志的检测准确率和计算响应时间与响应设定阈值,计算反应时间与设定安全反应时间的关系,确定交通标志检测是否通过。2.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法,其特征是:采集无人驾驶汽车在不同测试路况、温度、湿度下多组行进、转向、减速和加速的历史运行数据,根据历史数据,对无人驾驶车辆进行运动参数的辨识,测试结果用于测试阶段计算无人车对交通标志指示的响应时间。3.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法,其特征是:无人车在行进过程中,通过视觉检测交通标志,并将检测结果进行反馈,检测无人车当前速度、道路横向位置与车头朝向参数。4.如权利要求1所述的一种无人驾驶车辆交通标志视觉检测及响应综合测试方法,其特征是:根据道路类型、道路温度、道路湿度、无人车运动参数和交通标志类型,计算无人车对交通标志指示...
【专利技术属性】
技术研发人员:李研强,王勇,张子辉,王磊,于良杰,
申请(专利权)人:山东省科学院自动化研究所,
类型:发明
国别省市:山东,37
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。