一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器及其分珠方法技术

本发明专利技术涉及一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器及其分珠方法，包括分珠机构支撑盘、设置在分珠机构支撑盘上便于定位的导向槽，所述的分珠机构支撑盘的中心处设置有用于分珠的分珠机构，所述的分珠机构支撑盘远离分珠机构端面的中心处设置有与分珠机构配合的分珠杆压板，所述的分珠机构支撑盘上设置有便于机器人抓取的连接手柄，其具体使用步骤如下：(1)抓取；(2)移动；(3)收缩；(4)分珠；(5)取下；满足了轴承装配过程中机器人的集成应用，提供了一种安装方便、操作简单、成本低廉、低噪音、由机器人运作且全自动化运行的分珠装置。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器及其分珠方法
本专利技术涉及机器人集成应用
，具体是一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器及其分珠方法。
技术介绍
近几十年来，随着我国经济持续发展及科学技术的突飞猛进，机器人在码垛、弧焊、喷涂、点焊、搬运、涂胶、测量等多个领域发挥着越来越重要的作用，机器人是一个在三维空间内有较多自由度并能实现诸多拟人动作和功能的机器，工业机器人则是在工业生产上应用的机器人，是典型的机电一体化装置，工业机器人是用来搬运材料零件工具等可再编程的多功能机械手，它综合运用了精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究成果。而在轴承装配生产过程中分珠是一项极其重要的工序，其目的是将钢珠快速的按圆周等分开。故分珠装置是轴承生产设备中不可缺少的设备之一。目前的国内的分珠方式主要有两种：旋转叉式分珠和手动的拨针式分珠。旋转叉式分珠需要将浪形保持架装于轴承上，在装保持架前需通过分球装置使滚动体均匀地分布于轴承内圈和外圈的沟道中。手动的拨针式分珠是针对批量小的产品而设，利用人工用拨针将钢珠逐粒分开。故现有的分珠技术自动化程度不高，分珠的效率较低，劳动强度较大，且对钢珠的损伤机率也比较大。如中国公开号为CN101603572公开了一种以液体为介质的非接触式球轴承分球装置，采用上盖与气缸相连，气缸安装在气缸架上，由气缸控制其与下盒的打开与闭合，下盒与安装盘通过螺钉相连接，安装盘通过连接块安装在连杆上端，连杆下端安装在偏心轮上，偏心轮安装在第二皮带轮上，第二皮带轮由轴承、轴承座支撑，且用圆螺母安装在机架上，第一皮带轮与摆动电机输出轴相连，电机安装机架上，第一皮带轮通过皮带与第二皮带轮相连接。本专利技术分球成功率高，安装简单，操作方便，降低了成本，从而可保证球轴承装配质量，采用非接触法均分钢球，解决了目前国内分球针式、非金属材料分球模旋转分球法等接触式分球装置加工难度大，分球损伤率高及分球效率低及空气辅助分球只能局限应用于小规格球轴承等问题。采用本专利技术装置，可一次性将钢球精确定位，完成分球动作，分球效率高。分球前不必进行集球，可省去集球工序，降低了成本。该装置采用非接触式分球，整个过程几乎不存在伤球现象，从而保证球轴承的装配质量，该装置分珠成功率高，且伤珠率低，但结构复杂，不利于安装。如中国公开号为CN201721496869.5公开了一种单列滚珠轴承分珠机构，包括机构座、转动定位组件、分珠组件和轴承推出组件，机构座由底座和机构平台组成，机构平台固定安装在底座上，转动定位组件由步进电机和转动定位盘组成，分珠组件由双杆气缸、延伸固定架和分珠器组成，分珠器下端沿中心均匀设有分珠杆，分珠杆下端嵌有活动钢珠，轴承推出组件由卧置气缸和竖置气缸组成，该单列滚珠轴承分珠机构能够完成将单列滚珠轴承送进、分珠和送出一整套动作，并改变了传统的直接冲击式挤压的分珠方式，改为滚动错开的分珠方式，避免了损伤滚珠，没有经过分珠的单列滚珠轴承是从机构平台的轴承推进端被推送过来的，并会被轴承推进端处的圆弧槽拦截住，随后，步进电机带动转动定位盘转动四分之一圈，被拦截的单列滚珠轴承在转动定位盘的带动下将贴着机构平台上的圆弧侧壁滑动，并刚好滑动到分珠器的正下方，随后双杆气缸带动分珠器下降，分珠杆将插入钢珠间隙完成分珠，有的分珠杆的活动钢珠肯定会触碰到单列滚珠轴承的钢珠球，由于活动钢珠是活动的，固会在接触过程中自然将钢珠错开，避免了分珠杆直接与钢珠硬性碰撞造成钢珠的破损，从而避免影响单列滚珠轴承的质量，随后完成分珠的单列滚珠轴承将在转动定位盘四分之一圈的转动下被带到轴承推出端，接着竖置气缸将输出杆深入单列滚珠轴承的内圈内，卧置气缸收缩拉动单列滚珠轴承向右滑动将该轴承推出，推出后轴承推出组件恢复到初始位置，综上所述，该单列滚珠轴承分珠机构能够完成将单列滚珠轴承送进、分珠和送出一整套动作，并改变了传统的直接冲击式挤压的分珠方式，改为滚动错开的分珠方式，避免了损伤滚珠，但其生产效率太低且噪音较大。为了满足轴承装配过程中机器人的集成应用，需要提供一种安装方便、操作简单、成本低廉、低噪音、由机器人运作且全自动化运行的分珠装置。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提出一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器及其分珠方法。一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,包括分珠机构支撑盘、设置在分珠机构支撑盘上便于定位的导向槽，所述的分珠机构支撑盘的中心处设置有用于分珠的分珠机构，所述的分珠机构支撑盘远离分珠机构端面的中心处设置有与分珠机构配合的分珠杆压板，所述的分珠机构支撑盘上设置有便于机器人抓取的连接手柄。所述的分珠杆压板为圆柱状，所述的分珠杆压板上设置有与通孔同等直径且贯通分珠杆压板的圆孔。所述的分珠机构包括设置在分珠机构支撑盘中心处的通孔、设置在分珠机构支撑盘上且沿着通孔边缘圆周分布的数个插杆孔。所述的若干组插杆孔上分别设置有分珠杆I、分珠杆II、分珠杆III、分珠杆IV、分珠杆V1、分珠杆VI、分珠杆VII。所述的分珠杆压板的外直径大于呈圆周分布的数个插杆孔的外直径切点的连接圆。所述的分珠杆I、分珠杆II、分珠杆III、分珠杆IV、分珠杆V1、分珠杆VI上分别连接有分珠头I、分珠头II、分珠头III、分珠头IV、分珠头V1、分珠头VI，所述的连接方式可为固定连接或螺纹连接。所述的分珠杆I、分珠杆II、分珠杆III、分珠杆IV、分珠杆V、分珠杆VI、分珠杆VII的长短均不相同。所述的分珠头I、分珠头II、分珠头III、分珠头IV、分珠头V、分珠头VI的端部均设置有具有一定角度的斜面，所述的分珠头I、分珠头II、分珠头III、分珠头IV、分珠头V、分珠头VI的斜面的面对方向沿着分珠杆VII对称分布。一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器的分珠方法,其具体步骤如下：(1)抓取：机器人从工具台上抓取分珠机构并放入分珠机构辅助移动装置；(2)移动：分珠气缸推动分珠机构辅助移动装置带动分珠机构支撑盘前进分珠；(3)收缩：分珠气缸缩回，带动分珠机构辅助移动装置支撑盘退回；(4)分珠：根据分珠机构的分珠顺序进行分珠；(5)取下：机器人从分珠机构辅助移动装置上取下分珠机构，放回到分珠工具台上。所述的步骤(4)中的分珠顺序为：第一步：在分珠头I的导向作用下，分珠杆I把滚珠和滚珠分开；第二步：在分珠头II导向作用下，分珠杆II把滚珠和滚珠分开；第三步：在分珠头III导向作用下，分珠杆III把滚珠和滚珠分开；第四步：在分珠头IV导向作用下，分珠杆IV把滚珠和滚珠分开；第五步：在分珠头V导向作用下，分珠杆V把滚珠和滚珠分开；第六步：在分珠头VI导向作用下，分珠杆VI把滚珠和滚珠分开；第七步：分珠杆VII把滚珠和滚珠分开。本专利技术的有益效果是：满足了轴承装配过程中机器人的集成应用，提供了一种安装方便、操作简单、成本低廉、低噪音、由机器人运作且全自动化运行的分珠装置，相对于现有的手工或其他机器装备，本专利技术通过简单的分珠机构实现分珠的高度自由化、速度化，提高了工作效率，降低了运输成本且利用机器人实现了高度的智能化。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1为本专利技术的立体结构示意图一；图2为本专利技术的立体结构示意图二；图3为本专利技术的分珠机构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：包括分珠机构支撑盘(2)、设置在分珠机构支撑盘(2)上便于定位的导向槽(1)，所述的分珠机构支撑盘(2)的中心处设置有用于分珠的分珠机构，所述的分珠机构支撑盘(2)远离分珠机构端面的中心处设置有与分珠机构配合的分珠杆压板(20)，所述的分珠机构支撑盘(2)上设置有便于机器人抓取的连接手柄(4)。

【技术特征摘要】
1.一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：包括分珠机构支撑盘(2)、设置在分珠机构支撑盘(2)上便于定位的导向槽(1)，所述的分珠机构支撑盘(2)的中心处设置有用于分珠的分珠机构，所述的分珠机构支撑盘(2)远离分珠机构端面的中心处设置有与分珠机构配合的分珠杆压板(20)，所述的分珠机构支撑盘(2)上设置有便于机器人抓取的连接手柄(4)。2.根据权利要求1所述的一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：所述的分珠杆压板(20)为圆柱状，所述的分珠杆压板(20)上设置有与通孔(2a)同等直径且贯通分珠杆压板(20)的圆孔(20a)。3.根据权利要求1所述的一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：所述的分珠机构包括设置在分珠机构支撑盘(2)中心处的通孔(2a)、设置在分珠机构支撑盘(2)上且沿着通孔(2a)边缘圆周分布的数个插杆孔(2b)。4.根据权利要求3所述的一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：若干组插杆孔(2b)上分别设置有分珠杆I(10)、分珠杆II(13)、分珠杆III(15)、分珠杆IV(8)、分珠杆V(17)、分珠杆VI(6)、分珠杆VII(5)。5.根据权利要求3所述的一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：所述的分珠杆压板(20)的外直径大于呈圆周分布的数个插杆孔(2b)的外直径切点的连接圆。6.根据权利要求3所述的一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：所述的分珠杆I(10)、分珠杆II(13)、分珠杆III(15)、分珠杆IV(8)、分珠杆V(17)、分珠杆VI(6)上分别连接有分珠头I(11)、分珠头II(12)、分珠头III(14)、分珠头IV(9)、分珠头V(16)、分珠头VI(7)，所述的连接方式可为固定连接或螺纹连接。7.根据权利要求3所述的一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器,其特征在于：所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：许德章，许曙，刘玉飞，江本赤，杨明，苏学满，方明，王园，梁艺，
申请(专利权)人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司，安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽,34