一种绕点飞行控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种绕点飞行控制方法及装置，所述方法包括无人机获取包含当前绕点飞行的物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。由于在本发明专利技术实施例中，根据获取的包含当前绕点飞行的物体的目标图像，在所述目标图像中识别所述目标物体，并根据目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行，增加了绕点飞行的精度和准确性，同时避免了在目标物体和无人机上安装测距或者定位设备，提高了绕点飞行的适用范围。

A Control Method and Device for Flying around Points

The invention discloses a flying control method and device for a winding point, which includes acquiring a target image containing an object flying at a current winding point by an unmanned aerial vehicle; recognizing the target object in the target image according to a predetermined target object, and determining the first coordinate of the target object in the target image; and according to the target object in the target image, identifying the first coordinate of the target object in the target image. In the first coordinate, the position of the target is adjusted to realize the flying around the target object. Because in the embodiment of the present invention, according to the acquired target image containing the object currently flying around, the target object is recognized in the target image, and its position is adjusted according to the first coordinate of the target object in the target image to realize the flying around the target object, thus increasing the accuracy and accuracy of the flying around the target object, while avoiding the flying around the target object in the first coordinate of the target image. Target objects and UAVs are equipped with ranging or positioning equipment, which enhances the application scope of flying around points.

【技术实现步骤摘要】
一种绕点飞行控制方法及装置
本专利技术涉及无人机控制
，特别涉及一种绕点飞行控制方法及装置。
技术介绍
无人机从诞生之日起，就受到了广泛的关注，现在无人机已经广泛的应用到了火险侦查、防恐救生、航拍摄影、环境监测、灾情侦查等很多方面，而无人机在跟踪动物迁徙、反恐追踪、野外救援、实时通信等方面发挥着巨大的作用。有效的克服了有人驾驶飞机成本高、适应性差、操作复杂、维护成本高的缺陷。现有无人机在进行绕点飞行时，需要在目标物体及自身上安装GPS装置或者无线测距装置，无人机根据目标物体GPS装置发送的目标物体的坐标及自身的坐标确定自身与目标物体的距离，或者根据无线测距装置的测距结果确定自身与目标物体的距离，实现对目标物体的绕点飞行，受GPS装置和无线测距装置的精度影响，绕点飞行的精度不高。同时，在无人机和目标物体上安装GPS装置或者无线测距装置需要耗费极大的人力物力，并且在目标物体上安装难度很大，只能实现对可以安装GPS装置或者无线测距装置的目标物体进行绕点飞行，绕点飞行受到了很大的限制，适用的范围小。
技术实现思路
本专利技术提供一种绕点飞行控制方法及装置，用以解决现有绕点飞行时，安装GPS装置或者无线测距装置困难，耗费人力物力，绕点飞行适用范围小，精度不高的问题。本专利技术公开了一种绕点飞行控制方法，应用于无人机，所述方法包括：获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。进一步地，预先确定目标物体的过程包括：获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体；所述选择操作包括点击目标物体的操作，或者框选目标物体的操作。进一步地，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整包括：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。进一步地，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量包括：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身位置调整的第二位移量。进一步地，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行包括：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。进一步地，所述当前绕点飞行的物体的目标图像为绕点飞行时采集的所述目标物体的视频信息中的任意一帧对应的图像。进一步地，所述对所述目标物体的绕点飞行包括：无人机云台正对所述目标物体，无人机云台和无人机机头方向相同，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行；或，无人机云台正对所述目标物体，无人机机头方向任意，无人机在平行于水平面且垂直于自身与目标物体连线的方向上对所述目标物体进行绕点飞行。本专利技术公开了一种绕点飞行控制装置，应用于无人机，所述装置包括：获取模块，用于获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；第一确定模块，用于根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；第一调整模块，用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。进一步地，所述装置还包括：第二确定模块，用于获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体。进一步地，所述第一调整模块，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标与所述目标图像中心点的坐标的差值，及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。进一步地，所述第一调整模块，具体用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身调整的第二位移量。进一步地，所述第一调整模块，还用于根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。本专利技术公开了一种绕点飞行控制方法及装置，所述方法包括无人机获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。由于在本专利技术实施例中，根据获取的包含当前绕点飞行的物体的目标图像，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的坐标，并根据目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行，增加了绕点飞行的精度和准确性，同时避免了在目标物体和无人机上安装测距或者定位设备，提高了绕点飞行的适用范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例1提供的一种绕点飞行控制过程示意图；图2为本专利技术实施例2提供的一种绕点飞行控制过程示意图；图3为本专利技术实施例4提供的一种无人机云台俯仰角调整示意图；图4为本专利技术实施例4提供的一种无人机方向角调整示意图；图5为本专利技术实施例6提供的一种绕点飞行控制装置结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例1：图1为本专利技术实施例提供的一种绕点飞行控制过程示意图，该过程包括：S101：获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像。本专利技术实施例提供的绕点飞行控制方法应用于无人机，所述无人机带有图像采集设备，可以通过图像采集设备获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像。为了保证绕点飞行，需要实时采集包含目标物体的图像，因此所述包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像为，绕点飞行时采集的所述目标物体的视频信息中的任意一帧对应的图像。S102：根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种绕点飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。

【技术特征摘要】
1.一种绕点飞行控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述方法包括：获取包含当前绕点飞行的目标物体的目标图像；根据预先确定的目标物体，在所述目标图像中识别所述目标物体，并确定所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标；根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，预先确定目标物体的过程包括：获取包含当前绕点飞行物体的选择图像；接收在所述选择图像上的选择操作，将所述选择操作对应的物体确定为绕点飞行的目标物体；所述选择操作包括点击目标物体的操作，或者框选目标物体的操作。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整包括：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量包括：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中心点的坐标及自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定自身云台方向上对自身位置调整的第一位移量和自身速度方向上对自身位置调整的第二位移量。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标，对自身位置进行调整实现对所述目标物体的绕点飞行包括：根据所述目标物体在所述目标图像中的第一坐标、所述目标图像中参照点的坐标、自身当前的飞行高度和云台的俯仰角，确定对自身位置调整的方向和位移量；根据对自身位置调整的方向及位移量，调整自身的位置。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当前绕点飞行的物体的目标图像为绕点飞行时采集的所述目标物体的视频信息中的任意一帧对应的图像...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑卫锋，其他发明人请求不公开姓名，
申请(专利权)人：北京臻迪科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11