The invention provides a force analysis device and method for cycloidal pinwheel planetary transmission, which relates to the field of robot cycloidal reducer. The force analysis device and method of cycloidal pinwheel planetary transmission can calculate cycloidal pinwheel trajectory by using the obtained short amplitude coefficient, radius of pinwheel, angle of cycloidal wheel turning counterclockwise, number of pinwheel teeth, elastic modulus of pinwheel, elastic modulus of cycloidal wheel, tooth width of cycloidal pinwheel and the intersection angle of pressure vector acting on cycloidal wheel and Y axis as the vertex. The force value of star drive improves the calculation efficiency of cycloidal pinwheel planetary drive force analysis of cycloidal reducer with high accuracy and low labor cost.
【技术实现步骤摘要】
摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法
本专利技术涉及机器人摆线减速器领域,具体而言,涉及一种摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法。
技术介绍
摆线减速器,是一种应用行星式传动原理,采用摆线针齿啮合的新颖传动装置。摆线针轮减速机全部传动装置可分为三部分:输入部分、减速部分、输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套,在偏心套上装有两个称为转臂的滚柱轴承,形成H机构、两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道,并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿相啮合,以组成齿差为一齿的内啮合减速机构,(为了减小摩擦,在速比小的减速机中,针齿上带有针齿套)。当输入轴带着偏心套转动一周时,由于摆线轮上齿廓曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故,摆线轮的运动成为既有公转又有自转的平面运动,在输入轴正转周时,偏心套亦转动一周,摆线轮于相反方向转过一个齿从而得到减速,再借助W输出机构,将摆线轮的低速自转运动通过销轴,传递给输出轴,从而获得较低的输出转速。目前的摆线减速器的摆线针轮行星传动作用力的分析的计算效率差,并且精度低。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术实施例的目的在于提供一种摆线针轮行星传动作用力分析装置与方法,以改善上述的问题。第一方面,本专利技术实施例提供了一种摆线针轮行星传动作用力分析方法,所述摆线针轮行星传动作用力分析方法包括:接收用户终端发送的短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角;依据短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度 ...
【技术保护点】
1.一种摆线针轮行星传动作用力分析方法,其特征在于,所述摆线针轮行星传动作用力分析方法包括:接收用户终端发送的短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角;依据短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值;将计算得出的摆线针轮行星传动作用力值输出。
【技术特征摘要】
1.一种摆线针轮行星传动作用力分析方法,其特征在于,所述摆线针轮行星传动作用力分析方法包括:接收用户终端发送的短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角;依据短幅系数、针轮半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值;将计算得出的摆线针轮行星传动作用力值输出。2.根据权利要求1所述的摆线针轮行星传动作用力分析方法,其特征在于,所述摆线针轮行星传动作用力包括第i个针齿作用在摆线轮上的压力,所述依据短幅系数、针轮半径、针齿中心圆半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值的步骤包括:依据算式计算出第i个针齿作用在摆线轮上的压力,其中,k1为短幅系数、rz为针轮半径、RZ为针齿中心圆半径、Δβ为摆线轮在逆时针方向转过的角度、zb为针轮齿数、E1为针轮弹性模量、E2为摆线轮弹性模量、b为摆线轮齿宽以及θbi为以转动中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角、Pi为第i个针齿作用在摆线轮上的压力。3.根据权利要求2所述的摆线针轮行星传动作用力分析方法,其特征在于,所述摆线针轮行星传动作用力还包括针齿作用在摆线轮上的摩擦力,所述依据短幅系数、针轮半径、针齿中心圆半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值的步骤还包括:依据算式f(i)=μPi计算出针齿作用在摆线轮上的摩擦力,其中,μ为预设定的摩擦系数,f(i)为针齿作用在摆线轮上的摩擦力。4.根据权利要求3所述的摆线针轮行星传动作用力分析方法,其特征在于,所述摆线针轮行星传动作用力还包括摆线轮上的转矩,所述依据短幅系数、针轮半径、针齿中心圆半径、摆线轮在逆时针方向转过的角度、针轮齿数、针轮弹性模量、摆线轮弹性模量、摆线轮齿宽以及以摆线轮的几何中心为顶点并作用在摆线轮上的压力向量与Y轴的交角计算出摆线针轮行星传动作用力值的步骤还包括:依据算式计算出摆线轮上的转矩,其中,为摆线轮上的转矩、li为摆线轮转动中心到第i个啮合点的法线的垂直距离、f(i...
【专利技术属性】
技术研发人员:王起梁,祝敏,
申请(专利权)人:中车戚墅堰机车车辆工艺研究所有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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